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1、 班级 座号 综合测验 5 姓名 分数 1 A 2 、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）在机器人系统备份文件夹 BA CKINFO B USER C 机器人控制柜发生火灾，浇 水 B 中，不包含有下面哪个文 RAPID DSYSPA R 必须使用何种灭火方式？件夹（二氧 化碳灭火器 C 泡 沫灭 火器 沙子 3 A C 方法 4 5 6 A 7 8 定义 工 件座标系(Wobj)B 4 poi nts D 4points&X&Z 用何种 3 poi nts 5 poi nt&ABB 机器人中的程序是以以下哪种方式存在（程序模块 B 例行程序 程序指令 D 程序指针 在机器人的程序存
2、储器中，可以有 1个 个程序模块 I RB760 机 器 人 是 一 款 最 新 上 3 B 4 C 5 机器人示教器的语言变换必须要在（手动 市的（D6）模式下进行。）轴机器人 线性 B 自动 D 编程 执 行 指 令 Wa i tU nti l Di1,时，当 Di1 一 直为 0 时，机器 人等待 时间是 0S B 100S 300S 直等待 D ev i ceN et 总 线 B 16 C 20 机器人是下列哪种机器人的典型代表（）A.直角坐标型 B.圆柱坐标型 C.球坐标型 D.关节坐标型 可以改变手动操作时的工具？（9 A 10 使用 0 PUMA 的机器 D 24 人每台最多可下
3、挂（）块 IO 板 11在 哪 个 窗 口 程序编辑器 B 手 动 操纵 控制面板 D程序数据 如 果 di 1 di 1=high TH EN Seal-oval;EL SEIF di2=high THEN Seal-ci rcle;EL SE Seal-outside;EN D IF 12 IF di2 均 为 l ow,如 下 哪 个 程 序 会 被执行？（A Seal-oval B Seal-circle C Seal-outside D 都 不执行 13 那 条 指 A Set D O 令将 数字 输 出信号置 1？（B SetAO C PulseDO)DSet GO 14.ABB机
4、器人示教器快捷键不包括（）A动作模式切换 B轴切换 C坐标切换 D增量模式切换 15动力学主要是研究机器人的 ：（）A动力源是什么 B运动和时间的关系 C动力的传递与转换 D动力的应用 二、判断题（共 10个，每个 1 分，共 10分）16.ABB机器人标准10板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是3 2（）17.一个刚体在空间中具有 3个自由度。（）18在机器人程序中，V200表示的是机器人的运动速度，该速度的单位是m/min（）19在编程，测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（）20.机器人的工具是通用的，叫做末端执行器。（
5、）21.使用四点法定义TCP,定义出来的TCP的方向的默认的ToolO的方向是一致 的（）22.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）23.ABB机器人IRB2400L的额定负载是16kg（）24.ABB机器人程序数据RobotTarget表示的是机器人的目标点数据（）25.工业机器人调姿态时主要使用手动关节的运动模式。（）三、填空题（共 5个，每题 4 分，共 20分）26._ 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 和。27._ 齐次坐标0 0 1 0T表示的内容是 。28._ abb工业机器人常用的坐标系包括 _、_、和 四种。29.机器人示教是指:_。30.
6、_ 自由度是指机器人所具有的 _ 的数目，不包括 的开合自由度。四、简答题（共 5个，每题 6 分，共 30分）31.ABB目前所能提供的现场总线的通讯方式分别由哪几种？32.在ABB机器人程序中，有的指令前面加了“！”,请说明加“！”的作用 33当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。制柜发生火灾浇水必须使用何种灭火方式二氧方法用何种化碳灭火器泡沫灭火器沙子定义工件座标系机器人中的程序是以以下哪种方式存在程序模块程序指令例行程序程序指针在机器人的程序存储器中可以有个程序模块个机器人是机器人等待时间是使用直等待总线的机器人每台最多可下挂机器人是下列哪种机器人的典型代表块板直角坐标型柱坐标型球坐标
7、型关节坐标型可以改变手动操作时的工具在哪个窗口程序编辑器控制面板手动操纵程序数据均为如下哪换增量模式切换动力学主要是研究机器人的动力源是什么运动和时间的关系动力的传递与转换动力的应用二判断题共个每个分共分机器人标准板的第一个输出端口的分配地址是一个刚体在空间中具有个自由度在机器人程序中表示的34写出下列指令的含义 MOVJ;MOVC;MOVL;MOVS;JUMP;CALL;TIMER;LABEL;COMMENT;RET;INC;SET;IF;END;NOP;DOUT;WAIT;35控制系统的两大功能是什么？五、计算题（共 1 个，每题 10 分，共 10 分）36利用增量式光电编码器以数字方式
8、测量机器人关节转速，若已知编码器输出为 1500 脉冲/转，高速脉冲源 周期为0.2ms,对应编码器的2个脉冲测得计数值为120,求关节转动角速度的值。综合测验 5（参考答案）、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 答案 B B A A D B A C C D 题号 11 12 13 14 15 答案 B C A C C 、判断题（共 10个，每个 1 分，共 10 分）题号 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 答案 X X X V X V V X V V 三、填空题（共 5 个，每题 4 分，共 20 分）26.
9、测速发电机；增量式码盘 27.z方向 28.大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标 制柜发生火灾浇水必须使用何种灭火方式二氧方法用何种化碳灭火器泡沫灭火器沙子定义工件座标系机器人中的程序是以以下哪种方式存在程序模块程序指令例行程序程序指针在机器人的程序存储器中可以有个程序模块个机器人是机器人等待时间是使用直等待总线的机器人每台最多可下挂机器人是下列哪种机器人的典型代表块板直角坐标型柱坐标型球坐标型关节坐标型可以改变手动操作时的工具在哪个窗口程序编辑器控制面板手动操纵程序数据均为如下哪换增量模式切换动力学主要是研究机器人的动力源是什么运动和时间的关系动力的传递与转换动力的应用二判断题共个每个分共分
10、机器人标准板的第一个输出端口的分配地址是一个刚体在空间中具有个自由度在机器人程序中表示的29.示教模式；再现模式；远程模式 30.独立坐标轴运动；末端执行器 四、简答题（共 5 个，每题 6 分，共 30分）31.DeviceNet，Profibus，Profibus-DP，ProfiNet，EtherNetIP 32.加“！”的作用是注释，用以对程序段进行说明。33.立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的方向，确定远离碰撞位置的方 向。然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的方向运动，离开碰撞位置。34.以关节插补方式移动到示教位置 用圆弧插补方式移动到示教位置
11、用直线插补方式移动到示教位置 用自由曲线插补方式移动到示教位置 跳到指定的标签或程序 调出指定程序 停止指定的时间 表示跳转位置 注释 回到调用程序 在指定的变量值上加 1 将前一变量的值设置为后一变量 判断各种条件，附加在进行处理的其他命令之后*：表示跳转的目的地 宣布程序结束 无任何运行 进行外部输出信号的 ON、OFF 待机，至外部输入信号与指定状态相符 35示教再现功能、运动控制功能。五、计算题(共 1 个，每题 10 分，共 10 分)36.解：时间增量为：t=0.2 xi20ms=24ms 角速度为:w=(22 n/1500)心024=0.349 rad/s 制柜发生火灾浇水必须使用何种灭火方式二氧方法用何种化碳灭火器泡沫灭火器沙子定义工件座标系机器人中的程序是以以下哪种方式存在程序模块程序指令例行程序程序指针在机器人的程序存储器中可以有个程序模块个机器人是机器人等待时间是使用直等待总线的机器人每台最多可下挂机器人是下列哪种机器人的典型代表块板直角坐标型柱坐标型球坐标型关节坐标型可以改变手动操作时的工具在哪个窗口程序编辑器控制面板手动操纵程序数据均为如下哪换增量模式切换动力学主要是研究机器人的动力源是什么运动和时间的关系动力的传递与转换动力的应用二判断题共个每个分共分机器人标准板的第一个输出端口的分配地址是一个刚体在空间中具有个自由度在机器人程序中表示的