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1、第八章第八章第八章第八章刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动刚体的平面运动 8.3 8.3 求平面图形内各点的瞬心法求平面图形内各点的瞬心法求平面图形内各点的瞬心法求平面图形内各点的瞬心法1 1 定理定理定理定理基点：基点：基点：基点：A A一般情况下一般情况下一般情况下一般情况下,在每一瞬时在每一瞬时在每一瞬时在每一瞬时,平面图形上都唯一平面图形上都唯一平面图形上都唯一平面图形上都唯一地存在一个速度为零的点。称为瞬时速度中心，地存在一个速度为零的点。称为瞬时速度中心，地存在一个速度为零的点。称为瞬时速度中心，地存在一个速度为零的点。称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。简称速度瞬心。简称速度
2、瞬心。简称速度瞬心。基点：基点：基点：基点：C C2 2 平面图形内各点的速度分布平面图形内各点的速度分布平面图形内各点的速度分布平面图形内各点的速度分布平面图形内任意平面图形内任意平面图形内任意平面图形内任意点的速度等于该点随点的速度等于该点随点的速度等于该点随点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心图形绕瞬时速度中心图形绕瞬时速度中心图形绕瞬时速度中心转动的速度。转动的速度。转动的速度。转动的速度。3 3 3 3 速度瞬心的确定方法速度瞬心的确定方法速度瞬心的确定方法速度瞬心的确定方法瞬时平移瞬时平移瞬时平移瞬时平移(瞬心在无穷远处瞬心在无穷远处瞬心在无穷远处瞬心在无穷远处)纯滚动纯滚动纯滚动
3、纯滚动(只滚不滑只滚不滑只滚不滑只滚不滑)约束约束约束约束运动方程运动方程运动方程运动方程(例例例例6-6)6-6)6-6)6-6)刚体平面运动动画二：车轮运动情况刚体平面运动动画二：车轮运动情况刚体平面运动动画二：车轮运动情况刚体平面运动动画二：车轮运动情况例例例例9-7 9-7 用瞬心法解例用瞬心法解例用瞬心法解例用瞬心法解例9-19-1。解：解：解：解：ABAB作平面运动，速度瞬作平面运动，速度瞬作平面运动，速度瞬作平面运动，速度瞬心为点心为点心为点心为点C C。例例例例9-8 9-8 矿石轧碎机的活动夹板长矿石轧碎机的活动夹板长矿石轧碎机的活动夹板长矿石轧碎机的活动夹板长600mm 6
4、00mm，由曲，由曲，由曲，由曲柄柄柄柄OEOE借连杆组带动，使它绕借连杆组带动，使它绕借连杆组带动，使它绕借连杆组带动，使它绕A A轴摆动，如图所示。曲轴摆动，如图所示。曲轴摆动，如图所示。曲轴摆动，如图所示。曲柄柄柄柄OEOE长长长长100 mm100 mm，角速度为，角速度为，角速度为，角速度为10rad/s10rad/s。连杆组由杆。连杆组由杆。连杆组由杆。连杆组由杆BGBG，GDGD和和和和GEGE组成，杆组成，杆组成，杆组成，杆BGBG和和和和GDGD各长各长各长各长500mm500mm。求：当机构在图示位置时，夹板求：当机构在图示位置时，夹板求：当机构在图示位置时，夹板求：当机构在图示位置时，夹板ABAB的角速度。的角速度。的角速度。的角速度。解解解解:1:1 杆杆杆杆DEDE作平面运动作平面运动作平面运动作平面运动,瞬心为瞬心为瞬心为瞬心为 C C112 2 杆杆杆杆BGBG作平面运动作平面运动作平面运动作平面运动,瞬心瞬心瞬心瞬心 为为为为C C22