《(2.2.3)--IRC5控制柜电气接线及故障排查.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《(2.2.3)--IRC5控制柜电气接线及故障排查.pdf（15页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、【学习目标】【学习目标】1.认知 ABB 工业机器人 IRC5 系列控制柜2.了解工业机器人工业生产前与生产过程中存在的风险3.掌握工业机器人的常见安全设备及其使用方法4.掌握工业机器人的安全使用规范，了解工业机器人的安全规程【知识储备】【知识储备】任务二、任务二、ABB 工业机器人通讯工业机器人通讯一、工业机器人安全保护机制一、工业机器人安全保护机制ABB 机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如门互锁开关、安全光幕和安全垫等。最常用的是机器人单元的门互锁开关，打开此装置可暂停机器人。控制器有四个独立的安全保护机制，分别为常规模式安全保护停止(GS)、自动模式安全保护停止(AS)、上级
2、安全保护停止(SS)和紧急停止(ES)，见表 2-2。表 2-2 安全保护机制机器人出厂时安全信号端子默认为短接状态，在使用该功能时可以取下跳线连接线，进行功能接线。控制器采用双回路急停保护机制，分别位于 XS7 和 XS8 上。两组回路共同作用，即只有当 XS7 和 XS8 同时接通时，才能消除急停；只要两路端子上任何一路断开，急停功能即生效。图 2-20 ES 与 AS1.机器人紧急停止安全保护机制 ES 应用示例控制原理：将安全面板的 XS7 与 XS8 的第 1 脚与第 2 脚的连接断开，机器人就会进入紧急停止状态，如图 2-21 所示。图 2-21 XS7 与 XS8 引脚图外部紧急
3、停止连接说明：（1）将 XS7 和 XS8 端子的第 1 脚与第 2 脚短接线取出。（2）XS7 的 ES1 与 XS8 的 ES2 要分别单独接入无源 NC 常闭触点。（3）如果要输入急停信号，就必须同时使用 ES1 和 ES2，同断同通。图 2-22 外部急停接线图2.机器人自动模式下安全保护机制 AS 应用示例控制原理：将安全面板的 XS9 的 5 脚与 6 脚、11 脚与 12 脚的连接断开，机器人就会进入自动停止状态，如图 2-23 所示。图 2-23 XS9 引脚图外部自动停止连接说明：（1）将 5 脚与 6 脚、11 脚与 12 脚的短接线取出。（2）AS1 和 AS2 分别单独
4、接入无源 NC 常闭触点。（3）如果要接入自动模式安全保护停止信号，就必须同时使用 AS1 和 AS2，同断同通。图 2-24 外部自动停止接线图3、紧急停止后的恢复操作机器人系统在紧急停止后，需要进行以下的操作后才可恢复到正常的状态。（1）机器人处于紧急停止状态，如图 2-25 所示。图 2-25 机器人处于紧急停止状态（2）松开急停按钮。（3）按下电机通电/复位按钮，如图 2-26 所示。图 2-26 按钮状态的切换（4）机器人系统恢复到正常状态，如图 2-27 所示。图 2-27 机器人系统恢复正常状态二、二、ABBABB 机器人机器人 I/OI/O 通信通信1.ABB 机器人常见通讯方
5、式ABB 机器人常见的与外部通信的方式总共分为 3 类，从而能轻松实现与周边设备的通信。表 2-3 ABB 机器人通讯方式关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明：1）ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。2）ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。3）在本项目中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。IRC5 型
6、紧凑型控制器接口说明如图 2-28 及表 2-4 所示。图 2-28 IRC5 控制器面板接口介绍表 2-4 IRC5 控制器端口介绍ABB 机器人 I/O 板通讯接口如图 2-29 所示图 2-29 ABB 机器人 I/O 板通讯接口2、ABB 标准 I/O 板 DSQC651DSQC651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明，如图 2-30 及表 2-5 所示。图 2-30 模块接口表 2-5 模块接口说明（2）模块接口连接说明表 2-6 X1（数字输出接口）端子表 2-7 X3（数字输入接口）端子表 2-8 X5（Devic
7、eNet 接口）端子注：BLACK 黑色，BLUE 蓝色，WHILE 白色，RED 红色。ABB 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所以要设定 I/O 板模块在DeviceNet 网络中的地址。如图 2-31 所示，端子 X5 的 6 脚是 0V 电源端，712默认初始状态是高电平，如下图所示，将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪去，712引脚的状态以低位向高位排序就形成“001010”的二进制数，转化为十进制为10，所以该 IO 板的地址为 10。其中，IO 板的地址范围为 1063。图 2-31 I/O 板的接线图3.ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652
8、 板主要提供 16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理。（1）模块接口说明，如图 2-32 及表 2-9 所示。图 2-32 模块接口表 2-9 模块接口说明（2）模块接口连接说明表 2-10X1（数字输出接口）端子表 2-11 X2（数字输出接口）端子表 2-12X3（数字输入接口）端子表 2-13 X4（数字输入接口）端子4.ABB 标准 I/O 板 DSQC653DSQC653 板主要提供 8 个数字输入信号和 8 个数字继电器输出信号的处理。（1）模块接口说明，如图 2-33 及表 2-14 所示所示。图 2-33 模块接口表 2-14 模块接口说明（2）模块接口连接说明表 2-15 X1（数字输出接口）端子表 2-16 X3（数字输入接口）端子5.ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A 板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明，如图 2-34 及表 2-17 所示。图 2-34 模块接口表 2-17 模块接口说明（2）模块接口连接说明表 2-18 X1（数字输出接口）端子表 2-19 X7（模拟输出）端子表 2-20 X8（模拟输入）端子