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1、单击此处编辑母版标题样式过程控制工程“Process Control Engineering”第三章单回路控制系统控制器参数整定原则单击此处编辑母版标题样式控制器参数整定原则 当控制系统中的被控对象、检测变送环节、执行器和控制器都已经确定后，各部分性能也基本确定。因此，控制系统的控制品质与控制器参数整定有极大关系。PID控制器参数整定就是设置和调整PID参数，最终使控制系统的过渡过程达到满意的控制品质。假定广义被控对象的传递函数为其中K0为比例增益，T0为时间常数，0为时滞。单击此处编辑母版标题样式控制器参数整定原则(1)开环总增益KcKo不变变送器量程变化、控制阀口径改变，都可通过调整控制器
2、参数使开环总增益不变。过程非线性特性可通过控制阀流量特性或非线性控制规律补偿。(2)结合时时滞滞0与与时间时间常数常数T0之比之比综合考虑0/T0值越大，控制系统越不易稳定，应适当减小Kc。积分时间Ti和微分时间Td结合0选取，常取Ti=20，Td=0.50。单击此处编辑母版标题样式控制器参数整定原则(3)比例控制先调Kc，再调Ti和Td；根据广义被控对象的时滞0，先设置Ti和Td，再调Kc。(4)积积分分控制积分控制用于消除余差；一般取Ti=(0.51)TP，TP是振荡周期；引入积分作用后，为保证系统的频域特性，Kc应比纯P时减小约10%。单击此处编辑母版标题样式控制器参数整定原则(5)微分
3、微分控制可以改善高阶系统的性能；对系统时滞无能为力；一般取Td=(0.250.5)Ti；引入微分作用后，Kc应比纯P时增加约10%；含有高频噪声的过程，不宜引入微分或者引入反微分；微分时间引入要合适。若Td过小，微分效果不明显；若Td过大，造成相位超前，幅值比增加较多，系统稳定性下降。单击此处编辑母版标题样式控制器参数整定原则(6)衰减比衰减比n作为系统稳定性指标随动控制系统常取n=10:1，定值控制系统常取n=4:1；在PI控制器参数整定时，在规定的衰减比条件下，当Kc/Ti越大系统控制品质越好。单击此处编辑母版标题样式小结开环总增益KcK0不变结合0/T0综合考虑比例控制积分控制衰减比n作为系统稳定性指标微分控制控制器参数整定原控制器参数整定原则则单击此处编辑母版标题样式本小节结束本小节结束