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1、任务1.3 手动大地坐标系操作ABB平台公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目目 录录拓展练习41 任务提出任务提出工业机器人现场示教编程时，通常采用手动大地坐标系操作，通过 X、Y、Z 轴的正负移动，将工业机器人末端工具移动到目标位置进行现场示教。手动大地坐标系操作任务包括以下：1.动作模式设为线性；2.坐标系设为基坐标系，工具坐标选择默认的 tool0，工件坐标选择默认的 wobj0；3.工业机器人运行速度的设定。4.线性模式下手动操作工业机器人，工业机器人移动到下表指定空间位置。轴数数指定角度指定角度X240.0mmY120.0mmZ540.0mm2 知识准备知识准备
2、-大地坐标系大地坐标系大地坐标系:大地坐标系是系统的绝对坐标系，是工业机器人插补动作的基准，其余所有的坐标系都是在它的基础上变换得到。大地坐标系如图所示，坐标轴方向满足右手法则，手指指向为正方向。知识准备-运行速度-全局速度工业机器人运行速度可分为两部分，全局速度及微动增量速度。1.1.全局速度全局速度全局速度对应工业机器人的运动速度上限，手自动模式下均有效，只是在不同模式下的上限速度不同。全局速度在示教盒界面的上方显示，如图(a)所示，工业机器人当前全局速度为 80%。全局速度的设置界面如图所示。（a）全局速度（b）全局速度设置界面知识准备-动作模式快捷按键 动作模式快捷按键：动作模式快捷按
3、键：除了在手动操作界面下的动作模式设定，还可以使用示教盒上的快捷按键切换动作模式。图（a）的按键可实现坐标系动作模式下线性与重定位动作的切换，图（b）的按键可实现关节动作模式下 1-3 轴与 4-6 轴的切换。如果当前动作模式与按下的按键不一致，则会切换到对应按键的默认工作模式。例如在关节动作模式下按下坐标系动作按钮则切换为线性动作方式，反之则切换为轴 1-3 动作。（a）坐标系动作（b）关节动作知识准备-动作模式快捷按键 工业机器人系统当前动作模式可以在示教盒的右下角查看，如下表所示。3 任务实施任务实施-手动大地坐标系操作准备 手动大地坐标系操作准备：手动大地坐标系操作准备：Step1：工
4、业机器人开机完成后，将控制柜模式开关打到手动模式。Step2：打开示教盒的“手动操作”界面。工具坐标选择默认的 tool0，工件坐标选择默认的 wobj0。任务实施-手动大地坐标系操作准备 Step3：将动作模式切换为“线性”。Step4：单击坐标系栏“基坐标系”位置进入坐标系设定窗口，选择“大地坐标系”，完成后单击确定按钮保存退出。任务实施-手动大地坐标系操作准备 Step5：点击示教盒屏幕右下角的“快速设置按钮”，在弹出的菜单中点击“速度设置按钮”。任务实施-手动大地坐标系操作准备 Step6：先点击“25%”，再点击“-5%”，将全局速度设为 20%。任务实施-手动大地坐标系操作手动大地
5、坐标系操作：手动大地坐标系操作：Step1：使用操作杆移动工业机器人，在大地坐标系下分别沿 XYZ 轴方向运动，使工业机器人当前位置的值接近 240、120、540。任务实施-手动大地坐标系操作Step2：此时工业机器人姿态如图所示。任务实施-手动大地坐标系操作Step3：微动增量速度设为“小”。任务实施-手动大地坐标系操作Step4：再次操作操作杆沿XYZ 轴方向运动，使工业机器人当前位置各轴的值精确到 240.00、120.00、540.00。4 拓展练习拓展练习1.是系统的绝对坐标系，是工业机器人插补动作的基准，其余所有的坐标系都是在它的基础上变换得到。2.对应工业机器人的运动速度上限，手自动模式下均有效，只是在不同模式下的上限速度不同。3.工业机器人大地坐标系，坐标轴方向满足 手法则，食指指向为 正方向；中指指向为正方向；大母指指向为 正方向。4.仅在手动模式下生效，它是工业机器人在手动模式下动作的速度限制。在不同的增量下，工业机器人所能达到的最大速度不同。5.工业机器人运行速度可分为两部分，和 。6.六轴工业机器人的手动操作有单轴、重定位三种运动模式。7.手动限速模式下，ABB 的运行速度为 。8.工业机器人坐标系主要有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。谢谢！谢谢！