《(2.4.1)--ABB初级项目1-工业机器人手动操作-任务1.4 手动工具坐标系.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《(2.4.1)--ABB初级项目1-工业机器人手动操作-任务1.4 手动工具坐标系.ppt（21页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、任务1.4手动工具坐标系操作ABB平台公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目目 录录拓展练习41任务提出任务提出手动工具坐标系操作是工业机器人的基础操作，手动工具坐标系操作主要内容如下：1.选择调用给定的工具坐标系；2.线性和重定位模式下，手动操作工业机器人，将绘图笔插入笔筒。2知识准备知识准备-工具坐标系工具坐标系工具坐标系:工具坐标系定义工业机器人末端执行工具的中心点和工具的姿态，工具坐标系必须事先由用户进行设定。工具坐标系没有定义时，工具坐标系采用默认的工具坐标系，默认工具坐标系是工业机器人末端法兰坐标系，工具坐标系如图所示。每个工具都应该有对应的工具坐标系，使用不同
2、的工具应该切换到相应的工具坐标系下，否则在工具坐标系手动操作工业机器人时，工业机器人的轨迹将难以预测。知识准备-工具坐标系工具坐标系的线性与重定位动作与在大地坐标系下类似，但由于工具坐标系与大地坐标系的差异，其动作方式也有区别。工具坐标系下的重定位动作的旋转中心为定义工具的末端点，利用此特性可用于调整工具或工业机器人的姿态。工具坐标系下的线性动作方式与大地坐标系相同，都是沿 XYZ 轴方向动作。由于工具坐标系的原点即为末端点，坐标轴方向随工具姿态变化而发生变化。通常利用其 z 轴与进给方向一致的特性实现工具进给与缩回的动作，如图所示。知识准备-坐标系快速切换设置坐标系快速切换界面如图所示。知识
3、准备-坐标系快速切换设置坐标系快速切换常用的图标及其功能如下表所示。3任务实施任务实施-坐标系快速切换设置坐标系快速切换设置坐标系快速切换设置 ：Step1：打开坐标系快速切换界面，单击显示详情展开设置菜单。任务实施-坐标系快速切换设置Step2：坐标系快速切换界面中，动作模式选择“重定位”，坐标系选择“工具坐标”。任务实施-坐标系快速切换设置Step3：选择工具“huitubi”，如图所示。工具“ToolPen”已经标定完成，且预置在工业机器人系统中。任务实施-绘图笔示教对齐笔筒手动大地坐标系操作：手动大地坐标系操作：Step1：使用关节动作模式将工业机器人调整到各轴角度为 0，-30，30
4、，0，90，0 位置。任务实施-绘图笔示教对齐笔筒Step2：手动操作工业机器人使用重定位功能，将绘图笔的近似对齐笔筒开口。任务实施-绘图笔示教对齐笔筒Step3：将动作模式切换为线性，坐标系切换为大地坐标系。手动操作工业机器人以线性方式移动，使绘图笔以近似对齐笔筒的姿态靠近开口位置。任务实施-绘图笔示教对齐笔筒Step4：再次将坐标系切换到工具坐标系，并在重定位动作模式下，调整绘图笔工具的姿态，使绘图笔的笔杆方向和笔筒的中心轴线方向保持平行。任务实施-绘图笔示教对齐笔筒Step5：将动作模式切换到线性动作，单独使用 Z 轴动作，将绘图笔工具插入笔筒。4拓展练习拓展练习1.定义工业机器人末端执
5、行工具的中心点和工具的姿态。2.工具坐标系没有定义时，工具坐标系采用默认的工具坐标系，默认工具坐标系是工业机器人末端 。3.指的是手动操作工业机器人末端点在空间中姿态的运动。它改变的是工业机器人末端工具相对于参考坐标系的姿态值。实际表现的动作为相对于 X、Y、Z 轴的转动。4.重复定位精度是指对（）的多次重复测量的结果。A.某一测量点 B.某一弧面 C.某一指定点 D.某一平面5.校准机器人原点位置时，使用（）动作模式操作机器人合适。A.重定位运动 B.线性运动 C.单轴运动 D.以上都是6.一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（）。A.端拾器 B.手臂 C.基座 D.手腕7.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？AX 轴 BY 轴 C.Z轴 DR 轴8.机器人的()是指机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。A.工作速度 B.运动速度 C.最大工作速度谢谢！谢谢！