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1、.Fanuc 涂装机器人示教操作规程1.1 概述图 1机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的 ,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图 1)1.2 FANUC 机器人硬件系统图 2机器人系统构成如图页脚1.3 示教盒 TPPre：显示上一屏幕SHIFT:与其他键一起执行。MENU:菜单Select：程序选择界面Edit、：程序编辑界面DATA:参数设置界面FCTN:功能键DISP ： 分屏显示机 器 人 动作键STEP:步运行单正 向 运 行程序键Reset：复位键反 向 运 行程序键数字键坐 标 系 切换键速 度 加 减键1.3.1 生疏 TP 上的键见图 4图 41.3.2 TP 上
2、的开关表 1TP 开关DEADMAN 开关急停按钮此开关掌握 TP 有效/无效，当TP 无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。当 TP 有效时，只有 DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人马上停顿运动。此按钮被按下，机器人马上停顿运动。1.3.3 TP 的显示屏. 安全操作规程1.4 示教和手动机器人1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2) 在点动操作机器人时要承受较低的倍率速度以增加对机器人的掌握时机。3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干预。5) 机器人四周区域必需清洁、无油，水及杂
3、质等。1.5 生产运行1） 在开机运行前，须知道机器人依据所编程序将要执行的全部任务。2） 须知道全部会左右机器人移动的开关、传感器和掌握信号的位置和状态。3） 必需知道机器人掌握器和外围掌握设备上的紧急停顿按钮的位置，预备在紧急状况下按这些按钮。 4永久不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。由于这时机器人很有可能是在等待让它连续移动的输入信号。1.6 操作机器人1.6.1 通电和关电1. 通电1接通电源前，检查工作区域包括机器人、掌握器等。检查全部的安全设备是否正常。 2将操作者面板上的断路器置于 ON2. 关电1） 关闭电源前，确保机器人处于静止状态2） 将操作者面板上的断路器置于 OF
4、F留意：假设有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。1.6.2 手动示教机器人1. 示教模式见表 1，图 1 表 1关 节 坐 标 示 教 通过 TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教(Joint)直角坐标示教(XYZ)工 具 坐 标 示 教(Tool)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1） 通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2） 用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系图 1屏幕显示状态指示JOINTJOGTOOLUSERJO
5、INTJOINTXYZTOOLXYZJOINT设置示教模式，按 TP 上的 COORD 键进展选择。2. 设置示教速度VFINEFINE1%5%50%100%VFINE 到 5%之间，每按一下，转变 1% 5%到 100%之间，每按一下，转变 5%示教速度键按 TP 上的示教速度键进展设置。.SHIFT 键+示教速度键 VFINEFINE1%5%50%100%+留意：开头的时候，示教速度尽可能的低一些一般为 10%，高速度示教， 有可能带来危急。3. 示教1） 按下 Deadman 开关，将 TP 开关置于 ON2） 按下 SHIFT 键的同时，按示教键开头机器人示教。SHIFT 键和示教键的
6、任何一个松开，机器人就会停顿运动。留意：示教机器人人前，请确认工作区域没有人。1.6.3 手动执行程序在 TP 上执行单步操作1. 将 TP 开关置于ON画面 1。2. 移动光标到要开头的程序行处画面 3。3. 按 STEP 键，确认显示屏左上角上的 STEP 显示为画面 2 的图标画面 2。四4.按自住动S运HI行FT 键的同时，按一下FWD 键开头执行一句程序。程序开外部 I/O 用来掌握自动执行程序和生产。始执行后，可以松开FWD画面 1画面 2 机器人需求信号RSR1-RSR4选择和开头程序。当一个程序正在执行或中断，键。程序行运行完，机器人停顿运动。被选择的程序处于等待状态，一旦原先
7、的程序停顿，就开头运行被选择的程序。 程序选择信号PNS1-PNS8 和 PNSTROBE选择一个程序。当一个程序被中断为 TP 上执行连续操作或执行，这些信号被无视。1.按 STEP 键，确认显示屏左上角上 自动开头操作信号(PROD_START)开头从第一行执行一个被选择的程序，当的 STEP 显示为画面 4 的图标画SAMPLE1JOINT 10%一个程序被中断或执行，这个信号不被承受。面 4。1J P1 50% FINE2J P4 70% CNT303L P1 1000mm/sec CNT30 END1/3页脚. 循环停顿信号CSTOPI停顿当前执行的程序。 外部开头信号START重开头当前中断的程序。为使远端掌握器能自动开头程序的运行，以下条件需要被满足： TP 开关置于 ON 自动模式为 REMOTE页脚