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1、AGV 操作手册名目1. AGV 根本介绍11.1 AGV 系统构成11.2 AGV 人机界面介绍31.2.1 车体主面板31.2.2 行走手控盒41.2.3 举升操作面板62. AGV 根本操作72.1 AGV 车体主面板操作方法72.1.1 面板显示72.1.2 设备状态菜单项选择择82.1.3 参数设置152.1.4 特别操作172.2 AGV 行走手控盒操作方法222.2.1 行走操作222.2.2 速度设置232.2.3 自动对线242.3 AGV 举升面板操作方法243. AGV 运行方法253.1 AGV 开机通电操作253.2 AGV 关机断电操作263.3 AGV 运行方式选
2、择263.3.1 在线运行方式263.3.2 离线运行方式273.3.3 手动运行方式283.4 AGV 退出系统操作283.4.1 AGV 从运行任务中的退出283.4.2 AGV 安全退出把握台系统303.5 AGV 暂停方式303.5.1 AGV 安全暂停303.5.2 AGV 碰撞停车313.6 AGV 动态装配流程314 系统工具及参数设置334.1 系统工具334.1.1 I/O 调试344.1.2 Ping 操作34I4.1.3 IP 设置354.2 系统参数设置354.2.1 导航系统参数364.2.2 车体轮系构造参数364.2.3 系统治理参数374.2.4 扩展设备参数3
3、84.2.5 选择界面语言39II1. AGV 根本介绍本章主要介绍AGV 的外观构造及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1 AGV 系统构成AGV 是由机械局部和电气局部组成。机械局部包括AGV 本体、举升机构、把握箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气局部包括AGV 把握器包括主把握器VCU100 和运动把握单元MCU50，伺服驱动器，电源和传感器。1.1.1 机械局部AGV 的机械局部主要由车体局部、举升局部两局部构成。车体局部包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作
4、面板。举升局部包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2 电气局部AGV 的电气构成主要由电源、把握器、伺服系统、传感器等构成，如图 1.1 所示。1 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentController VCU100CAN BusPowerMCU50MCU50MCU50ServoSensor图 1.1 电气构造图把握器包括主把握器VCU300 和运动把握单元MCU50。VCU300 使用PC104 工业计算机作为核心处理器，WinCE 操作系统，协作车体把握软件把握AGV 运行；MCU50 可准确把握 2 路伺服驱动轴， 同时具有增量式编码
5、器信号的反响输入，完成位置信号的闭环把握， 另外，MCU50 还具有 4 路模拟信号输入、2 路模拟信号输出、16 路数字信号输入和 8 路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300 和MCU50 通过CAN 总线进展通信传输， 高效准确的把握AGV 正常运行。电源：由于AGV 供电系统为 48V 电池组，而把握器等所需电源为低电压，故AGV 的电源承受DC-DC 转换器，把 48V 电源转换为5V、12V 和 24V。伺服系统：用于驱动AGV 车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD 传感器、接2 物流与仓储自动化事业部Inte
6、lligent Logistic Department近传感器等。导航传感器用于测量AGV 运行时沿导航线的误差； 地标传感器用于AGV 站点的定位；PSD 传感器用于合作目标的位置检测；接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。1.2 AGV 人机界面介绍1.2.1 车体主面板车体主面板是AGV 车体上主要的人机交互界面。主面板上供给了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停顿按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图 1.2 所示。操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。急停电源OFFON停止启动F1F2F3F4F5 12345-67890
7、.自动手 控 盒15图 1.2 操作面板布局钥匙开关：在AGV 电量正常的状况下，用户可以通过插入钥匙1 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department旋至ON 或OFF 对AGV 进开放机操作。停顿按钮：在AGV 正常运行的状况下，可以通过停顿按钮暂停AGV 的运行。启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV 进入运行状态。复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进展复位恢复对AGV 伺服轴的供电。键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以供给应用户人机交互时所需的按键需求。1.2.2
8、行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图 1.3 所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。1 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentALIGNSPEEDUSER图 1.3 手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走； 在速度设置状态时，此键可提高速度级别。为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走； 在速度设置状态时，此键可降低速度级别。为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。为右平移方向键，在运动方式
9、状态时，此键使车体向右平移行走。为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移2 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department行走。为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。功能键：ALIGN 自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。SPEED 速度设置：速度级别共分为 5 档，按下此键可进展当前AGV 行走的速度级别设置，通过前移
10、键和后移键来提高和降低速度级别。USER车载设备：依据 AGV 功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。此功能键临时没有使用组合功能键：当 AGV 需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。1.2.3 举升操作面板AGV 的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV 运行过程中用户所需的举升动作的把握操作。面板上功能按键的布局设置如图 1.4 所示，包括上升、下降、复位和停顿等按钮。1 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department图 1.4 举升操作面板布局上升：上升按钮，用户可以使用
11、此按钮完成对应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮协作完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。停顿：急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停顿操作。2. AGV 根本操作2.1 AGV 车体主面板操作方法2.1.1 面板显示车体液晶显示主界面如图 2.1 所示，显示区分为三局部：主显示区、状态栏和功能键。主显示M区ainDisplay状态栏Status Bar功能Fu键nctionKeys图 2.1 软件主界面对话框1 物流与仓储自动化事业部Intelligent Log
12、istic Department主显示区：在该区域内主要显示AGV 的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者AGV 当前运行状况及如何排出提示的常见故障。状态栏：用于提示AGV 工作的状态，如与把握台的通讯状态，急停开关的状态，电量的状况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操作者AGV 当前的状况。功能键与键盘上F1 到F5 按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。2.1.2 设备状态菜单项选择择该菜单主要用于显示 AGV I/O 状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。操作方法：首先开机后进入主画面，通过 F3 键选择查看，进入查看对话框如图 2.2
13、 所示，对话框显示的各项使用功能键选择。1. 车体的姿势。2. 电机及伺服轴状态。3. 开关及继电器状态。4. 电池使用状况。5. 手控盒。6. 保险杠及非接触防碰。1 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department7. 软件版本8. 大事日志9. 车载设备。图 2.2 查看窗口1. 车体的姿势该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图2.3 所示。图 2.3 查看车体姿势2 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department2. 电机及伺服轴状态图 2.4 查看电机和伺服轴图 2.5 查看驱动轴通过查看电机
14、对话框，可以了解电机，包括驱动轴的状态值及工作状态。留意假设某一电机伺服驱动器消灭故障，则显示特别。3. 开关及继电器3 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department开关状态对话框便于操作者查看AGV 常用开关量的开关状况， 便利调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停顿按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。图 2.7 查看开关和继电器4. 电池使用状况在 AGV 本体有显示电量状况的电量表，当电量表显示值在99%98%时，电池状态：满电量；图 2.8 电池电量状态满4 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Depa
15、rtment当电量表显示值在 98%95%时，电池状态：电量正常；图 2.9 电池电量状态正常当电量表显示值在 95%80%时，电池状态：电量偏低；当电量表显示值低于 80%需准时对AGV 进展充电。图 2.10 电池电量状态低5. 手控盒在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别分为 5 级，1 为低速，5 为高速；转弯半径的大小；手控命令码，通过5 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。图 2.11 查看手控盒6. 保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查看防碰安全设备保险杠当某一保险杠发生碰撞时
16、，在该保险杠位置系统显示碰撞。激光防碰的探测区域有两局部组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。依据运行路线的不同，来定义使用近距离或远距离， 界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。本工程AGV 未配备激光防碰传感器，此项不行用。7. 软件版本此项内容显示的是当前AGV 系统应用软件的版本，包括把握台软件、车体MCU50 内部软件等。8. 大事日志大事日志记录了相应的重要大事内容，以便查询。9. 车载设备6 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，协作同步跟踪
17、传感器。用户可选择查看传感器状态和举升机构。图 2.12 查看车载设备图 2.13 查看举升机构查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。7 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department2.1.3 参数设置上一节介绍了AGV 一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV 的一些参数设置。图 2.14 设置用户参数操作方法：AGV 上电后进入开机主画面，按F4 键选择设置， 此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV
18、 操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV 操作人员没有口令不得进入。1. 离线速度级别设置1 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department图 2.15 离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV 承受的运行速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分 10 级，1 级速度为最低 0.1m/s，10 级速度为最高 1m/s。注：该速度只在离线运行时起作用。2. 声音图 2.16 设置声音模式本设置选项可以对AGV 本体上放置的扬声器进展设置，操作者2 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Depar
19、tment可依据工作环境的需求放开或关闭提示音。表 2.1 声音报警模式说明功能启动前声音提示解挂恢复运动前声音提示觉察障碍物时声音警告 发生碰撞时用警告声提示自动运行中翻开行走提示音3. 更改用户密码说明AGV 从停顿转为启动之前，发出报警提示声， 提示在前方的人员留意。把握台挂起 AGV，操作人员解挂，AGV 在恢复自动运行之前发出提示。当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音， 起到提示的功能当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者排解障碍。本功能是设定 AGV 在自动运行时发出提示音， 提示给四周的工作人员 AGV 正在自动运行。该设置可更改进入设置菜单的口令。图 2.17 更改用户
20、密码2.1.4 特别操作该节主要介绍对 AGV 的一些特别操作以及特别操作应用的环境。操作方法：首先进入开机主画面，按 F2 键操作进入手工操作1 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department对话框，然后按F1 键特别操作可对AGV 进展特别操作。图 2.21 手动操作下的特别操作1. 手动充电AGV 在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某些状况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样供给了这样的操作可供选择。操作方法：首先运行AGV 到充电站，然后依据上面所述选择保养充电项，此时会弹出对话框确认是否进展保养充电，选择确认 AGV 开头自
21、动充电，显示如以以下图2.22 所示。充电器保养充电操作方法见充电器使用说明。2 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department图 2.22 手动充电模式当充电完毕或需提前完毕充电，按 F4 键完毕充电弹出确认完毕对话框。选择完毕将退回到主画面，如不退出可选择连续，充电将持续下去。留意 1假设小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到 AGV 电压将不能充电。2. 该充电方式也可作为 AGV 快速充电用。3. AGV 在充电站上只能进展前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严峻的可使电池短路，切忌。2. 手动测试转向灯系统软件供
22、给界面用来测试车体转向灯，界面如图 2.26。用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。3 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department图 2.23 手动测试转向灯3. 手动测试声音系统软件供给了测试车体各种声音的功能，界面如图2.27 所示。用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进展测试。图 2.24 手动测试声音4. 车载设备操作对于本工程 AGV，在设备操作中，可以设置 AGV 举升自由动作使能，选择此操作后，AGV 举升可以不受限位开关和信号的把握，4 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Depar
23、tment依据操作者的按钮命令自由上下移动，该操作的作用主要是为了设置举上升度，调整举升机构各限位开关而使用。图 2.25 提升机直接动作使能操作方法：进入手动操作界面，选择“F1”，进入特别操作界面，选择“Equipment on vehicle”，进入该操作，选中“Enable lift move directly”，然后退到手动操作界面，即可自由移动举升机构。在设定举升机构初始位置时，使用此操作，将举升机构下落至底部，然后，选择“Dyna View”，查看举升编码器的读数，将读数设置到系统参数当中的 Equipment parameter 菜单下的 Encoder value at bo
24、ttom 一项当中，即可完成该举升的零位设置。注：由于选中此操作时，举升机构的各种限位信号均失效，所以操作者应当尤其留意此操作时不要损坏举升机构的各个部件，尤其是机械部件。5 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department2.2 AGV 行走手控盒操作方法2.2.1 行走操作当 AGV 进入手动操作时，可以使用行走手控盒进展 AGV 的行走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个按键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。具体按键与对应功能及液晶显示如表所示。表 2.2 手控盒按键功能说明按键按键组合+对应功能前平移后平移 左平移 右平移
25、左前斜移右前斜移左后斜移右后斜移对应功能左前转弯行走右前转弯行走逆时针旋转 顺时针旋转 左后转弯行走22液晶显示MOTION FORWARD MOTION BACKWARD MOTIONLEFT-WARD MOTION RIGHT-WARD MOTIONLEFT-FORWARD MOTIONRIHGT-FORWARD MOTIONLEFT-BACKWARD MOTIONRIGHT-BACKWARD液晶显示MOTIONTURN LE-FORWARD MOTIONTURN RI-FORWARD MOTIONSPIN TURN LEFT MOTIONSPIN TURN RIGHT MOTIONTUR
26、N LE-BACKWARD物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department按键对应功能+右后转弯行走液晶显示MOTIONTURN RI-BACKWAR2.2.2 速度设置SPEEDSPEED LEVEL 2ALIGNSPEEDUSER手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步骤如图 2.31 所示。SPEEDSPEED LEVEL 3ALIGNSPEEDUSERStep 1: Press SPEED button, curre
27、nt speed level is displayed.Step 3: Press Backward button, current speed level is decreased.23物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSPEEDSPEED LEVEL 4ALIGNSPEEDUSERSPEEDSPEED SETTING .OKALIGNSPEEDUSERStep 2: Press Forward button, current speed level is promoted.Step 4: Press SPEED button again,
28、new speed level is set.图 2.31 使用手控盒设置速度级别步骤 注意 在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把 AGV 速度设为最低速度 1；AGV 手动把握承受点动。2.2.3 自动对线手动将 AGV 运行到导航带上，按下自动对线键，即可使 AGV自动对线，运行到前方站点，预备进入自动运行状态。2.3 AGV 举升面板操作方法对于每一个举升机构，AGV 配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进展操作。24物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department用户应用举升操作面板的按钮对举升进展上升
29、、下降的操作。在装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机构完成相应的操作。前后举升面板上各有一个停顿按钮，用户可以使用该停顿按钮中断相应举升的动作。注：在上线自动运行时，假设举升停顿按钮按下，可能无法完成在启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停顿按钮， 重自动运行一次。3. AGV 运行方法3.1 AGV 开机通电操作AGV 的开机通电遵循以下步骤：1. 翻开操作面板上的钥匙开关，AGV 开头上电初始化。2. 在系统初始化完成后，会进入启动代理程序，如以下图。在倒数10 秒或用户选择“启动AGV”后，开头进展AGV 程序初始化。3. 在小车程序初始化之后。翻开
30、全部急停开关，按下操作面板上的 复位按钮，可完成举升得自动复位。如需取消，可在复位前按键 盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。4. 进入主界面画面后，开机完毕，即可连续操作进入自动或手动运行状态。25 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department3.2 AGV 关机断电操作AGV 下电应按以下步骤进展：1. 完毕AGV 当前的任务或手动操作，并返回到主界面。2. 按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。3. 关闭操作面板上的钥匙开关。旋转至 OFF，此时小车即关机断电成功。3.3 AGV 运行方式选择操作人员依据 3.1 的开机通电操
31、作步骤将 AGV 通电成功之后， 进入AGV 操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态观看，设置等选项。工作人员可使用F1-F4 键进展选择。自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时全部AGV 小车由把握台集中调度运行，AGV 运行任务由把握台设置，离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行AGV 把握器中的固定任务。手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒把握 AGV 前进、后退、转弯和自旋。3.3.1 在线运行方式在线运行方式是AGV 的主要运行方式，当操作人员选择自动运行后，AGV 进入在线运行方式，并通过无线通讯通知把握台其所在站点及车号，承受把握台的任务开头运
32、行，实时与把握台保持通讯，26 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department承受把握台的调度。操作方法：进入车体软件主界面后，选择 F1 按键，消灭预备运行画面，假设当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次按下F1 键即选择Online，AGV 进入自动在线运行状态。图 3.1 自动运行初始化界面3.3.2 离线运行方式离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV 把握器预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV 不与把握台通讯。操作方法：在图 3.1 所示的界面中，点击 Offline 即可进入任务选择状态，如图 3.2 所示，此时选定任
33、务后，即可进入离线自动运行状态。27 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department图 3.2 离线运行任务选择界面3.3.3 手动运行方式手动运行方式是由操作者通过手控盒把握AGV 手动运行。操作方法：在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV 的运行， 在显示屏的主显示区可观看当前的车体姿势，主显示区还可显示手控盒实时把握车体运行的方向。3.4 AGV 退出系统操作3.4.1 AGV 从运行任务中的退出1. 手动暂停后任务的退出按停顿按钮Run-stop或F3 键Suspend，AGV 手动暂停，如需退出当前运行模式，按 F4 键Abort，弹出
34、对话框提示马上完毕或完成当前任务后完毕。28 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department（1） 马上完毕指 AGV 在当前位置马上退出在线或离线运行任务。（2） 完成当前任务后完毕指在选择这一项后，AGV 不是马上退出在线自动运行模式，而是等完成当前把握台发出的调度任务后再退出当前任务。退出后显示器将显示主画面等待。留意：在AGV 退出当前任务后，仍与把握台建立通讯联系。2. 保险杠防碰后的任务退出发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按 F4 键Abort，弹出对话框提示马上完毕或完成当前任务后完毕。具体操作与上节内容一样。退出后显示器将显示主画面等待。留
35、意：在AGV 退出当前任务后，仍与把握台建立通讯联系。3. 急停后任务的退出按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停顿运行。按F4 键Abort，弹出对话框提示马上完毕或完成当前任务后完毕。具体操作 与上节内容一样。退出后显示器将显示主画面等待，此时状态栏显示急停按下的图标，再次运行时需重松开急停按钮。留意： 1进展其他操作之前先松开急停按钮。2在AGV 退出当前任务后，仍与把握台建立通讯联系。29 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department3.4.2 AGV 安全退出把握台系统前面介绍了 3 种运行任务退出的处理方式，也提到在AGV 退出任务，停顿工
36、作的同时照旧与把握台保持通讯联系，假设此时用户想要停用某台AGV，需要对其进展安全退出把握台系统的操作，否则， 把握台照旧认为该AGV 在系统调度之中。3.5 AGV 暂停方式3.5.1 AGV 安全暂停假设想在AGV 运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中包括软件把握停车和硬件把握停车。1. 软件停车当AGV 在离线或在线运行时，按下操作面板上的停顿键，AGV 将停车，停顿键灯亮。显示器显示停车缘由：用户暂停，状态栏中显示手动暂停的图标。主显示区提示停车缘由，通过 F1F4 功能键可选择下一步的操作，按 F3 键ResumeAGV 可以连续自动运行，按 F4 键Abort将退出在线运行方
37、式显示器提示完毕方式，马上完毕或完成当前任务完毕。在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。2. 硬件停车在 AGV 运行期间，假设发生紧急状况操作人员可以按下 AGV车体上的急停按钮使AGV 停车或压缩车体的保险杠进展停车。此时30 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department显示器显示停车缘由：紧急停车，状态栏中提示有急停的图标，假设紧急状况已排解想恢复AGV 的正常运行，需先将急停按钮松开，然后按F3 键恢复运行或按启动键来恢复AGV 的正常运行。当使用急停按钮使AGV 停车时，AGV 两侧的转向灯将闪耀，同时“停顿”开关灯亮，在这种状况下，AG
38、V 紧急停车急停按钮按下AGV的ResumeF3 键不生效，只有“急停”按钮旋开并按下面板复位按钮使电机及车轮抱闸电源翻开，再按下 F3 键或启动按钮 AGV 可恢复运行。注 意除非消灭紧急状况，否则不要在 AGV 运行过程中按下急停开关。紧急停车意味着在 AGV 的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种状况下，由于把过大的力施加到 AGV 车轮上，应留意可能会对 AGV 车轮产生不良影响。3.5.2 AGV 碰撞停车在AGV 车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后可恢复运行。如碰撞物体不行移动，可将AGV 开离事故地点，在安全路段上重上线运行。3.6 AGV 动态装配流程AGV 完整的动
39、态装配流程大致分为以下几个局部：1. 装载托盘过程；31 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department2. 吊装后桥过程3. 动态合装过程；4. 完毕复位过程；1. 装载过程：当操作者依据前述方法启动AGV 并将 AGV 自动上线运行以后，装载托盘过程就是整个工作流程的第一个阶段，此阶段AGV 停靠在装载点，等待装载操作的加载完成，当自动将装有发动机的托盘加载到AGV 完成操作，开头进入下一个阶段，预备合装2吊装过程：此阶段 AGV 停靠在吊装饰，等待吊装操作的加载完成，当操作者将后桥加载到AGV 操作完成之后，需要触发吊装完成信号，按下后举升机构的下降
40、&复位，触发此信号，AGV 自动运行到等待位，开头等待被装配车体到位，当被装配车体到位后， AGV 启动，开头进入下一个阶段，预备合装。3. 动态合装过程：AGV 加载完成，启动进入合装阶段时，开头等待放置在被装配车体上的反光板，当 AGV 找到反光板后，AGV 开头跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。此时操作者可将相应的挂链挂好，开头合装操作。在合装开头时，假设AGV 没有找到反光板或反光板丧失时，依据现场的不同，会有相应的保护信号，当把握台检测到反光板丧失信号， 会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停顿。合装超时状况，当AGV 快要到达合装路段完毕点，操作者照旧没有完成装配工作时，AGV 会发出报警提示，同时停顿搬运被装配车身的大链。32 物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department4. 完毕复位过程：在合装操作完成后，同时按下举升面板的下降&复位，或是现场设置的复位触发按钮来触发复位信号，此时，AGV举升机构将回到初始位置，同时AGV 开头停顿跟踪，进入到下一工作循环，预备吊装加载。4 系统工具及参数设置本章内容仅供技术人员使用。4.1 系统工具在启动代理程序界面，用户按下“工具”项，则进入系统工具界面。