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1、视觉软件说明文档（标定及定位）视觉软件界面简介主界面界面功能模块介绍1 .可视窗口 ：实时视频的显示，物体识别显示，如下图所示：2 .当前任务状态：当鼠标移动到该位置会弹出浮动提示，将显示当前相机参数，任务数量，模板参 数等信息，如下图所示：3 .相机配置：临时只支持映镁精的相机，参数配置如下图所示：4 .创建模板：点击按钮后，会自动截取一张完整的相应辨别率大小的图片，然后选取想要的区域,进行保存。5 .创建任务：点击后#会弹出如下窗口：1）选择相应的模板打开模板图片后，选择一个抓取点（这将是匹配参数的一部分）2）选择算法后会弹出窗口进行参数的调整,如下图所示：留意事项：1 .抓取点：不用自己
2、输入（之前打开模板图片选择的抓取点就是改抓取点）2 .金字塔层数越高，识别越快（相反的，识别度就会下降，建议选择4）3 .边缘阈值下限/上限：上限值始终要保持大于下限值实时调整这项值，窗体下面会进行实时预览显示。对比下面的判别方式，将值调整到合适为止好坏的判别方式:效果好：如下图效果差：如下图4 .角度范围下限/上限：上限值始终要保持大于下限值假如是有角度：比如矩形等：范围一般设置为：0-360假如是没有角度的（或是微小的）：比如圆形之类的，范围一般设置为：0-0。（上限值肯定不能设置为0）5 .匹配阈值：范围是0-1:值越低：匹配度越低（拿类似边缘的也有可能识别到，对环境要求较低）值越高：匹
3、配度越高（比如设置为1 ,那么将匹配一模一样的才行，对环境较高）推举设置：光源做好后，匹配度一般设置为之间6 .保存好模板参数，保存任务名（请保存到当前视觉软件TaskTemplate名目下，格式 为.ini）7 .选择任务:任务支持单选，多选，追加8 .启动标定:将相机固定好，并调整好位置，光源做好；选择好模板任务后，机器人软件：标定程 序配置完毕后，点击按钮就能进行对机器人的标定。标定时间需要15分钟左右！标定之 前，请先启动机器人软件，标定模式为：固定模式（全局模式）9 .标定结果：待标定完成后，点击此按钮，将会把标定文件保存到当前视觉软件CalibData名目下 文件名为：calibr
4、ationOOl.yml10 .测试标定：测试标定文件是否正确，精度知否达标，视觉软件识别到物体后，机器人能否正确的 抓取到识别物！操作简介：1 :机器人操作软件，采用视觉模块编辑一段视觉相关的程序（详细参考机器人软件操 作说明书）2:视觉定位软件，选择好手眼标定文件:点击“固定模式复选框，选择 calibrationOOl.yml 标定文件3 :点击测试标定按钮即可观看1L手眼标定类型的选择临时只支持固定模式,点击固定模式复选框，选择calibrationOOl.yml标定文件12 .开启定位选择好任务，手眼标定文件，点击此按钮就能和机器人软件协作做定位识别了13 .关闭定位将停止定位识别1
5、4 .识别速度调整在实际应用中，机器人软件编好程序后，里面将会用来延时等相关操作掌握视觉定位, 这个选项能协作机器人软件，通过调整参数值，达到想要的识别速度视觉标定操作（机器人部分）一，概述视觉标定的思路为：使用多个特征点分别在图像坐标系的像素坐标和机器人的空间坐 标，来求得两个坐标系之间的影射关系。二，步骤在机器人和视觉的交互过程中，机器人主导特征点位置的变化。(1)位置变换位置变换主要包括平移和旋转。为了使测量点尽量占满整个视场,操作者尽量使机器人的第一个点在视场的中心。程 序中每个点在机器人坐标系中的分布如下：在示例程序中，原=8mm，力=5mm ,相机离工作平面约为0.5m。若相机的高
6、度转 变、视场大小过大或过小，导致目标工件模糊、工件过小、工件跑出视场外，请转变程序 中公和的设置。在示例程序中,机器人走刀平面和工件平面之间的高度是19mm。在机器人执行动作 之前，肯定要确定这个高度是否合理,一般是有出入的。请转变示教点、视觉程序或工件 平面。一般来说，转变示教点高度的方法较快。由于机器人抓取工件的夹具，如吸嘴，在工具标定时有其本身的工具中心，即TCP (tools center point),我们在不能保证它与特征点重合，所以要用旋转的方法求得TCP 与特征点的之间的相对位移。为了削减像素误差，我们选取3个角度，正负各旋转一次， 每个特征点的分布大致如下：在示例程序中，3
7、个角度心打、4分别为60、90、120,左右各摇摆一次。在示例程序中，在移动的第一个位置和转动的第一个位置,在理论上是同一个位置， 但由于夹具在取放工件时的误差和机器人重定位的误差，通常会有肯定的误差。一般状况 下有的误差，但夹具太坏时可能达到1mm ,若消失此种状况,请考虑夹 具问题。评判方法为：locData.txt为相机采集的特征点数据，imgPoint_0和imgPoint _9分别代表移动的第一个位置和转动的第一个位置。两者之差乘以单位像素代表的距离(可 估算出)，即为两位置之间的偏差。此偏差很大程度上影响了标定和此后的定位精度。标定 精度存储在calib_delt.txt中，此后的定位精度和其中的标定精度是几乎全都的。(2)每特征点的动作分解在每一个特征点,执行一套相同的动作。执行过程如下：三，留意事项：(1)本标定方法为全局标定，相机和机器人分别。(2)尽量使工件摆放的操作平面与机器人的Z轴垂直。(3)尽量使相机的光轴与工件摆放的操作平面垂直。(4)尽量使标定工件的高度与视觉抓取的工件高度全都。(5)标定之前确认光源,保证工件的边缘清楚。(6)在标定和使用过程中，最好保持环境光照不变，避开工件边缘的随光照变化。(7 )在确定相机位置后，标定和使用过程中,禁止触动相机。否则重新标定。(8)在标定过程中，禁止手工移动工件，否则重新标定。