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1、3.3 RV减速机（1）技术起源RV减速机是旋转矢量减速机的简称。RV减速器是在传统的摆线针轮、行星齿轮传动的基础上发展起来的一种新型传动装置，和谐波减速器一样，由于传动比大一般只用于减速。RV减速器由日本Nabtesco Corporation(纳博特斯克公司）的前身-帝人制机公司于1985年率先研制，1986年开始生产和销售。2003年日本帝人制机和NABCO公司合并并成立了现在的Nabtesco Corporation(纳博特斯克公司）。经过30多年的发展，Nabtesco Corporation已成为技术领先的RV 减速器企业，它的产品占据全球60%以上工业机器人RV减速器市场。世界著
2、名的工业机器人几乎都使用该公司生产的RV减速器。线轮（RV齿轮）、针轮、以及输出法兰组成。456781-芯轴；2-端盖；3-针轮；4-密封圈；5-输出法兰；6-行星齿轮；7-曲轴组件；8-圆锥滚子轴承；9-RV齿轮；10-针齿123910主轴承32145678武汉华中数控股份有限公司21456783910主轴承1-芯轴；2-端盖；3-针轮；4-密封圈；5-输出法兰；6-行星齿轮；7-曲轴组件；8-圆锥滚子轴承；9-RV齿轮；10-针齿太阳轮和行星齿轮间的变速是RV减速机的第一级减速，称为正齿轮减速正齿轮减速武汉华中数控股份有限公司2）RV齿轮层。端盖2和输出法兰5通过定位销及连接螺钉连接在一起
3、，中间安装有曲轴组件7，曲柄上安装RV齿轮9。当曲柄回转时两片RV齿轮可在对称方向进行摆动21456783910主轴承1-芯轴；2-端盖；3-针轮；4-密封圈；5-输出法兰；6-行星齿轮；7-曲轴组件；8-圆锥滚子轴承；9-RV齿轮；10-针齿曲柄转动时它们分别驱动2片RV齿轮进行180度对称摆动。武汉华中数控股份有限公司21453910主轴承1-芯轴；2-端盖；3-针轮；4-密封圈；5-输出法兰；6-行星齿轮；7-曲轴组件；8-圆锥滚子轴承；9-RV齿轮；10-针齿曲轴组件7是驱动RV齿轮摆动的轴它和行星齿轮6之间通过花键连接。曲轴组件中间为2段偏心轴，RV齿轮和偏心轴之间安有滚针轴承。当
4、67曲柄组件的径向载荷大，它需要一 8对安装在端盖和法兰上的圆锥滚柱轴承8支撑。RV齿轮摆动武汉华中数控股份有限公司21456783910主轴承1-芯轴；2-端盖；3-针轮；4-密封圈；5-输出法兰；6-行星齿轮；7-曲轴组件；8-圆锥滚子轴承；9-RV齿轮；10-针齿3）针轮层。针轮3其内侧加工有针齿，外侧加工有法兰（针齿壳）和安装孔，用于减速器的安装固定。武汉华中数控股份有限公司（2）减速原理正齿轮减速武汉华中数控股份有限公司武汉华中数控股份有限公司（3）RV减速器的特点RV减速机实在摆线针轮的基础上发展起来的一种新型传动装置，其特点如下：1）传动比范围大，体积小，寿命长，效率高。2）其扭转刚度远大于一般的摆线针轮减速机的输出机构。3）和谐波减速器相比，RV减速器回差精度稳定，不像谐波减速器那样随着使用时间的增长，运动精度显著降低。