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1、 题目：ABB 喷涂工业机器人悬杯的安装工艺 目目录录1 1.喷喷涂涂机机器器人人简简介介.1 11.1 喷涂机器人概述.11.2 喷涂机器人悬杯型号.12 2.喷喷涂涂机机器器人人悬悬杯杯的的用用途途及及作作用用.2 23 3.装装配配工工作作要要求求.2 23.1 一般要求.23.2 工作前要求.23.3 工作中要求.23.4 工作后要求.34 4.机机器器人人手手臂臂结结构构组组成成及及悬悬杯杯安安装装工工作作.3 34.1 安装工艺流程图.34.2 准备工具材料.44.3 擦拭机器人手臂及整型环.54.4 用 u 型扳手卡住空气马达转子.54.5 悬杯装入整型环内侧.64.6 成型空气
2、帽钢圈和密封圈涂抹凡士林.74.7 成型空气帽钢圈装入整形环外侧.85 5.错错装装案案例例分分析析.9 9参参考考文文献献.9 9 1ABB 喷涂工业机器人悬杯的安装工艺1 1.喷喷涂涂机机器器人人简简介介1 1.1 1 喷喷涂涂机机器器人人概概述述喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969 年由挪威 Trallfa 公司（后并入 ABB 集团）发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等1，多采用 5 或 6 自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有
3、 23 个自由度（如图 1-1 所示），可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面2。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。图 1-11 1.2 2 喷喷涂涂机机器器人人悬悬杯杯型型号号目前湘潭吉利小涂装厂及新涂装厂（正在建成）所使用的的都是 ABB 公司的 2IRB5500 壁挂式喷涂机器人。小涂装厂使用的是40 和50 的悬杯。2 2.喷喷涂涂机机器器人人悬悬杯杯的的用用途
4、途及及作作用用一种轻合金电磁悬浮铸造的装置和方法，属于金属材料制备技术领域。其特征是将电磁改性技术与悬浮铸造技术相结合，利用电磁场促进悬浮剂的分散，是采用最高转速达 60000r/min 的杯形喷头，所产生的强离心力使涂料雾化的很细，涂料液滴直径可雾化 50-100um，一般认为可形成优良漆膜最大液滴直径为 375um，直径越小漆膜的平滑度、鲜艳性就越高、装饰性好、质量稳定、涂装效率高、节省涂料，提高了生产效率。3 3.装装配配工工作作要要求求3 3.1 1 一一般般要要求求（1）操作人员须经专业知识、安全知识、机器人理论知识及机器人实践操作培训考试合格取证后方可上岗操作。（2）物料垃圾必须按
5、要求分类存放。（3）在安装的过程中禁止把手机带进喷漆室，未经允许不得私自顶岗，换岗。3 3.2 2 工工作作前前要要求求（1）按照作业指导书穿戴好个人劳保用品。（2）检查机器人操作柜按钮是否正常，安全门是否紧闭。（3）按设备点检表进行点检，并做好相关记录。（4）打开设备机器人控制柜及操作台，检查电源、压缩空气是否正常。3 3.3 3 工工作作中中要要求求（1）严格按照机器人安全操作流程操作。（2）严格按照作业指导书进行操作。（3）严禁坐卧在输送链轨道上，垃圾临时存放在架上，不能用手直接触碰。（4）确认悬杯表面是否正常，有无老化磨损，装载的位置需保持清洁不得有杂质。3（5）确认机器人雾化器和悬杯
6、的孔位对准螺栓，随时注意悬杯的动平衡。（6）设备运转过程中任何人不得进入安全门内，以免发生危险。（7）电气故障、设备故障、机器人故障必须由装备工程部机修人员修理，机器人操作工配合。3 3.4 4 工工作作后后要要求求（1）按作业指导书上的顺序依次关闭喷涂机器人操作系统、压缩空气和电源。（2）按要求做好机器人雾化器悬杯外观表面的清洁和保养，清扫现场。（3）检查机器人的各项参数是否符合作业指导书上的标准，如图 3-1 所示。（4）做好现场的 5s，并做好相关点检记录。图 3-14 4.机机器器人人手手臂臂结结构构组组成成及及悬悬杯杯安安装装工工作作4 4.1 1 安安装装工工艺艺流流程程图图 4准
7、备工具和材料U型扳手卡住空气马达转子擦拭机器人手臂及整型环悬杯装入整型环内侧成型空气帽钢圈和密封圈涂抹凡士林成型空气帽钢圈装入整型环外侧图 4-14 4.2 2 准准备备工工具具材材料料（所示。1）一次性橡胶手套、防尘服、无纺擦拭纸、劳保鞋、防毒面具，如图 4-2图 4-2（2）悬杯安装专用 U 型扳手、稀料、悬杯、密封圈、成型空气帽钢圈3，如图 4-3 所示。图 4-3 54 4.3 3 擦擦拭拭机机器器人人手手臂臂及及整整型型环环安装前戴好劳保用品，并用无纺擦拭纸沾上稀料擦拭整型环外环及内环的漆渣和溶剂，直至上面没有污染物且表面光滑。（注：稀料有腐蚀性，切忌直接接触皮肤）（如图 4-4、4
8、-5 所示）。图 4-4图 4-54 4.4 4 用用 u u 型型扳扳手手卡卡住住空空气气马马达达转转子子用无纺擦拭纸擦拭悬杯拆装专用 u 型扳手，U 型扳手插入整形环插口，卡住空气马达转子并用手左右旋转一下看空气马达转子是否卡住。（如图 4-6、4-7所示）。6图 4-6图 4-74 4.5 5 悬悬杯杯装装入入整整型型环环内内侧侧将悬杯平衡装入整型环内侧的空气马达转子上，用手指逆时针旋转悬杯，听到第二声响就说明悬杯的松紧程度达到标准（注：禁止大力旋转悬杯），安装完成后拿出 U 型扳手并逆时针轻转悬杯，查看悬杯旋转是否安装平衡，并用无纺擦拭纸擦拭悬杯及整型环外表面直至无任何杂质。（如图 4
9、-8、4-9、4-10 所示）。图 4-8 7图 4-9图 4-104 4.6 6 成成型型空空气气帽帽钢钢圈圈和和密密封封圈圈涂涂抹抹凡凡士士林林拿出成型空气帽钢圈和空气帽钢圈内侧密封圈，用无纺擦拭纸擦拭钢圈内外侧和密封圈表面直至无任何杂质，并用凡士林均匀涂抹钢圈内侧和密封圈表面(注：凡士林要涂抹适量，过多或过少都会影响密封性)，再把涂抹后的密封圈用力均匀装入钢圈内侧，再用无纺擦拭纸擦拭钢圈外表面直至外表面上无凡士林（注：检查密封圈是否挤压变形）（如图 4-11、4-12、4-13 所示）。图 4-11 8图 4-12图 4-134 4.7 7 成成型型空空气气帽帽钢钢圈圈装装入入整整形形环
10、环外外侧侧把擦拭后的成型空气帽钢圈装入整型环上并逆时针旋转，并用适当的力度把钢圈拧紧，安装完毕后用无纺擦拭纸擦拭悬杯雾化器的外表面直至无任何污染杂质。（如图 4-14、4-15、4-16 所示）。图 4-14 9图 4-15图 4-165 5.错错装装案案例例分分析析（1）悬杯安装不平衡，会影响悬杯旋转时的动平衡，将导致空气马达转子磨损，减少使用寿命。（2）悬杯安装太紧，生产过程中覆盖的油漆固化后，将导致悬杯保养时难以拆卸，影响生产。（3）成型空气帽钢圈密封圈挤压变形，会让漆雾污染成型空气帽，导致成型空气帽内部堵塞，影响生产。参参考考文文献献1王小祥.简述 ABBIRB5500 喷涂机器人常见故障及处理方法J.现代涂料与涂装,2021,24(04):49-51+67.2阮 强胜,张 东东.论 防碰 撞技 术 在 ABB 喷 涂机 器人 站 的应 用J.中 国设 备工程,2020(S2):25-27+38.3张荣毅,张祖立,翟殿波,王顺祥.悬杯式蔬菜移栽机栽植单体的数字化设计J.农机化研究,2013,35(05):107-110+118.