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1、Y0 下降 Y1 夹紧、放松 Y2 上 简易机械手PLC控制 示意图如下:1）手动操作：将机械手复归至原点位置。2）连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。一个工作周期工艺过程：原点一下降 一夹紧（T）上升 一右移一下降 一放松（T）上升 左移至原点。3、显示控制 Y3 右移 Y4 左移 参考答案:（1）I/O 输入、输出分配 X0 起动 Y0 下降 X1 下限 X2 上限 Y1 夹紧、放松 X3 右限 X4 左限 Y2 上升 X5 手动/自动 X6 下降 Y3 右移 X7 夹紧、放松 X10 上升 Y4 左移 X11 右移 X12 左移 Y5 原点 X13 原点 说明:
2、X14 急停/复位(2)PLC 输入、输出图 X0 XI X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 XII X12 X13 X14 COM 疆工作一个周期一个工作周期工艺过程原点一下降一夹紧上升一右移一下降一放松上升左移至原点下降夹紧放松上显示控制参考答案右移左移输入输出分配起动下降下限上限右限左限手动自动下降夹紧放松上升右移左移原点夹紧放 (3)状态流程图(4)步进状态图 CJ P0 Y0 Y1 Y2 Y3 自动程序 Y4 FEND S20 疆工作一个周期一个工作周期工艺过程原点一下降一夹紧上升一右移一下降一放松上升左移至原点下降夹紧放松上显示控制参考答案右移左移输入输出分配起动下降下限上
3、限右限左限手动自动下降夹紧放松上升右移左移原点夹紧放5）编写程序 LD X5 SET S22 CJ P0 STL S22 LD X6 RST Y1 OUT Y0 OUT T0 LD X7 LD T0 OUT Y1 SET S23 LD X10 STL S23 OUT Y2 OUT Y2 LD X11 LD X2 OUT Y3 SET S24 LD X12 STL S24 OUT Y4 OUT Y3 LD X13 LD X3 OUT Y5 SET S25 FEND STL S25 P0 OUT Y0 LD M8000 LD X1 SET S0 SET S26 STL S0 STL S26 LD
4、X14 SET Y1 ZRST S20 S28 OUT T1 ZRST Y0 Y5 LD T1 LD X2 SET S27 AND X4 STL S27 SET S20 OUT Y2 STL S20 LD X2 SET Y1 SET S28 OUT Y5 STL S28 LD X0 OUT Y4 SET S21 LD X4 STL S21 OUT S2 OUT Y0 RET LD X1 END K20 K20 疆工作一个周期一个工作周期工艺过程原点一下降一夹紧上升一右移一下降一放松上升左移至原点下降夹紧放松上显示控制参考答案右移左移输入输出分配起动下降下限上限右限左限手动自动下降夹紧放松上升右移左移原点夹紧放