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1、第第3 3章章 控制仪表控制仪表 控制仪表又称控制器或调节器。其作用是把被控变量的控制仪表又称控制器或调节器。其作用是把被控变量的测量值和给定值进行比较，得出偏差后，按一定的调节规律测量值和给定值进行比较，得出偏差后，按一定的调节规律进行运算，输出控制信号，以推动执行器动作，对生产过程进行运算，输出控制信号，以推动执行器动作，对生产过程进行自动调节。进行自动调节。控制仪表控制仪表按工作能源分类有：按工作能源分类有：1、电动电动仪表仪表以以220VAC或或24VDC作为工作能源，其输入输出信号均作为工作能源，其输入输出信号均采用采用010mA或或420mA的标准信号。的标准信号。12、气动仪表、
2、气动仪表以以140kPa的的气气压压信信号号作作为为工工作作能能源源，其其输输入入输出信号均采用输出信号均采用20100kPa的标准气压信号。的标准气压信号。3、自力式仪表、自力式仪表hQ1Q2 不需要专门不需要专门提供工作能源。提供工作能源。例：自力式例：自力式液位调节器液位调节器2 控制仪表的发展基本上分为三个阶段：控制仪表的发展基本上分为三个阶段：1、基地式仪表基地式仪表 q 将将检检测测、控控制制、显显示示功功能能设设计计在在一一个个整整体体内内，安装在现场设备上。安装在现场设备上。q安安装装简简单单、使使用用方方便便。但但一一般般通通用用性性差差，只只适适用用于于小小规规模模、简简单
3、单控控制制系统。系统。32、单元式组合仪表单元式组合仪表q单单元元组组合合式式仪仪表表是是将将仪仪表表按按其其功功能能的的不不同同分分成成若若干干单单元元（例例变变送送单单元元、给给定定单单元元、控控制制单单元元、显示单元等），每个单元只完成其中的一种功能。显示单元等），每个单元只完成其中的一种功能。q其其中中的的控控制制单单元元是是接接受受测测量量与与给给定定信信号号，然然后后根根据据它它们们的的偏偏差差进进行行控控制制运运算算，运运算算的的结结果果作作为控制信号输出。为控制信号输出。q各个单元之间以统一的标准信号相互联系。各个单元之间以统一的标准信号相互联系。4DDZ-电动仪表电动仪表5D
4、DZ-气动仪表气动仪表6DDZDDZ电动电动调节器调节器7DDZ-S单回路调节器单回路调节器 8DDZ-S单回路调节器单回路调节器 9DDZ组装仪表组装仪表103、以微处理器为中心的控制仪表（装置）以微处理器为中心的控制仪表（装置）内内设设微微处处理理器器，控控制制功功能能丰丰富富，很很容容易易构构成成各各种复杂控制系统。种复杂控制系统。在自动控制系统中广泛应用的有：在自动控制系统中广泛应用的有：q工业控制计算机（工业控制计算机（DDS）q集散控制装置（集散控制装置（DCS）q单回路数字控制器（单回路数字控制器（SLPC）q可编程控制器（可编程控制器（PLC）q现场总线控制装置（现场总线控制装
5、置（FCS）111213YS100单回路调节器单回路调节器14YS80单回路调节器单回路调节器15CENTUM-XL综合控制系统综合控制系统163.1 基本控制规律及特点基本控制规律及特点所谓控制规律是指控制器的输出信号与输入偏所谓控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号之间的关系。差信号之间的关系。控制器的输入信号是变送器送来的测量信号和控制器的输入信号是变送器送来的测量信号和内部人工设定的或外部输入的设定信号。设定信号内部人工设定的或外部输入的设定信号。设定信号和测量信号经比较环节比较后得到偏差信号和测量信号经比较环节比较后得到偏差信号 e，它，它是设定值信号是设定值信号 r 与测量信号
6、与测量信号 x 之差。之差。y=f(e)e=r x 或或 e=x-r17控制规律有控制规律有断续控制断续控制和和连续控制连续控制两类：两类：一一、断断续续控控制制控控制制器器输输出出接接点点信信号号，如如双双位控制、三位控制。位控制、三位控制。二二、连连续续控控制制控控制制器器输输出出连连续续信信号号，如如比比例例控控制制、比比例例积积分分控控制制、比比例例微微分分控控制制、比比例例积积分分微分控制。微分控制。3.1.1 双位控制双位控制双双位位控控制制器器只只有有两两个个输输出出值值，相相应应的的执执行行机机构构只有开和关两个极限位置，因此又称只有开和关两个极限位置，因此又称开关控制开关控制
7、。18理想的双位控制器输出理想的双位控制器输出 y 与输入偏差与输入偏差 e 之间的之间的关系为关系为：e 0 0 （或（或e 0 0）时时=ymaxyminye 0 0）时时理想的双位控制特性理想的双位控制特性ymaxyminey有中间区的双位控制特性有中间区的双位控制特性ymaxyminey19 例例1：温度双位控制系统：温度双位控制系统：温度低于给定值时，温控器输出高电平，继电温度低于给定值时，温控器输出高电平，继电器吸合，加热器通电加热；温度高于给定值时，温器吸合，加热器通电加热；温度高于给定值时，温控器输出低电平，继电器断开，加热器断电。控器输出低电平，继电器断开，加热器断电。220
8、V进水进水出水出水20二位式控制器电路原理框图：二位式控制器电路原理框图：测量信号测量信号给定信号给定信号U0是是一一种种最最简简单单的的调调节节器器，根根据据被被调调量量偏偏差差符符号号的的正正、负负，输输出出只只有有两两个个位位置置，高高电电平平或或低低电电平平，可以当一个电子开关用。可以当一个电子开关用。21有中间区的双位控制效果：有中间区的双位控制效果：被控温度在被控温度在T0 上下振荡，无法稳定。上下振荡，无法稳定。理想双位控制效果：理想双位控制效果：tyTT0ttyTT0t22三位控制：三位控制：控制器有三个输出位值，可以控制两个继电器。控制器有三个输出位值，可以控制两个继电器。y
9、maxymineye2e1测量信号测量信号给定给定1U01U02给定给定2三位控制器电路原理框图：三位控制器电路原理框图：23 例例2：温度三位控制系统：温度三位控制系统 温度低于温度低于T1时，温控器使继电器时，温控器使继电器1、2都吸合，都吸合，加热器加热器1、2都通电加热；温度高于都通电加热；温度高于T1低于低于T2时，温时，温控器使继电器控器使继电器1吸合、继电器吸合、继电器2断开，只有加热器断开，只有加热器1通通电；温度高于电；温度高于T2时，继电器时，继电器1、2都断开。都断开。J1J2T2T1122220V进水进水出水出水24 温温度度三三位位控控制制效效果果：温温度度偏偏差差大
10、大时时，升升温温速速度度快；温度偏差小时，小幅调整。快；温度偏差小时，小幅调整。tyTT2T1t要使调节过程平稳准确，必须使用输出值能连要使调节过程平稳准确，必须使用输出值能连续变化的调节器。续变化的调节器。25传递函数为传递函数为 3.1.2 比例控制（比例控制（P）控制器输出控制器输出y(t)和偏差信号和偏差信号e(t)成比例关系成比例关系Kp比例增益比例增益 Pye被控变量被控变量测量值测量值x被控变量被控变量给定值给定值xr26浮浮球球为为水水位位传传感感器器，杠杠杆杆为为控控制制器器，活活塞塞阀阀为为执执行行器器。如如果果某某时时刻刻Q2加加大大，造造成成水水位位下下降降，则则浮浮球
11、带动活塞提高，使球带动活塞提高，使Q1加大才能阻止水位下降。加大才能阻止水位下降。如果如果e=0，则活塞，则活塞无法提高，无法提高，Q1 无法加大无法加大，调节无法进行。，调节无法进行。例：自力式液位比例控制系统：例：自力式液位比例控制系统：27比例控制过程比例控制过程Q2htepQ1tttt 原来系统处于平衡，原来系统处于平衡，进水量与出水量相等，此进水量与出水量相等，此时进水阀有一开度。时进水阀有一开度。t=0时，出水量阶跃增时，出水量阶跃增加，引起液位下降，浮球加，引起液位下降，浮球下移带动进水阀开大。下移带动进水阀开大。当进水量增加到与出当进水量增加到与出水量相等时，系统重新平水量相等
12、时，系统重新平衡，液位也不再变化。衡，液位也不再变化。28v 比例控制的特点比例控制的特点q控控制制及及时时、适适当当。只只要要有有偏偏差差，输输出出立立刻刻成成比比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。q控控制制结结果果存存在在静静差差。因因为为，如如果果被被调调量量偏偏差差为为零，调节器的输出也就为零零，调节器的输出也就为零 y=KP e即即调调节节作作用用是是以以偏偏差差存存在在为为前前提提条条件件，不不可可能能做到无静差调节。做到无静差调节。29在实际的比例控制器中，习惯上使用比例度在实际的比例控制器中，习惯上使用比例度P来表来表示比例控制作用
13、的强弱。示比例控制作用的强弱。所谓比例度就是指控制器输入偏差的相对变化值所谓比例度就是指控制器输入偏差的相对变化值与相应的输出相对变化值之比，用百分数表示。与相应的输出相对变化值之比，用百分数表示。式中式中e为输入偏差；为输入偏差；y为控制器输出的变化量；为控制器输出的变化量；（xmax-xmin）为测量输入的最大变化量，即控制器）为测量输入的最大变化量，即控制器的输入量程；（的输入量程；（ymax ymin）为输出的最大变化量，）为输出的最大变化量，即控制器的输出量程。即控制器的输出量程。30如果控制器输入、输出量程相等，则如果控制器输入、输出量程相等，则:比例度比例度:yxxrxmaxxm
14、inyminymax比比例例度度除除了了表表示示控控制制器器输输入入和和输输出出之之间间的的增增益益外外，还还表表明明比比例例作作用用的的有效区间。有效区间。31比例度比例度P的物理意义：的物理意义：使使控控制制器器输输出出变变化化100%时时，所所对对应应的的偏偏差差变变化相对量。如化相对量。如P=50%表明：表明：控制器输入偏差控制器输入偏差变化变化50%，就可使控，就可使控制器输出变化制器输出变化100%，若输入偏差变化超过若输入偏差变化超过此量，则控制器输出此量，则控制器输出饱和，不再符合比例饱和，不再符合比例关系。关系。yxxr0100%50%xmaxxminP=50%P=100%3
15、2例例 某某比比例例控控制制器器，温温度度控控制制范范围围为为400800，输输出出信信号号范范围围是是420mA。当当指指示示指指针针从从600变变到到700时时，控控制制器器相相应应的的输输出出从从8mA变变为为16mA。求设定的比例度。求设定的比例度。解解答答 温温度度的的偏偏差差在在输输入入量量程程的的50区区间间内内（即即200）时，）时，e和和y的关系如图。的关系如图。y/mAx/e420800400P=50%333.1.3 比例积分控制（比例积分控制（PI）当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制的当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制的基础上，加积分控制作用。基础上，加积分控
16、制作用。（1）积分控制积分控制（I）输出变化量输出变化量y与输入偏差与输入偏差e的积分成正比的积分成正比当当e是幅值为是幅值为E的阶跃时的阶跃时TI 积分时间积分时间eEtty34q积积分分作作用用具具有有保保持持功功能能，故积分控制可以消除余差。故积分控制可以消除余差。q积积分分输输出出信信号号随随着着时时间间逐逐渐渐增增强强，控控制制动动作作缓缓慢慢，故故积积分作用不单独使用。分作用不单独使用。v 积分控制的特点积分控制的特点当当有有偏偏差差存存在在时时，积积分分输输出出将将随随时时间间增增长长（或或减小）；当偏差消失时，输出能保持在某一值上。减小）；当偏差消失时，输出能保持在某一值上。e
17、Etty35 若若将将比比例例与与积积分分组组合合起起来来，既既能能控控制制及及时时，又又能消除余差能消除余差。（2）比例积分控制（比例积分控制（PI）若偏差是幅值为若偏差是幅值为E的阶跃干扰的阶跃干扰eEtty36 3.1.4 比例微分控制比例微分控制（PD）对对于于惯惯性性较较大大的的对对象象，常常常常希希望望能能加加快快控控制制速速度，此时可增加微分作用。度，此时可增加微分作用。式中：式中：TD 微分时间微分时间 偏差变化速度偏差变化速度 理想微分理想微分（1）微分控制（微分控制（D）eEtty37q 微微分分作作用用能能超超前前控控制制。在在偏偏差差出出现现或或变变化化的的瞬瞬间间，微
18、微分分立立即即产产生生强强烈烈的的调调节节作作用用，使使偏偏差差尽尽快快地地消消除除于于萌萌芽状态之中。芽状态之中。q微微分分对对静静态态偏偏差差毫毫无无控控制制能能力力。当当偏偏差差存存在在，但但不不变变化化时时，微微分分输输出出为为零零，因因此此不不能能单单独独使使用用。必须和必须和P或或PI结合，组成结合，组成PD控制或控制或PID控制。控制。v 微分控制的特点微分控制的特点eEtty38（2）比例微分控制（）比例微分控制（PD）理想的比例微分控制理想的比例微分控制eAttyty 理想微分作用持续时间理想微分作用持续时间太短，执行器来不及响应。太短，执行器来不及响应。一般使用实际的比例微
19、分作一般使用实际的比例微分作用。用。39q将将比比例例、积积分分、微微分分三三种种控控制制规规律律结结合合在在一一起起，只只要要三三项项作作用用的的强强度度配配合合适适当当，既既能能快快速速调调节节，又又能消除余差，可得到满意的控制效果。能消除余差，可得到满意的控制效果。3.1.5 比例积分微分控制（比例积分微分控制（PID）40q PID控制作用中，控制作用中，比例作用是基础控制；比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用统控制速度；积分作用是用于消除静差。是用于消除静差。etty413.2 模拟式控制器模拟式控制器模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其
20、发展模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其发展经历了经历了型（用电子管）、型（用电子管）、型（用晶体管）和型（用晶体管）和型（用集成电路）。型（用集成电路）。423.2.1 DDZ-型仪表的特点型仪表的特点1）采用统一信号标准：）采用统一信号标准：420mA DC和和15V DC。这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开始，容这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开始，容易识别断电、断线等故障。同样，因为最小信号电流易识别断电、断线等故障。同样，因为最小信号电流不为零，可以使现场变送器实现不为零，可以使现场变送器实现两线制两线制。2）广泛采用集成电路，仪表的电路简化、精度提高、）广泛采用集成电
21、路，仪表的电路简化、精度提高、可靠性提高、维修工作量减少。可靠性提高、维修工作量减少。3）可构成安全火花型防爆系统，用于危险现场。）可构成安全火花型防爆系统，用于危险现场。431-双针垂直指示器双针垂直指示器2-外给定指示灯外给定指示灯3-内给定设定轮内给定设定轮4-自动自动软手动软手动硬手动硬手动 切换开关切换开关5-硬手动操作杆硬手动操作杆6-输出指示器输出指示器7-软手动操作板键软手动操作板键3.2.2 DDZ-型控制器的型控制器的组成与操作组成与操作44DDZ-型调节器的主要功能电路有：输入电型调节器的主要功能电路有：输入电路、给定电路、路、给定电路、PID运算电路、自动与手动（硬手运
22、算电路、自动与手动（硬手动和软手动）切换电路、输出电路及指示电路。动和软手动）切换电路、输出电路及指示电路。图图3.11 DDZ-型调节器结构方框图型调节器结构方框图输入输入电路电路PD电路电路PI电路电路输出输出电路电路测量测量外外给给内给定电路内给定电路给定值指示给定值指示输出指示输出指示软手动软手动电路电路硬手动硬手动电路电路测量值指示测量值指示内给内给S6S1MHA453.2.3 全刻度指示调节器的线路实例全刻度指示调节器的线路实例46输入电路的首要任务是求偏差输入电路的首要任务是求偏差 e：V01=k(V给定给定 V测量测量 )3.2.3.1 输入电路输入电路47 因测量信因测量信号
23、号Vi和给定信和给定信号号Vs分别通过分别通过双臂电阻差模双臂电阻差模输入到运放输入到运放A1的同相和反相的同相和反相输入端。输入端。可列出两输入节点的电流方程：可列出两输入节点的电流方程：48而而 V+V-则则 V01=2（Vi VS）得得49采采用用差差动动输输入入电电路路，输输入入阻阻抗抗很很高高，不不从从信信号号Vi、VS取用电流，使取用电流，使15V的测量信号不受衰减，的测量信号不受衰减，（2）求偏差求偏差 Vi VS，进行偏差运算。进行偏差运算。（3）将偏差放大将偏差放大 为为了了提提高高调调节节器器对对偏偏差差的的灵灵敏敏度度，对对其其后后的的运运算有利，这里先将偏差放大两倍。算
24、有利，这里先将偏差放大两倍。电路的特点电路的特点（1）输入阻抗高输入阻抗高50（4）消除传输线上压降的影响消除传输线上压降的影响 DDZ-采采用用共共用用电电源源，在在Vi的的传传输输线线上上可可能能包包括括其其它它仪仪表表的的电电流流，导导线线电电阻阻虽虽不不大大而而其其压压降降有有时时不可忽略。不可忽略。差动输入可以消除差动输入可以消除导线电阻的影响。导线电阻的影响。51（5）进行电平移动进行电平移动 Vi、VS都都是是以以地地为为基基准准的的电电压压信信号号，而而运运放放IC器器件件+24VDC供供电电时时，其其正正常常输输入入、输输出出信信号号电电压压范范围围应应在在219V。为为使使
25、运运算算信信号号符符合合要要求求，必必须须将将基基准准电压从电压从0V抬高到抬高到VB=10V，即进行电平移动。，即进行电平移动。52因为因为 Vi,Vs=15V，VCM1=VCM2=01V 则则显然，显然，IC不能正常放大。不能正常放大。如果如果 VB=0VB=10V时，时，V+=V-=3.75.7V 保保证证了了IC共共摸摸电电压压在在允允许许范范围围之之内，能正常放大。内，能正常放大。V+V-53而且而且 VB=0时，时，VO1=-2（Vi-VS）=-8+8V也不符合后面也不符合后面PID电路电路IC的范围要求。的范围要求。VB=10时：时：VO1=-2（Vi-VS）=218V 使后面使
26、后面PID电路的电路的IC工作于允许电压范围之内。工作于允许电压范围之内。54 3.2.3.2 PID PID运算电路运算电路由由PI和和PD两两个个运运算算电电路路串串联联而而成成，由由于于输输入入电电路路中中已已采采取取电电平平移移动动措措施施，故故这这里里各各信信号号电电压压都是以都是以VB=10V为基准起算的。为基准起算的。PIPD55 1、PD电路分析电路分析 PD电电路路以以A2为为核核心心组组成成。微微分分作作用用可可选选择择用用与与不不用用。开开关关S8打打向向“断断”时时，构构成成 P电电路路；开开关关S8打向打向“通通”时，构成时，构成 PD电路。电路。56qPD传递函数传
27、递函数ID得得57式中：式中：微分时间常数微分时间常数ID又因又因 得得 实际微分因子实际微分因子58q 阶跃响应阶跃响应 当当V01为阶跃信号时，为阶跃信号时，V02的的阶跃响应为阶跃响应为V02TD/nV01/n63%t 可见，此电可见，此电路的微分是实际路的微分是实际的微分。的微分。59 当当 S8 置置于于“断断”时时，微微分分被被切切除除，A2只只作作比比例运算。有例运算。有这这时时微微分分电电容容被被开开关关S8接接在在9.1K分分压压电电阻阻两两端端，使使CD右右端端始始终终跟跟随随电电压压V01/n。当当开开关关S8切切换换到到“通通”时时，保证无扰动切换。，保证无扰动切换。6
28、0 2、PI电路分析电路分析PI电路以电路以A3为核心组成，开关为核心组成，开关S3为积分时间倍乘开关。为积分时间倍乘开关。当当S3打向打向1档时，档时，1K电阻被悬空，不起分压作用；电阻被悬空，不起分压作用；当当S3打向打向10档时，档时，1K电阻接到基准线，静态电阻接到基准线，静态V02被被分压输入。分压输入。由于由于10F电容积电容积分需要较大电流，在分需要较大电流，在A3输出端加一功放三输出端加一功放三极管。极管。61则则qPI传递函数传递函数IC负输入端节点电流方程（负输入端节点电流方程（S3置于置于10档）：档）：62传函为传函为设设:TI=mRICI 积分时间常数积分时间常数S3
29、打向打向10档时：档时：m=10S3打向打向1档时：档时：m=1 63q 阶跃响应阶跃响应 当当V02为阶跃信号时，为阶跃信号时，V03的的阶跃响应为阶跃响应为tV03（C I/CM）V02-V03t理想运放时理想运放时实际运放时实际运放时643、PID运算电路的传递函数运算电路的传递函数输入电路：输入电路：V01=2（Vi VS）PD电路：电路：PI电路：电路：PID运算是上述三个环节的串联而成。运算是上述三个环节的串联而成。65干扰系数干扰系数q PID传递函数传递函数 令：令：比例度比例度微分增益微分增益则：则：66（1）若）若TDKD，则上式分母实际微分项近似为，则上式分母实际微分项近
30、似为1若若TD TI，则则 这时这时 成为理想的成为理想的PID 67（2 2）调调节节器器的的实实际际比比例例度度为为P/F，实实际际微微分分时时间间为为TD/F，实实际际积积分分时时间间为为FTI。说说明明三三个个参参数数调调整整时时互互相相干干扰扰，造造成成调调节节器器整整定定参参数数的的刻刻度度无无法法准确。准确。各参数的实际值与各参数的实际值与F=1时相差时相差25%。例：当例：当TI/TD=4时，时，68q阶跃响应阶跃响应 整整个个曲曲线线由由比比例例项项、积积分分项项和和有有限限制制的的微微分分项项三部分组成。三部分组成。调节范围：调节范围：P=2500%，TD=0.0410分分
31、TI=0.012.5分分 (1档档)，TI=0.125分分 (10档档)V03t693.2.3.3 输出电路输出电路其其任任务务是是将将PID电电路路输输出出电电压压VO3=15V变变换换为为420mA的电流输出，并将基准电平移至的电流输出，并将基准电平移至0V。在在A4后后面面用用VT1、VT2组组成成复复合合管管，进进行行电电流流放放大大，同同时时以以强强烈烈的的电电流流负负反反馈馈来来保保证证良良好好的的恒恒流流特性。特性。70取：取：R3=R4=10K，R1=R2=4R3 由由V+V-得得 q转换关系转换关系 71则则而而若取若取 R1=4（R3+Rf）=40.25K时，时，可以精确获
32、得关系：可以精确获得关系：723.2.3.3 手动操作电路及无扰切换手动操作电路及无扰切换通通过过切切换换开开关关S1可可以以选选择择自自动动调调节节“A”、软软手手动操作动操作“M”、硬手动操作、硬手动操作“H”三种控制方式。三种控制方式。AM无冲击无冲击1.A、M间的切换间的切换 S1从从A切换到切换到M时时：断开断开A3的输入的输入CM无放电回路无放电回路VO3保持不变保持不变73S42闭合闭合-VM接入接入按按TI=100s的时间积分的时间积分 S41闭合闭合-VM接入接入按按TI=6s的时间积分的时间积分同理，同理，S43（或或S44）闭合闭合+VM接入接入反向积分反向积分 用这种手
33、用这种手动操作来改变动操作来改变调节器输出，调节器输出，信号变化比较信号变化比较缓和，称为缓和，称为 “软手动软手动”。742A、H间的切换间的切换当切换开关当切换开关S1由自动位置由自动位置A，切向硬手动切向硬手动 H 时，放大器时，放大器A3接成具有惯性的比例电路。接成具有惯性的比例电路。由于由于CM充充电迅速，电迅速，A3的输出近似的输出近似为比例电路。为比例电路。75v 传递函数传递函数时间常数时间常数 T=RFCM=301031010-6=0.3s可见，可见，VH 改变时，改变时，VO3很快达到新的稳态值。很快达到新的稳态值。vAH前前，须须先先调调RPH与与当当时时的的VO3一一致
34、致，才才能能做到无扰动切换。做到无扰动切换。MH也同样。也同样。763M、HA间的切换间的切换 S1由由A切向切向M或或H时，联动开关同时将积分电容时，联动开关同时将积分电容CI接接VB，使，使VCI始终等于始终等于V02。当。当S1再由再由H、M切回切回A时，由于电压没有突变，切换也是无扰动的。时，由于电压没有突变，切换也是无扰动的。自动（自动（A）软手动（软手动（M）无扰无扰 无扰无扰硬手动（硬手动（H）无扰无扰有扰有扰总结：总结：773.2.3.4 测量及给定指示电路测量及给定指示电路 用动圈表头来指示测量值和给定值。用动圈表头来指示测量值和给定值。S5切换到切换到“标定标定”时，可进行示值标定。时，可进行示值标定。流过动圈表头的电流为流过动圈表头的电流为78 DDZ-型是模拟仪表的典型代表。实际电路中还型是模拟仪表的典型代表。实际电路中还有电源、补偿、滤波、保护、调整等辅助环节。有电源、补偿、滤波、保护、调整等辅助环节。79小结小结模拟式模拟式调节器调节器基本控制基本控制规律及特点规律及特点DDZ-基型调节器基型调节器PDP位式位式输入电路输入电路运算电路运算电路输出电路输出电路A、M、H电路电路指示电路指示电路PIPID8081作业作业P106：3-93-103-13