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1、控制工程基础课后答案(杨建玺、徐莉萍著)2.12.22.32.4大家有疑问的，可以询问和交流大家有疑问的，可以询问和交流可以互相讨论下，但要小声点可以互相讨论下，但要小声点可以互相讨论下，但要小声点可以互相讨论下，但要小声点2.43.12b)c)a)d)3.123.133.14 c)3.14由由、得：得：3.153.163.173.18 P116 表5.1 不同类型系统的静态误差系数及在不同输入作用下的稳态误差n 处于主对角线上的稳态偏差是有限值；n 在主对角线上方，稳态偏差为无穷大；n 在主对角线下方，稳态偏差为零。6.1 如图系统，根据频率特性的物理意义，求下列如图系统，根据频率特性的物理
2、意义，求下列信号输入作用下的系统稳态输出。信号输入作用下的系统稳态输出。6.2 1）6.2 3）6.2 5）6.2 7）6.2 7）6.3 1）6.3 3）6.3 4）6.3 4）6.3 5）6.3 6）6.3 7）6.56.67.1 1）第一列元素变号两次，因此，该系统有两个正实部的特征根，系统不稳定。p=1 2 1 2 1;roots(p)ans=-1.8832 -0.5310 0.2071+0.9783i 0.2071-0.9783i7.1 3）第一列元素没有变号，因此，该系统没有正实部的特征根，系统稳定。p=1 20 9 100;roots(p)ans=-19.8005 -0.0997+2.2451i -0.0997-2.2451i系统稳定区间：0K p=1 20 9 180;roots(p)ans=-20.0000 0.0000+3.0000i 0.0000-3.0000i特征方程的根轨迹。7.37.37.4第一列元素没有变号，因此，该系统没有正实部的特征根，系统稳定。p=1 21 10 1 roots(p)ans=-20.5149 -0.3429 -0.1421方法1：Routh判据方法2：Nyquist判据7.11 画出画出Bode图并求出相位裕量、幅值图并求出相位裕量、幅值裕量裕量。7.12 画出Bode图和Nyquist图，并求出相位裕量。