《机械臂的研制培训.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械臂的研制培训.ppt（19页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、机械臂的研制指导指导教师：裴教师：裴 东东 王全州王全州作者：谢超成常元军作者：谢超成常元军前言机械臂项目作为学生机器人兴趣组的一个重要组成部分，有着长期的、分层次的发展计划，我们本次的研究已属第二阶段。本次机械臂的研究是在去年仿生机械臂的基础上进一步发展而来的，相比去年的仿生臂有了较大的改进，主要体现在进一步向工业化、实用化靠拢。仿生机械臂执行单一的固化动作 左右左本次机械臂可实现功能自动寻障，排障。可视化用户界面远程控制遥控附加功能：语音录放二者相比一、吸收学习 1、积累了大量的经验，为这次的作品做了前期准备 2、局部设计沿用：爪的设计二、改进之处：向实用化靠拢 1、臂的机械结构改进 2、
2、控制方式改进 3、实现功能更加丰富 4、采用了传感器总体规划在设计机械臂的立项阶段，我们首先从可行性上进行了技术论证，根据我们现在的能力，决定了我们的机械臂不必追求完美，但一定要有创新点。系统结构上位机PC步进电机步进电机驱动遥控模 块无线数传模块伺服电机控制下位机 AVR MCU伺服电机障碍物 检测模块限位控制模块语音录放模块技术特点一：控制系统控制部分采用上位机（）与下位机（）结合的控制方式遥控控制远程控制：上位PC机与下位MCU的通信接口 下位MCU采用SRWF-1A型无线数传的TTL电平接收方式 上位PC机采用RS-232与SRWF-1A型无线数传模块相接 可视化用户界面：上位机发送设
3、计上位PC机采用VB的MSComm控件进行上位机的数据发送。通信时工作界面如下：主程序流程图 技术特点二：传感器 采用大量的传感器，为机械臂安装耳目，让机械臂自行动作智能化基本原理*信号调理与信号隔离机械部分四个自由度上采用不同的解决方案：上下、伸缩自由度：导规电机传动左右摆动自由度：整体平台沿轴转动抓放自由度：钢丝连杆推拉实现张闭设计经过整个系统的研制过程呈循环式前进经过一轮轮的改进，才有了最终的成果，功能也随着一次次的改进逐渐增强。方案比较功能设计规划改进分析总结方案实现机械臂演示-上位机控制机械臂演示-自行动作前景展望、机械结构、控制系统上位机与下位机之间通信功能、对物体的识别能力、下位机的设计随着科学技术的进步，新技术不断涌现，出于学习目标的学生自主机器人项目也随之有了新的挑战。希望有兴趣的同学加入感谢指导老师：裴东王全州热心参与的低年级同学合作搭档所有帮助过我们的人们