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1、工业机器人机械安装任 务 一工业机器人手腕部分的安装学习目录01工业机器人手腕的组成及零件清单02安装工业机器人手腕所需的工具03安装工业机器人手腕的具体步骤学习目标了 解 工 业 机 器 人 手 腕 部 分 的 结 构 组 成熟 悉 安 装 所 使 用 的 工 具掌 握 手 腕 部 分 安 装 步 骤本次课的重点是掌握手腕部分的安装步骤，难点是了解手腕部分的结构组成。机器人手腕部分的包含了5轴与6轴。如图所示，机器人5轴类似于手臂的腕关节，主要由谐波减速器、交流伺服电机、皮带所组成。机器人6轴能使抓取物正反360度旋转，方便灵活，主要由谐波减速器、交流伺服电机、皮带所构成。1手腕的组成及零件
2、清单相关知识2.安装工业机器人手腕所需的工具安装机器人手腕不仅需要完整数量的零部件，还需要一些工具，才能顺利的完成安装。工具主要包括内六角扳手套装、螺钉刀、扭力扳手、各种型号的内六角螺钉、橡胶锤、扎带、润滑油脂、螺纹防松胶。用型号M316的螺钉将过渡板固定在上臂上，这里注意需要对螺钉进行对角预拧和拧紧操作。第一步：安装4轴过渡板3.安装机器人手腕的具体步骤用型号M425的螺钉将手腕壳与过渡板固定，并涂抹防松胶。第二步：安装手腕壳与线缆固定支架3.安装机器人手腕的具体步骤把线缆固定支架，用M38的螺钉安装在4轴过渡板上。第二步：安装手腕壳与线缆固定支架3.安装机器人手腕的具体步骤这一步先不安装电
3、机，首先，依次安装5轴的减速器胶圈、油封垫片与油封。第三步：机器人第5轴的安装3.安装机器人手腕的具体步骤安装5轴的减速器，需要用到M325的螺钉，进行对角预拧和拧紧操作，并涂上防松胶。第三步：机器人第5轴的安装3.安装机器人手腕的具体步骤接着，安装腕端，用M38的螺钉，涂抹防松胶。第三步：机器人第5轴的安装3.安装机器人手腕的具体步骤最后，用一个一字螺钉安装并固定5轴的皮带轮。第三步：机器人第5轴的安装3.安装机器人手腕的具体步骤首先用M416的螺钉固定6轴电机，安装后，需要翻转5轴到合适的位置。第四步：6轴的安装3.安装机器人手腕的具体步骤第四步：6轴的安装3.安装机器人手腕的具体步骤然后
4、，安装6轴的波发生器、法兰。第四步：6轴的安装3.安装机器人手腕的具体步骤最后，再翻转5轴使6轴法兰向下，依次安装一些小型零件，有线缆连接器支座、连接器盖、倾斜盖和线缆扎带固定钢片。第五步：安装5轴的电机3.安装机器人手腕的具体步骤先用M416的螺钉固定5轴电机，这里需要注意，拧螺钉时候不能完全拧紧，因为之后要安装同步带，需要调整电机皮带轮的位置。然后，安装手腕壳，用M325的螺钉固定。第六步：安装手腕壳内的零件3.安装机器人手腕的具体步骤在刚才安装好的手腕壳内，先用M38的螺钉依次安装连接器支座与安装线缆夹具；接着安装同步带，安装后可以彻底的固定电机；然后用M38的螺钉安装手腕左侧盖，最后用M38的螺钉安装手腕右侧盖。这次课我们从工业机器人手腕的组成及零件清单、安装工业机器人手腕所需的工具、安装工业机器人手腕的具体步骤三个方面学习了有关工业机器人手腕部分安装的知识。小结谢谢观看