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1、机械工程控制基础1.17误差的基本概念及一般计算（下）三、典型输入信号下稳态偏差的计算开环传递函数的一般形式为：(3-48)为系统的开环增益或开环传递系数或开环放大系数；为系统内部环节的时间常数；积分环节的个数。根据 的数值，可以对系统进行分类：称为零型系统；称为一型系统；称为二型系统；121314控制系统的稳态误差分析1.单位阶跃信号输入(3-49)为系统的静态位置误差系数零型系统：型和型系统：控制系统的稳态误差分析2.单位斜坡信号输入(3-50)为系统的静态速度误差系数。零型系统：型系统：型系统：控制系统的稳态误差分析3.等加速度信号输入(3-51)为系统的静态加速度误差系数零型系统：型系
2、统：型系统：控制系统的稳态误差分析系统型别静态误差系数阶跃输入斜坡输入加速度输入 表31 输入信号作用下的稳态偏差控制系统的稳态误差分析如果系统输入信号是多种典型信号代数组合时，应用叠加原理可求的系统的稳态偏差（稳态误差）。为了满足系统稳态响应的要求，值应按最复杂的输入信号来决定（例如，输入信号包含有阶跃信号和等速度信号时，值必须大于等于1）。控制系统的稳态误差分析例14 已知两个系统如图3-28所示，当参考输入为时，试分别求出两个系统的稳态误差。(b)型系统(a)型系统图3-28解（1）判别系统的稳定性：(a)系统特征方程为系统稳定(b)系统特征方程为系统稳定1819控制系统的稳态误差分析（
3、2）系统(a)为型系统，其 不能紧跟 中的分量 ，所以 系统（b)为型系统，其 所以（3）应用终值定理(a)型系统1517控制系统的稳态误差分析（b）(b)型系统控制系统的稳态误差分析四、扰动输入引起的稳态偏差图3-29 有干扰作用下的反馈系统(3-52)(3-53)(3-54)控制系统的稳态误差分析五、提高系统稳态精度的方法 1.增大系统的开环放大系数可以增强系统对参考输入的跟随能力；增大扰动点以前的前向通道放大系数可以降低扰动引起的稳态误差。3.若在系统增加入顺馈控制装置，就能实现既减小系统的稳态误差，又保证系统稳定性不变的目的。2.增加前向通道中积分环节的个数，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差。控制系统的稳态误差分析（1）对扰动进行补偿图3-30 对扰动进行补偿的系统方框图为待求的前馈控制装置的传递函数，为扰动作用令则由扰动引起的系统的输出为(3-55)令(3-56)控制系统的稳态误差分析（2）对输入进行补偿图3-31 对输入进行补偿的系统方框图为待求的前馈控制装置的传递函数(3-57)若使(3-58)(3-59)控制系统的稳态误差分析