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1、机器人概述 引领未来I n t r o d u c t i o n t o R o b o tHardware system of humanoid intelligent robot(I)仿人智能机器人硬件系统（上）5.2仿人智能机器人规格参数l关节数：基本16个（备选：头部电机+1）l重量：1.2kgl尺寸：325mm*200mm*100mml电机：MRS-D2009SP(6V-9KG，speed-0.2s60，机器人专用数字伺服电机)l控制主板：MR-C3024FXl程序：roboBASIC MF V2.8l操纵器：红外线多路ID遥控器（四个人可同时使用）l倾斜传感器：搭载两轴倾斜传感装
2、置（X和Y轴）l陀螺仪：回转传感装置（可选择）l声音模块：声音模块（可选择）拳击机器人仿人智能机器人的主要特点l（1）结构简单组装方便lTJ-HIR仿人智能机器人的基本套件，仅用一把螺丝刀在2-3小时之内就能组装完成，舵机自带螺栓的灵活拆装，使得机器人的组装更快捷、更坚固。组装后的机器人膝盖和手臂如图所示。仿人智能机器人的主要特点l（2）专用高精度伺服电机（MRS-D2009SP）lTJ-HIR仿人智能机器人的动力来自于专为机器人设计的MRS-D2009SP数字伺服电机，作为专用舵机，不但组装简便，而且还装有经久耐用的碳酸盐岩齿轮。为了布线和维护方面的简便易行，在伺服电机上采用了连接器的方式。
3、因为采用了HMI（Hitec Multi-protocol Interface）通讯，通过简单的程序设计就可以进行反馈。仿人智能机器人的主要特点l（3）高集成度控制主板（MR-C3024FX）lMR-C3024FX控制主板是专为TJ-HIR仿人智能机器人研制的，为了日后的性能升级而配置了较高的可扩充性。最多可驱动24个伺服电机，并可以安装16个单位模块（回转仪，加速传感器，蓝牙装置，RC操控器等）。仿人智能机器人的主要特点l（4）轻便耐久的金属骨架l制造TJ-HIR仿人智能机器人金属关节时，结合了Anodizing镀金技术并且优化其设计，树脂质地的躯体可以完美地保护机器人控制主板以及电池，伺服
4、布线等，它可以有效地抵挡住来自外部的撞击。仿人智能机器人的主要特点l（5）高性能的充电电池及加速充电器lTJ-HIR仿人智能机器人的动力源头是Ni-MH6V 1000mAh高放电率电池，在电量充满的状态下，按一般动作为准，大约可运行30分钟。l电压范围为100-240V的专用快速充电器CG-S102(AC100-240V)，可以很方便地与已经装上电池的机器人控制主板进行连接。在电量完全清空的状态下，70分钟内就可以为电池充满电。不管电源倒接或者短路，也能保证机器人主板的安全。仿人智能机器人的主要特点l（6）多样动作控制和多模式转换lTJ-HIR仿人智能机器人基准程序可以完成约120种动作。按照主题可分为广告模式、足球模式、拍照模式、舞蹈模式、障碍赛模式、格斗模式和游戏模式7种。