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1、ICS 21.120 CCS J 19 T/ZZB 25792021 机器人用谐波齿轮减速器 Harmonic gear reducers for robots 2021-10-11 发布 2021-11-11 实施 浙江省品牌建设联合会 发 布 团体标准 T/ZZB 25792021 I 目 次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 产品分类、型号及基本参数.1 5 润滑要求.1 6 基本要求.2 7 技术要求.2 8 试验方法.5 9 检验规则.6 10 标志、包装、运输和贮存.7 11 质量承诺.7 T/ZZB 25792021 II 前 言 本文件按
2、照 GB/T 1.12020标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。本文件由浙江省标准化研究院牵头组织制定。本文件主要起草单位：浙江来福谐波传动股份有限公司。本文件参与起草单位（排名不分先后）：浙江中益机械有限公司、浙江省标准化研究院、浙江方圆检测集团股份有限公司、浙江集研信息科技有限公司。本文件主要起草人：张杰、杨燃、张瀚、万娟秀、俞成辉、袁恒、张金贤、王方永、周杭超、韩旻珈。本文件评审专家组长：李博斌。本文件由浙江省标准化研究院负责解释。T/
3、ZZB 25792021 1 机器人用谐波齿轮减速器 1 范围 本文件规定了机器人用谐波齿轮减速器（以下简称减速器）的术语和定义、产品分类、型号及基本参数、润滑要求、基本要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存及质量承诺。本文件适用于机器人用谐波齿轮减速器。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 6991999 优质碳素结构钢 GB/T 13482009 球墨铸铁件 G
4、B/T 30771999 合金结构钢 GB/T 6404.1 齿轮装置的验收规范 第 1 部分：空气传播噪声的试验规范 GB/T 13306 标牌 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 141181993 谐波传动减速器 GB/T 26125 电子电气产品 六种限用物质（铅、汞、镉、六价铬、多溴联苯和多溴二苯醚）的测定 GB/T 26572 电子电气产品中限用物质的限量要求 GB/T 308192014 机器人用谐波齿轮减速器 JB/T 9050.3 圆柱齿轮减速器 加载试验部分 3 术语和定义 GB/T 30819 界定的术语和定义适用于本文件。4 产品分类、型号及基本参
5、数 产品分类、型号及基本参数应符合GB/T 30819的规定。5 润滑要求 减速器的润滑油选取要符合表 1 的规定。T/ZZB 25792021 2 表1 润滑要求 规格代号 工作温度 040 1070 850 谐波减速器专用半流体润滑脂 SK1A/SK2 谐波减速器专用半流体润滑脂 4B NO.2/LD No.1 4050 工业用极压齿轮油 ISO VG68 美孚 600XP68/埃索 EP68/克鲁勃 D68EP 或同等性能的产品 6 基本要求 6.1 设计研发 6.1.1 应具备柔轮、刚轮的结构设计、应力分析、齿形和整体设计的能力，应具备有通过三维软件及大型数学计算软件设计波发生器椭圆波
6、高的能力。6.1.2 应采用计算机三维辅助设计平台进行机器人用谐波齿轮减速器设计。6.2 原材料和零部件 6.2.1 柔轮材料应符合 GB/T 30771999 中的 40CrNiMoA 切削加工用钢的规定，也可以采用力学性能相当的其他材料。6.2.2 刚轮材料应符合 GB/T 6991999 中的 45 号切削加工用钢或 GB/T 13482009 中 QT 6003 的规定，也可以采用力学性能相当的其他材料。6.2.3 波发生器由柔性滚动轴承与椭圆形凸轮组成，凸轮的材料应不低于 GB/T 6991999 中的 45 号切削加工用钢的规定。6.2.4 橡胶密封件有害物质应符合 GB/T 26
7、572 的限量要求。6.3 工艺和装备 6.3.1 应采用轮廓精度达到 0.003 mm 的随动磨床及自动化车床设备进行关键零部件加工。6.3.2 应采用真空淬火的热处理工艺。6.4 检验检测 6.4.1 应开展柔轮、刚轮、波发生器外观尺寸及成品的转矩、转速、传动效率、启动转矩、扭转刚度、空程和背隙、传动误差的检测工作。6.4.2 应配备传动链测试仪检测设备，三坐标测量仪，齿轮检测装置，轮廓仪等检测设备。7 技术要求 7.1 空载 空载运转时不得出现联结件松动，结合处漏油，气孔溢油和产生异常响声等现象。7.2 负载 T/ZZB 25792021 3 在额定转速下，逐级加载至额定转矩下运行时，不
8、得出现联结件松动，结合处漏油，气孔溢油和产生异常响声等现象。7.3 超载 超载 4 倍额定转矩时，减速器应能正常运转 10 min，试验后检查零件不应有损坏；再启动时不应有滑齿现象；能正常运转，不应有异常的振动和噪声。7.4 壳体允许最高温度 在额定载荷下，减速器的壳体最高温度应不大于 55。7.5 传动效率 在额定转矩下，减速器的传动效率应符合表 2 的规定。表2 传动效率 输入转速/(r/min)产品型式 传动效率/2 000 CS/HS 80 CD/HD 65 7.6 启动转矩 启动转矩应符合表 3 的规定。表3 启动转矩 规格代号 启动转矩/(102 Nm)规格代号 启动转矩/(102
9、 Nm)8 1.1 25 17 11 2.3 32 35 14 4 40 36 17 6 45 58 20 10 50 70 7.7 扭转刚度 根据在输出轴上施加的转矩，从 0 Nm 开始，在正负方向分别增减到额定转矩n。时输出侧的切向弹性变形转角变化，可绘制扭转刚度特性曲线。将该曲线分为 2 个区间，各个区间的扭矩刚度分别表述为1 和2。扭矩刚度特性见图 1，扭矩刚度值见表 4。T/ZZB 25792021 4 说明：1转矩从 0 到n/2 区间的扭转刚度；2扭矩从n/2 区间的扭转刚度；n额定输出转矩。图1 扭转刚度特性图 表4 减速器的扭转刚度值 规格代号 K1104 Nm/rad K2
10、104 Nm/rad 8 0.10 0.12 11 0.29 0.36 14 0.49 0.63 17 1.10 1.50 20 1.70 2.60 25 3.20 5.10 32 6.80 11.10 40 13.50 20.50 45 18.50 29.50 50 25.50 40.50 7.8 空程和背隙 空程应1 弧分。背隙应10 弧秒。7.9 传动误差 传动误差的精度等级应25 弧秒。T/ZZB 25792021 5 7.10 环境保护 7.10.1 噪声 在额定转速和额定转矩下噪声不大于 55 dB(A)。7.10.2 限用物质 产品中的橡胶件限用物质限量应符合 GB/T 2657
11、2 要求。7.11 外观 外观应光滑，无毛刺、划伤、锈蚀和工艺缺陷；壳体和端盖表面的色泽一致，壳体与其他部位的接合处应平整。7.12 寿命试验 CS 与 HS 型减速器设计寿命不低于 15 000 h，CD 与 HD 型减速器设计寿命不低于 10 000 h。按 8.13规定的强化试验条件下，能通过 500 h 的寿命试验。8 试验方法 8.1 空载 按 GB/T 308192014 中 6.1 条规定进行。8.2 负载 按 GB/T 308192014 中 6.2 条规定进行。8.3 超载 按 GB/T 308192014 中 6.3 条的规定进行试验，其中运行时间为 10 min。8.4
12、壳体允许最高温度 按 GB/T 308192014 中 6.4 条规定进行。8.5 传动效率 按 JB/T 9050.3 规定进行。8.6 启动转矩 按 GB/T 308192014 中 6.6 条规定进行。8.7 扭转刚度 按 GB/T 141181993 中 6.2.5 条规定进行。8.8 空程和背隙 按GB/T 308192014中6.8条规定进行。8.9 传动误差 T/ZZB 25792021 6 按 GB/T 141181993 中 6.2.6.2 的动态测量法进行。8.10 噪音 按 GB/T 6404.1 规定进行。8.11 限用物质 按 GB/T 26125 的规定进行。8.1
13、2 外观 在自然光下目视检测。8.13 寿命试验 按照GB/T 308192014中6.12条规定进行。9 检验规则 9.1 检验分类 检验分为出厂检验和型式检验，检验项目见表 5。表5 检验项目 序号 检验项目 检验分类 技术要求 试验方法 出厂检验 型式检验 1 空载-7.1 8.1 2 负载-7.2 8.2 3 超载-7.3 8.3 4 壳体允许最高温度 7.4 8.4 5 传动效率-7.5 8.5 6 启动转矩-7.6 8.6 7 扭转刚度-7.7 8.7 8 空程和背隙 7.8 8.8 9 传动误差-7.9 8.9 10 噪声 7.10.1 8.10 11 限用物质-7.10.2 8
14、.11 12 外观 7.11 8.12 13 寿命试验-7.12 8.13 注：“”为必检项目，“-”为不检项目。9.2 出厂检验 9.2.1 产品需经检验合格后才允许出厂。9.2.2 出厂检验项目见表 5，其中空程和背隙和外观全检，其它出厂检验项目按不低于 1%抽检，所有指标合格判定为合格。T/ZZB 25792021 7 9.3 型式试验 9.3.1 在出厂检验合格的样品中抽取 5 件，型式试验项目见表 5。9.3.2 凡属于下列情况之一时，均应进行型式检验：a)新产品试制定型鉴定及老产品转厂试制；b)产品在设计、工艺、材料等方面有较大改变，足以影响产品性能时；c)停产两年后再恢复生产时；
15、d)批量生产的产品，每三年进行一次；e)质量监督部门提出型式检验要求时。9.3.3 所有项目合格判定为合格。10 标志、包装、运输和贮存 10.1 标志 减速器应在易识别的位置设置产品标识，其要求应符合 GB/T 13306 的规定，标识内容应包括：a)产品名称和型号；b)减速比；c)制造厂名、厂标和厂址；d)出厂日期和批号；e)执行标准编号或合同号（必要时）；f)出厂编号；10.2 包装 包装箱前减速器的轴伸及外露加工面应作防锈和防物理破坏处理。减速器包装，运输应符合 GB/T 191 及 GB/T 13384 的规定或客户的要求。减速器出厂时应随机附带下列资料：a)产品合格证；b)产品使用说明书；c)装箱单；d)附件及附件清单；e)客户要求的其他文件。10.3 运输 运输时应注意防水、防潮、防腐蚀和防震动。10.4 贮存 减速器应在防潮湿、防油污、防腐蚀的条件下进行保管。每 6 个月应检查一次防腐蚀情况，必要时应重新作防腐处理。11 质量承诺 11.1 自产品销售之日起一年内，正常使用条件下，产品出现质量问题，可免费更换。11.2 对客户投诉应在 12 小时内给予回应，24 小时给出解决方案。T/ZZB 25792021 8 11.3 每批产品应有唯一性编码，以实现对工艺及关键部件的可追溯性要求。_