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1、第八章第八章 连杆机构及其设计连杆机构及其设计 平面四杆机构的基本形式及应用平面四杆机构的基本形式及应用平面四杆机构的基本形式平面四杆机构的基本形式铰链四杆机构铰链四杆机构:全部用全部用转动副转动副相连的平面四杆机构。相连的平面四杆机构。铰链四杆机构铰链四杆机构机架机架连架杆连架杆连架杆连架杆周转副周转副周转副周转副摆转副摆转副摆转副摆转副连杆连杆曲柄曲柄摇杆摇杆1-1-机架：固定不动的构件；机架：固定不动的构件；2-2-曲柄：曲柄：与机架相联并且作整周转动的构件；与机架相联并且作整周转动的构件；3-3-连杆：不与机架相联，作平面运动的构件；连杆：不与机架相联，作平面运动的构件；2 2、4-4
2、-连架杆连架杆 ：与机架用转动副相连；：与机架用转动副相连；4-4-摇杆：与机架相联并且作往复摆动的构件；摇杆：与机架相联并且作往复摆动的构件；A A、B-B-周转副：组成转动副的两构件能周转副：组成转动副的两构件能做相对整周转动；做相对整周转动；C C、D-D-摆转副：组成转动副的两构件不摆转副：组成转动副的两构件不能做相对整周转动。能做相对整周转动。铰链四杆机构的基本形式铰链四杆机构的基本形式曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构根据连架杆是曲柄还是摇杆根据连架杆是曲柄还是摇杆:铰链四杆机构的基本形式铰链四杆机构的基本形式曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机
3、构双摇杆机构双摇杆机构根据连架杆是曲柄还是摇杆根据连架杆是曲柄还是摇杆:曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构一个连架杆为曲柄一个连架杆为曲柄另一个连架杆为摇杆另一个连架杆为摇杆 曲柄摇杆机构的应用曲柄摇杆机构的应用(a)雷达天线俯仰角的调整机构雷达天线俯仰角的调整机构 (b)搅拌机构搅拌机构以曲柄为原动件：以曲柄为原动件：曲柄的连续转动曲柄的连续转动转换为转换为摇杆的往复摆动。摇杆的往复摆动。曲柄摇杆机构的应用曲柄摇杆机构的应用缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构以摇杆为原动件：以摇杆为原动件：摇杆的往复摆动摇杆的往复摆动转换为转换为曲柄的整周转动曲柄的整周转动。铰链四杆机构的基本形式铰链四杆机构的基本形式曲柄摇
4、杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构根据连架杆是曲柄还是摇杆根据连架杆是曲柄还是摇杆:两个连架杆两个连架杆均为均为曲柄曲柄双曲柄机构双曲柄机构双曲柄机构的应用双曲柄机构的应用惯性筛机构惯性筛机构双曲柄机构的特殊形式双曲柄机构的特殊形式(a)平行四边形机构平行四边形机构相对两杆平行且长度相等相对两杆平行且长度相等(b)机车车轮联动机构机车车轮联动机构平行四边形机构：平行四边形机构：两曲柄以相同速度同向转动两曲柄以相同速度同向转动连杆作平动连杆作平动连杆上任一点的轨迹均为以曲柄连杆上任一点的轨迹均为以曲柄长度为半径的圆长度为半径的圆特点：特点：双曲柄机构的特殊形式双曲柄机构的
5、特殊形式(a)逆平行四边形机构逆平行四边形机构(b)车门开闭机构车门开闭机构逆平行四边形机构：逆平行四边形机构：两相对杆长度分别相等，但不平行两相对杆长度分别相等，但不平行以长边为机架时，两曲柄沿相反以长边为机架时，两曲柄沿相反方向转动，转速也不相等方向转动，转速也不相等特点：特点：铰链四杆机构的基本形式铰链四杆机构的基本形式曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构根据连架杆是曲柄还是摇杆根据连架杆是曲柄还是摇杆:两个连架杆两个连架杆均为均为摇杆摇杆双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构的应用双摇杆机构的应用鹤式起重机机构鹤式起重机机构双摇杆机构的特殊形式双摇杆机构的特殊形式(a)等腰梯形机构等腰梯形机构两摇杆长度相等并最短两摇杆长度相等并最短(b)汽车前轮转向机构汽车前轮转向机构等腰梯形机构：等腰梯形机构：小结小结 (b)曲柄曲柄摇杆机构摇杆机构 (a)曲曲柄摇杆机构柄摇杆机构 (c)双双曲柄机构曲柄机构 (d)双摇双摇杆机构杆机构铰链四杆机构的演化铰链四杆机构的演化Thank you