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1、1.构件2.1运动链与机构 构件是指组成机器的最小运动单元。当不考虑构件的自身弹性变形时，则视之为刚性构件。Fig.2-1Coupler of the internal combustion engine(内燃机中的连杆)2.运动副(1)按两构件之间的相对运动方式分类两构件之间的相对运动只有转动和移动，其他运动形式可以看作为转动和移动的合成运动。1)转动副。两构件之间的相对运动为转动的运动副，称之为转动副。两构件之间具有相对运动的连接称为运动副。Fig.2-2Turning pairs(转动副)2)移动副。两构件之间的相对运动为移动的运动副，则称之为移动副。Fig.2-3Sliding pai
2、rs(移动副)(2)按两构件的接触方式分类两构件之间的接触方式共有三种，即面接触、点接触和线接触。1)低副。两构件之间是面接触的运动副称为低副。2)高副。两构件之间是点或线接触的运动副称为高副。Fig.2-4Higher pairs(高副)(3)运动副元素 在研究运动副时，经常涉及到两构件在运动副处的表面形状。把两构件在运动副处的点、线、面接触部分称为运动副的元素。图2-2所示的转动副中，轴1的外圆柱面是轴1上的运动副元素，轴承座2的内圆柱面是轴承座2的运动副元素。图2-3a所示的移动副中，运动副元素为接触平面；图2-3b所示的移动副中，运动副元素为圆柱面。2-4a所示轮齿形成的运动副中，各自
3、的轮廓曲线是轮齿的运动副元素。图 2-4c所示的凸轮高副中，各自的轮廓线则是相应的运动副元素。因此，高副的运动简图一般用其对应的曲线表示。表示单一构件的运动副连接处时，经常使用运动副元素表示。3.运动链Fig.2-5Closed kinematic chains(闭链)若干个构件通过运动副连接起来可作相对运动的构件系统称为运动链。若运动链中的各构件构成了首尾封闭的系统，则称之为闭链。闭链中每个构件上至少有两个运动副元素。图2-5a、b所示的运动链为闭链，图2-5c为含有两个运动副元素的构件。Fig.2-6Unclosed kinematic chains(开链)若各构件之间没有形成首尾封闭的系
4、统，则称之为开链。开链中首尾构件仅含有一个运动元素。图2-6所示的运动链为开链，构件3、4只含有一个运动元素。开链在机器人领域中有广泛应用。Fig.2-7Structures(桁架)图2-7所示的构件系统中，各构件间均不能作相对运动。因此，它们不是运动链，而是桁架，该系统在运动中只相当于一个运动单元，即是一个构件。Fig.2-8Mechanisms in which all the pairs are lower pairs(低副机构)4.机构 在运动链中，若选定某个构件为机架,则该运动链成为机构。机构中各构件的运动平面若互相平行，则称为平面机构；若机构中至少有一个构件不在相互平行的平面上运动
5、，或至少有一个构件能在三维空间中运动，则称为空间机构。Fig.2-9Mechanism including higher pair(高副机构)完全由低副连接而成的机构，称为低副机构。连杆机构是常用的低副机构。机构中只要含有一个高副，就称之为高副机构。图2-9所示机构在C处用高副连接，故称为高副机构。齿轮机构、凸轮机构是常用的高副机构。2.2机构运动简图1.机构运动简图 机械设计与分析过程中，用简单的线条表示构件，用图形符号表示运动副，这样描述机构的组成和运动情况，概念清晰、简单实用。这种用简单的线条和运动副的图形符号表示机构的组成情况的简单图形称为机构简图。如按比例尺画出，则称之为机构运动简图
6、，否则为机构示意图。机构运动简图所反映的主要信息是：机构中构件的数目、运动副的类型和数目、各运动副的相对位置即运动学尺寸。而对于构件的外形、断面尺寸、组成构件的零件数目及连接方式，在画机构运动简图时均不予考虑。2.常用构件与运动副画法 在画机构运动简图时，必须对构件和运动副的画法进行一些规定。具体规定可参阅表2-1给出的常用构件和运动副的符号。3.机构运动简图画法(1)机构的基本术语在图2-10a、b 中，固定不动的构件4称为机架，与机架相连接的构件1、3称为连架杆，不与机架相连接的杆件2称为连杆。Fig.2-10Mechanism nomenclature(机构术语)1、3link conn
7、ected frame(连架杆)2coupler(连杆)4frame(机架)(2)机构运动简图的具体画法1)找出原动件和从动件。2)使机构缓缓运动，观察其组成情况和运动情况。3)沿主动件到从动件的传递路线找出构件数目和运动副的数目与种类。4)选择大多数构件所在平面为投影面。5)测量各运动副之间的尺寸，用运动副表示各构件的连接，选择适当比例尺画出机构运动简图。例2-1画出图2-11a所示泵的机构运动简图。Fig.2-11Schematic diagram of the pump(泵的机构运动简图)1eccentric disk(偏心轮)2coupler(连杆)3slider(滑块)4frame(
8、机架)解：图2-11a所示的泵，由偏心轮1、连杆2、滑块3和机架4组成。偏心轮1为主动件，各构件的连接关系如下：偏心轮1与机架4在A点用转动副连接，偏心轮1与连杆2在B点用转动副连接，AB为构件1。构件2与构件3在C点用转动副连接，BC为构件2。构件3与机架4用移动副连接。选择合适投影面和比例尺，测量出AB、BC尺寸，滑块运动方向线偏离AB的转动中心A的距离，画出的机构运动简图，如图2-11b所示。例2-2画出图2-12a所示牛头刨床的机构运动简图。Fig.2-12Shaper and its schematic diagram(牛头刨床及其机构运动简图)1、2gear(齿轮)3block(滑
9、块)4rocker(摆杆)5link(连杆)6slide bar(滑枕)7frame(机架)解:图2-12a所示的牛头刨床由小齿轮1、大齿轮2、滑块3、摆杆4、连杆5、滑枕6和机架7组成，各构件间的连接关系如下：小齿轮1、大齿轮2与机架7在O1、O2处以转动副连接，二齿轮以高副连接。大齿轮2和滑块3在A点处以转动副连接，滑块3与摆杆4以移动副连接，摆杆4分别与机架7和连杆5以转动副在B点、C点连接，连杆5与滑枕6以转动副在D点连接，滑枕6与机架7在E点、E点以移动副连接。分别测量齿轮节圆半径，距离O1O2、O2A、O2B、BC、CD以及滑枕导路方向与B点距离，选择投影面和比例尺，画出机构运动简
10、图，如图2-12b所示。1.平面机构自由度的计算公式(1)构件自由度构件自由度指自由运动的构件所具有的独立运动的数目。(2)运动副的约束构件之间用运动副连接后，其相对运动就会受到约束。(3)运动副自由度连接构件的运动副所具有的独立运动数目，称运动副自由度。2.3机构自由度的计算Fig.2-13Constrains of pair(运动副的约束)(4)平面机构的自由度与计算1)机构的自由度。机构具有确定运动时，所具有的独立运动参数的数目，称为机构的自由度。2)机构自由度的计算。机构的自由度F为F=3n-2pl-ph式中，n 为机构中活动构件的数目，pl为机构中低副的数目，ph为机构中高副的数目。
11、例2-3计算图2-14a所示双曲线画规机构和图2-14b所示牛头刨床机构的自由度。Fig.2-14The caculation of degree of freedom(自由度计算)2.机构具有确定运动的条件Fig.2-15Conditions of causing definite and predictable motions(机构具有确定运动的条件)机构具有确定运动是指:当给定机构原动件的运动时，该机构中的其余运动构件也都随之作相应的确定运动。如果机构中的自由度等于原动件的数目，则该机构具有确定运动。3.计算机构自由度的注意事项(1)局部自由度在某些机构中，某个构件所产生的相对运动并不影
12、响其他构件的运动，把这种不影响其他构件运动的自由度称为局部自由度。Fig.2-16Partial degree of freedom(局部自由度)(2)复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副连接，则形成复合铰链。Fig.2-17Multiple pin joints(复合铰链)Fig.2-18Examples of multiple pin joints(复合铰链的示例)(3)虚约束对机构运动不起限制作用的约束称为虚约束。图2-19实线所示的平行四边形机构，其自由度F=1。Fig.2-19Redundant constrain in the parallel-crank mechanism(平
13、行四边形机构的虚约束)1)两构件在多处用转动副连接，且各转动副的轴线重合，这时只有一处转动副起作用，其余转动副均为虚约束。2)两构件在多处用移动副连接，且各移动副的导路平行，这时只计一处移动副，其余为虚约束。3)两构件在多处用高副连接，且各高副的公法线重合，这时只计一处高副约束，余者为虚约束。4)不起约束作用的构件将导致虚约束，在计算机构自由度时要去掉该构件。5)若两构件上两点间距离在运动过程中始终保持不变，当用运动副和构件连接该两点时，则构成虚约束。常见的几种虚约束形式简述如下:Fig.2-20Redundant constrains of turning pairs(转动副的虚约束)Fig
14、.2-21Redundant constrains of Sliding pairs(移动副的虚约束)Fig.2-22Redundant constrains of Higher pairs(高副机构的虚约束)Fig.2-23Redundant constraints(虚约束)Fig.2-24Redundant constrain produced by connecting two equidistance points(连接等距点产生的虚约束)例2-4计算图2-25所示机构的自由度。Fig.2-25Degree of freedom of the complex mechanism(复杂机
15、构的自由度)解图2-25a中的弹簧K对计算机构自由度没有影响，滚子2有一个局部自由度，构件7与机架8在平行的导路上组成两个移动副，其中之一为虚约束。通过分析可知，运动构件n=7，低副pl=9，高副ph=2，机构自由度为 F=3n2pph=37-29-2=1图2-25b所示的轮系机构中，齿轮2为虚约束，太阳轮1、齿轮3、系杆4及机架5共有4个构件在WTBXA处组成转动副，构成复合铰链。A处的转动副实际数目为3个。通过分析可知，该轮系n=4，pl=4，ph=2，机构自由度为 F=3n2plph=34-24-2=2例2-5计算图2-26所示剪床机构的自由度。Fig.2-26Degree of fre
16、edom of the shearing mechanism(剪床机构的自由度)解图2-26a中，由于C、G两点等距，构件GC为虚约束，杆组FGH为不起作用的重复约束。运动副C处为复合铰链，B处为局部自由度。将图2-26a所示机构等效为图2-26b所示机构后，可知n=8,pl=11，ph=1,该机构的自由度为 F=3n-2pl-ph=382111=11.杆组分析(1)原动件原动件由运动副连接机架和一个杆件组成，自由度为1，常作定轴转动或作往复移动，如图2-27所示。(2)杆组前述已知，机构具有确定运动时，该机构自由度等于原动件的数目。2.4机构分析与创新Fig.2-27Driving link
17、s(原动件)把自由度为零且不能再分割的杆组称为基本杆组。图2-28a所示机构中，其自由度为1。去掉原动件WTBXAB后，相当于减少1个自由度，则图2-28-b所示的剩余杆件系BCDEF的自由度一定为零。自由度为零的杆件系统BCDEF还可以进一步拆分为图2-28c所示的自由度为零的杆组BCD和EF。这两个杆组都是由两个构件和三个低副组成的杆组，已不能再进行拆分。Fig.2-28Diriding of link groups(拆分杆组)Fig.2-29Class link groups(级杆组)把n=2、p=3的杆组称为级杆组。级杆组有一个内接副（指连接杆组内部构件的运动副），两个外接副（与杆组外
18、部构件连接的运动副）。内接副和外接副可以是转动副，也可以是移动副。级杆组的常见形式参见图2-29。图2-29中运动副B为杆组的内接副，运动副A、C为外接副。Fig.2-30Class link groups(级杆组)当n=4、pl=6时，如果杆组中含有三个内接副，则称之为级杆组。如有四个内接副，则称之为级杆组。图2-30为几种级杆组的常见形式。图中的运动副WTBXA、B、C为内接副，运动副D、E、F为外接副。Fig.2-31Class link group(级杆组)图2-31为级杆组的常见形式。级杆组中有四个内接副和两个外接副。Fig.2-32Shaper mechanism design(牛
19、头刨床的组合过程)2.机构的组成原理 任何复杂的平面机构都可看成是把基本杆组连接到原动件和机架上组成的。图2-32e所示的牛头刨床主运动机构就是在图2-32a所示的原动件上连接不同级杆组（图2-32b、c、d）所构成的。3.高副低代简介高副低代是一种运动上的代换，其代换原则为：1)代换前后保持机构的自由度不变。2)代换前后保持机构的运动关系不变。Fig.2-33Replacement of higher pair by lower pairs(高副低代)4.平面机构的结构分析平面机构结构分析的主要任务是判定机构的级别。机构的级别是按照机构中所含基本杆组的最高级别来决定的。最高级别为级杆组组成的
20、机构称为级机构，最高级别为级杆组组成的机构称为级机构。机构的结构分析的一般步骤为：1)计算机构的自由度并确定原动件。2)高副低代，去掉局部自由度和虚约束。3)从远离原动件的部位开始拆杆组，首先考虑级杆组，拆下的杆组是自由度为零的基本杆组，最后剩下的原动件数目与自由度数相等。Fig.2-34Mechanism analysis(机构的分析)例2-6 图2-26所示的剪床机构中，凸轮1为原动件，对该机构进行结构分析。解 该机构的自由度为1。高副低代，去掉局部自由度和虚约束，参见图2-34a。从远离原动件的位置处，开始拆分杆组。共拆下4个级杆组，没有级杆组。最后剩下1个原动件。杆组的最高级别为级杆组
21、，该机构为级机构。例2-7对图2-35所示的以曲柄AB为原动件的牛头刨床机构进行杆组分析。Fig.2-35Shaper mechanism analysis(牛头刨床机构的分析)Fig.2-36Series mechanism consisted by class link groups(级杆组组成的串联机构)5.机构创新(1)设计串联机构把杆组的外接副连接到原动件和机架上，可以组成串联机构，在此基础上，再把其他杆组的外接副连接到前述机构的运动构件和机架上，可组成更加复杂的机构。图2-37所示是级杆组组成串联机构的过程。级杆组的运动副A、B、C为内接副，E、F、D为外接副。将外接副E连接到原动
22、件上，其余两个外接副连接到机架上，组成了图2-37c所示的级串联机构。Fig.2-37Series mechanism consisted by class link groups (级杆组组成的串联机构)(2)设计并联机构把杆组的外接副连接到原动件上，可以组成并联机构。图2-38b所示的级杆组的两个外接副B、D连接到图2-38a所示的两个原动件上，组成了图2-38c所示的2自由度的五杆并联机构。该机构可实现C点的复杂运动轨迹。Fig.2-38Parallel mechanism consisted by class link groups(级杆组组成的并联机构)Fig.2-39Parallel mechanism consisted by class link groups(级杆组组成的并联机构)图2-39所示的级杆组的3个外接副D、E、F连接到3个原动件上，组成了3自由度并联机构。该机构可作为平面并联机器人，也可以应用到微机械中。