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1、花卉、绿植租摆协议（完整版）资料(可以直接使用，可编辑 优秀版资料，欢迎下载）花卉、绿植租摆协议甲方： （以下简称甲方）乙方：崂山区碧水花缘花木园艺场 （以下简称乙方） 根据有关法律规定，经甲乙双方友好协商，就乙方承担甲方_的花卉、绿植租摆业务，签订本协议，并就下述条款达成一致。一、 甲方的责任： 1、负责向乙方提供用于花卉、绿植养护的水源、电源、及工作通道。 2、按季度与乙方办理当季花卉、绿植租摆费用结算，并及时付款。 3、因甲方原因，造成租摆的花卉、绿植出现损伤，花卉、绿植补充的费用，按市场即时单价，由甲方承担。 4、冬季供暖期，负责确保租摆区的平均温度，不低于10度。5、节假日及重大活动
2、前，甲方需要乙方提供临时性租摆工作，租摆价格另行商议。二、 乙方的责任： 1、负责向甲方提供租摆花卉、绿植及容器，并负责日常管理、维护，（浇水、施肥、打药、搬运、更换枯萎及不适应环境盆栽品种）。 2、负责提供、及时更换不良、病死花卉、绿植，满足附件清单约定的内容，负责向甲方培训花卉、绿植使用常识。乙方更换时，须经甲方书面或负责人认可，否则甲方不承担看护丢失赔偿责任。 3、负责按季度与甲方办理当季花卉、绿植租摆费用结算，并及时提供有效发票或收据。4、因乙方原因，造成租摆的花卉、绿植出现损伤，花卉补充的费用，按附件清单单价，由乙方承担。并及时补充。 5、乙方进行养护作业时，应遵守甲方各项管理规定，
3、持有效出入证，使用工作通道。甲方应有专门人负责开门，开灯，监督。如因乙方原因，造成甲方财产损失的，按损坏财产原值，由乙方赔偿。 三、租摆租期、费用、保障金及结算： 1、花卉、绿植租摆租期为壹年，_至_。2、租摆费用核算依据：附件1：花卉租摆清单。3、花卉、绿植租摆协议年租赁费定价为：_整，（_元），季度费用为：_整，（_元）具体以实际租期发生的结算价为准。每季度前一周的为甲乙双方的结算日。双方按当季实际租摆清单进行核算费用。30日内没有发生结算，如因甲方原因，每日按季度租金5%收取滞纳金。4、协议年费用叁万元以上,收取本协议的履约保障金为年租赁费用的40%_整，（_元），由甲方于协议签订后七个
4、工作日内向乙方支付，乙方提供有效收据。每季度结算时，甲方可使用履约保障金总额的10%（即人民币_元），充抵当季的租摆费用。 5、乙方同意甲方以转账支票方式，支付租摆费用。四、违约条款【答案】C1、本协议约定内容，甲乙双方共同遵守，任何一方不得违约。否则违约方向履约方赔偿违约金，违约金为人民币壹万元整（￥10000.00元）。【答案】B2、执行本协议时，因甲方违约，造成乙方经济损失的，由甲方承担违约责任，并向乙方赔偿直接经济损失。C. VFP基类的事件也可以由用户创建3、执行本协议时，因乙方违约，造成甲方经济损失的，由乙方承担违约责任，并向甲方赔偿直接经济损失。A. 只可包含其中一个表的字段4、
5、如租赁期限未满单方要求终止协议，需双方协商同意并以书面形式签字盖章终止协议，否则视为违约。A. replace all 总分 with 语文+数学+英语5、如因不可抗力，致任何一方不能履行本协议时，甲乙双方均不承担违约责任。五、本协议执行中，甲乙双方发生争议，由双方当事人协商解决，协商不成的，依法向协议签订地所在地人民法院起诉。【答案】D六、乙方在履行笨协议内服务时，如绿植花卉生长良好，甲方无权要求随意更换本合同未尽事宜，甲乙双方可签订补充协议。七、本协议一式贰份，甲乙双方各执有壹份，具有同等法律效力。签字盖章后生效。【答案】A八、协议签订地点：_。九、甲方如地址变更，应提前10日通知乙方，协
6、商花卉后期处置方案，如合同继续，租摆花卉绿植更换地址所产生的费用由甲方承担，乙方有义务协助甲方对所租摆的花卉绿植搬迁更换地址。ENDIF十、甲、乙双方约定的地址均为法定地址，任何一方变更地址均应书面通知对方，否则承担通讯不能的法律后果。十一、乙方出具的方案及报价经甲方确认、签字生效为乙方正式报价，同时为本协议附件。乙方按照方案执行时，花卉、绿植已运到协定地址，甲方如有变更，需承担乙方所产生的所有费用。clea甲方（盖章）： 乙方（盖章）：地址： 地址： 甲方代表人（签字）： 乙方代表人（签字）：10. 不论索引是否生效，不能定位到相同记录上的命令是_。负责人 ： 负责人 ：签订日期： 签订日期
7、： 船舶配员协议此配员协议签订于：年月日 ，由（以下简称甲方），与（以下简称乙方）兹双方达成以下协议，根据如下条款乙方应给甲方提供合格的中国籍干部船员和普通船员（以下简称船员）服务于甲方管理的船舶上。第一条 选择船员1.1 甲方应至少提前30天给乙方船员方面的需求信息：l 船员的数量，职务；l 登船港口和日期；l 船舶常数；l 根据甲方的标准，对船员的一些特殊要求；1.2 乙方接到甲方配员需求后应立即筛选身体健康，能胜任本职工作，并持有满足 STCW95及修正案的有效资格证书的合格船员，并将船员资料提交甲方审核。1.3 船上工作语言为英语和中文，三副、三管以上的干部船员应熟练掌握英语口语和书写
8、，并以中英文的方式，记录航海日志、轮机日志和填写各类报表和报告。1.4 甲方确认后，双方应办理有关手续和证件确保船员按期登船。 第二条 手续和证件2.1 除非事先得到甲方的书面同意，乙方应在船员登船前准备好船员的证书证件，确保船 员在合同期内证书有效，其包括：l 所有船员必须持有中国海事局官方认可的医院医生颁发的健康证书，有效期不少于6个月，如果合同期内证书过期，船长应通过当地代理安排更新，相关费用由乙方负责。l 护照和海员证的有效期应不少于12个月。l 服务簿l 黄热和霍乱证书l 培训合格证l 适任证书l 船长或大副应至少一个持有船舶保安员证书l 个人证件照片l 任何中国政府要求的其他证书证
9、件。2.2 如果需要，甲方应为船员申请船舶登记国的船员证书，乙方应给甲方提供申请证书所需的证件资料，照片等。如果申请必须通过中国境内的大使馆/领事馆，乙方可代为申请，费用由甲方负担。2.3 根据甲方的指示乙方应为船员申请相关各国签证，费用由甲方负担。2.4 甲方应根据发票上的数额报销签证及其相关费用。第三条 船员候船和候船金3.1 甲方应尽早提供船员上船日期，港口以及甲方指定代理的详细联系方式。3.2 乙方应给甲方提供一份中英文的船员换班名单，包括姓名，职务，出生日期，出生地，护照号码等，以便甲方办理手续和证书之用。3.3 根据甲方指示，乙方应按时使船员在集结地做好出发准备。乙方应组织船员在集
10、结地做好岗前培训，其内容包括甲方的船上管理规则，ISM相关的安全和质量保证体系，以及其他甲方要求的事宜。由于以下原因，船员在国外港口没能赶上船期， 换班港口的改变；候船金按照基本工资的50%，此基于甲方的原因并且船员已经在国外港口候船。不超过一个月的基本工资50%的候船金。 第四条 船员差旅4.1 船员从中国集结地前往登轮港口上船和从船到中国集结地，国外所产生的所有差旅费，行李补贴（空运限定30公斤以内），膳宿等费用由甲方承担，伙食补贴应包括正餐，饮料等，但不包括酒精饮料，烟草等。国内费用由乙方承担。4.2 如果船员在中国港口登船，从集结地到登轮港口指定点的差旅费和膳宿费由乙方承担。 4.3
11、船员国内差旅费，由下船港口到家的费用由乙方承担。4.4 国内集结费每人每合同固定数额400.0美元，由甲方报销给乙方。4.5 如果甲方要求船员进行岗前培训和/或总结会，从家到集结地的相关差旅费，膳宿费和返程费用由甲方承担。第五条 合同期，常规工作时间和加班费5.1 干部船员和普通船员的合同期为月，如果合同到期而船舶在航行途中，合同期自动延长到下个由甲方指定的方便港口。合同期的延长应与船员取得一致，但这种延期不超过12个月。 5.2 常规工作时间应是每天8小时，从周一到周五。工作时间是每周40到56小时之间，干部船员会得到额外的休假补偿。根据船长的指示，对于参加值班人员，工作时间应是每天错开的8
12、小时。特殊情况例外（不属于加班时间），如：演习、抢险、抢修等。 超出的工作时间按固定加班计，见附件2。5.3 船员工资已经包括加班工资，见附件1. Article 6 Holidays第六条 节假日6.1 根据本协议船员享有下列公共假日，即l 元旦新年，1天l 中国春节，3天l 清明节，1天l 劳动节，1天l 端午节，1天l 中秋节，1天l 国庆节，3天在上述节假日期间船舶的正常运营不应中断。第七条 乙方代表访船7.1 为了辅佐或解决配员方面的问题，甲方要求/许可乙方代表访船，其差旅费，膳宿费由甲方承担。7.2 如果经过甲方许可，乙方代表自愿访船，其差旅费和膳宿费由乙方承担，如果必要甲方应提供
13、必要的协助。第八条 航区，战区或战争危险区8.1 如果超出此区域甲方应告知乙方船舶可能的航区，并跟乙方和船员达成一致。8.2 根据甲方指示船员应前往8.1所述航区的任何港口，然而，如果前往战区或战争危险区，适用如下条款8.3 如果船员书面不同意航行前往战区或战争危险区，船员有权被遣返回中国，所有国外产生的费用由甲方承担。如果船员书面同意航行前往战区或战争危险区，甲方应给船员投战区保险。如果国际海事劳工公约另有特殊规定，遵照国际海事劳工公约执行。8.4 战区或战争危险区的实时划分由国际海事组织或其下属机构或其他指定的机构。第九条 保险9.1 从船员离开中国上船到回到中国，甲方在互保协会应根据中国
14、劳动赔偿法给船员投保，保险应覆盖疾病，事故，死亡，个人物品。9.2 甲方应承担生病或受伤的船员回到中国的差旅费，还包括由受伤和疾病引起的住院和医药费。但不包括上船前已经存在的疾病，乙方应按附件1为船员购买基本的社会保险。9.3 乙方购买的意外险 乙方在船员上船前为其购买保额为伍拾万（500000.0）人民币意外伤害保险，即死亡最高赔偿为五十万人民币。9.3.2 此行为(9.3.1所述)并不免除甲方为船员在船期间购买其他必要保险的责任，例如P&I保险。9.3.3 乙方购买意外保险后，应将保单扫描件提供给甲方做参考。第十条 船员的伤亡或疾病10. 1 出于雇佣关系，根据甲方投保的互保协会的相关条款
15、，甲方应负责与互保协会联系协调船员死亡赔偿，疾病工资和/或因死亡、受伤和疾病等产生的医疗费用事宜。10.2 出于雇佣关系，根据甲方投保的互保协会的相关条款，当互保协会付清船员的病假工资，因受伤和疾病的所产生的医疗费用时，甲方的责任方可终止。 第十一条 损失赔偿11.1 除现金、珠宝、或贵重物品或由于船员个人失误引起的损失外，由于海事事故所产生个人损失的赔偿最多不超过3000.0美元，由甲方承担。 第十二条 船员的责任12.1 船员应遵守相关国家的法律、法规、海关条例以及适用于船舶运营方面的相关法律法规。12.2 船员应遵守甲方为保证船舶安全有效运营的质量管理方针。12.3 船员应时刻对在其正常
16、职责范围内由船长、其主管或船东代表所指派的所有工作负责，只要所指派的工作是合法并且符合船舶、船员、乘客和货物等各方利益。第十三条 船员失误与替换13.1 在本协议下船员被认为是甲方的雇员。根据国际海事劳工公约（MLC）由甲方授权乙方签订船员雇佣合同（SEA）。 13.2 如果船员因其怠工、罢工、偷盗、赌博、走私、打架、吸毒贩毒、嫖娼、酗酒、参加集体辞职、或违反当地港口或政府的法律法规或甲方的管理规定，其遣返回中国的费用由乙方承担。上船人员的差旅费，膳宿费由乙方承担。 13.3 合同期内、如果任何船员有意或疏忽导致无法履行合约中规定的职责，乙方在接到证实确认后应尽快予以更换，乙方承担换班所需的全
17、部差旅费，膳宿费。13.4 如果任何船员在合同期的前3个月内，非工作能力原因，由于固有的疾病原因而不能胜任岗位工作的，或未经船长或甲方同意擅自离职离船的，船员被遣返回国的差旅费、膳宿费以及换班费用由乙方承担，3个月之后因疾病而遣返费用由甲方承担。13.5 如果任何船员在没有正当理由的情况下，在任何港口漏船，所有的返船费用或遣返回中国的费用，上船人员的换班费用由乙方承担。13.6 如果任何船员由于紧急情况，如配偶或亲人病危病故、意外伤害、突发疾病以及任何当地政府的要求，征得甲方的许可，上下船换班人员国外差旅费、膳宿费等由甲方承担。13.7 如果任何船员违章作业、冒险作业或船员失职对船舶设备造成严
18、重损失损坏，船员被遣返回国的差旅费、膳宿费以及换班费用由乙方承担。第十四条 费用结算14.1 所有的费用，包括船员工资，报销，代理费和其他任何与船员相关的费用等由甲方汇款到乙方下面所列的银行账户。第十五条 代理费15.1 甲方应根据附件1所列明的每人每月管理费数额支付给乙方作为代理费，代理费应全额支付。第十六条 伙食补贴16.1 伙食补贴应跟甲方所属类似运营模式的船舶的通行标准一致，并且不少于6.0美金每人每天。但甲方应保证食物质量和数量使甲方和船员满意，伙食补贴费用由甲方承担。第十七条 劳保用品17.1 甲方应给船员提供必要的劳保用品和工作服。17.2 如果甲方要求乙方购买并分发劳保用品和工
19、作服，甲方应支付乙方实际的花费，即消费发票上显示的数额。第十八条 船员管理18.1 甲乙双方达成一致，乙方负责船员管理，操作日常和常规的船员事宜并知会甲方，包括船员换班，升职等。18.2 对于船员管理的操作甲方应给予乙方必要及时的协助和许可第十八条 工资，船领薪和家汇18.1 船员的全额工资包括基本工资、固定加班、休假补贴、离船薪、社保费用、完成合同奖等。18.2 全额工资（包括18.1所列明的所有项目）应从船员上船日起到下船日回到国内为止。工资按月计算，不足月按比例计算。以美元作为支付货币。第十九条 给乙方汇款19.1 甲方应在每月10日或之后的第一个银行日给乙方汇款，包括以下项目：l 代理
20、费；l 船员工资；l 国内集结费；l 其他报销费用l 前一个月的费用结算单l 前月费用结算单的结余部分19.2 如果有任何以甲方的名义，由乙方支付的处理费用、候船金和劳保用品费用，待船员登船后和乙方出示相关票据后，甲方应首先全额付给乙方。19.3 如果未汇款超过一个月，从当月10日的第二个银行日开始每天收取债务总额的1作为滞纳金。19.4 所有的汇款汇到如下账户：Bank： Bank Address: Account No.： Account Name：第二十一条 责任21.1 乙方对甲方在船舶、货物 或人员方面所遭受的直接或间接损失、损害、伤害、费用或责任等不负任何责任，除非是由于乙方的雇员
21、、员工、代理、代表等出于有意和故意实施或违反本协议导致或引起损害或上述损失、损害、意外伤害、花费或引起的责任等。21.2 在此协议下，甲方应保护和维护乙方免受一切和任何由于乙方行为引起的索赔或法律手段，第三人的指控等，除非这种索赔或法律手段是由于乙方的雇员、员工、代理、代表等出于有意和故意实施或违反本协议或疏忽导致或引起损害并且知道很可能会对第三人造成损失、损害、伤害、花费等。第二十二条 雇佣合同在特殊情况下的终结22.1 如果遇到甲方所不能控制的局面，如自然灾害、内乱或政府或其他官方的限制、或卖船、停航、或船舶灭失，甲方可：l 转换船员到甲方管理的其他船舶，但是在职务和工资上没有降低，合同期
22、没有延长。或，l 提前终止合同，船员工资结算到船员返回国内的那一天，遣返回中国集结地的所有费用由甲方承担。应遵守国际海事劳工公约的相关规定。 第二十三条 协议的终止23.1 此协议自双方签订之日起成立，直到甲方提前两个月以书面形式提出终止合同的意愿，各方有责任理清未处理完的债务。23.2 双方约定此协议的终止并不应意味着船员雇佣合同也同时自动终止，双方就以下达成一致：l 此协议对特别船舶可保持有效直到船员完全履行完雇佣合同，然后遣返回中国集结地，所有的差旅费、膳宿费由甲方承担，但是如果甲方已经支付给乙方国内集结费，国内的费用由乙方支付。或l 船员的雇佣合同也随着本协议的终止而终止，船员有权享有
23、两个月的基本工资补偿，所有回到国内集结地的差旅费、膳宿费由甲方承担。如果甲方已经支付给乙方国内集结费，国内的费用由乙方支付。然而，如果船员已经在船服务超过5个月，他们不享有任何失业补偿。23.3 如果任何一方违反本协议，未违反协议的一方可书面通知另一方纠正，如果在接到书面通知后10个工作日内都没有纠正到通知方满意的效果，通知方应有权即刻终止协议。第二十四条 协议的修正24.1 任何一方方可要求修正协议或附件的任何部分，这种修正应以书面形式，应双方达成一致，双方签字后即生效。第二十五条 争议和适用法律【答案】Enter25.1 双方有关合同方面的任何争议不能通过友好协商解决的，可诉诸xxxxxx
24、，通过中华人民共和国法律解决，仲裁结果是终局的，对双方均有约束力。A、建立连接B、发出请求信息C、发出响应信息D、传输数据第二十六条 文本和有效性26.1 本协议有两个正本，双方各持一份，以善意为原则本协议自甲方正式通知乙方之日起生效。case n=726.2 endfor 本协议有效期为x年。set talk on第二十七条 船舶27.1 clear 船舶名称是endif船舶类型是ENDDO 甲 乙签字： 签字：y=壹贰叁肆伍陆柒捌玖C. USE D. USE DATABASE 姓名： 姓名：职务： 职务：日期：年月日 日期：年月日 倒立摆系统的研究现状及发展1绪论1.1课题的来源与意义自动
25、控制自从其产生以来，广泛地应用在工业、农业、交通运输和国防各个方面，凡是控制性能要求较高的场合，都离不开自动控制。倒立摆系统作为研究控制理论的一种典型的实验装置，具有成本低廉，结构简单，物理参数和结构易于调整的优点。然而倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，是一个绝对不稳定系统，必须采用十分有效地控制策略才能使之稳定。倒立摆系统是研究变结构控制，非线性控制，目标定位控制，智能控制等控制方法理想的试验平台1。研究倒立摆系统除了较强的理论意义，同时还具有广泛的实践意义。控制理论中许多抽象的概念如稳定性，能控性，快速性和鲁棒性，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来，同时其动
26、态过程与人类的行走姿态类似，其平衡与火箭的发射姿态调整类似，因此倒立摆在研究双足机器人直立行走、火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领域中有重要的现实意义，相关的科研成果已经应用到航天科技和机器人学等诸多领域。1.2国内外研究现状对倒立摆的控制研究主要是稳定问题和起摆问题的研究，目前对稳定问题的关注比较多。倒立摆稳定问题的研究倒立摆稳定的研究就是设计控制器使倒立摆系统在稳定点保持稳定，并且在一定限度内的干扰下可以回复到稳定状态。倒立摆系统的最初研究开始于二十世纪50年代，麻省理工学院（MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。控制目的一般是使摆杆在垂直位置倒立。而后
27、世界各国都将一级倒立摆控制作为验证某种控制理论或方法的典型方案。后来人们参照双足机器人控制问题研制二级倒立摆控制设备。最常见的典型倒立摆有三种：它们是直线型倒立摆，平面型倒立摆，环型倒立摆等，它们是目前国内外广泛采用的模型，这也是研究各种控制算法的基础，分别简述如下:(l)直线型倒立摆它是最常见倒立摆系统，也称车摆装置，根据目前的研究它又分为1、2、3、4级车摆，典型结构图如图1一1所示，图中以一级车摆为例，它是由可以沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车之上的匀质长杆组成的系统，小车可以通过转动装置由力矩电机、步进电机、直流电机或者交流伺服电机驱动，车的导轨一般有固定的行程，因而小车的运动范
28、围都是受到限制的。(2)环型倒立摆环型倒立摆也称摆杆式倒立摆，如图1一1所示，图中以二级为例，一般是由水平放置的摆杆和连在其端接的自由倒摆组成，原理上也可以看成是车摆的轨道为圆轨情况，摆杆是通过传动电机带动旋转的。此摆设计好了可以摆脱普通车摆的行程限制，但是同时带来了一个新的非线性因素:离心力作用。(3)旋转式倒立摆环型摆也叫旋转式倒立摆，但是这里的旋转式倒立摆不同于第二种的环型摆，它的摆杆(旋臂)是在竖直平面内旋转的，而环型摆摆杆是在水平面旋转的。(4)复合倒立摆系列复合倒立摆为一类新型倒立摆，由运动本体和摆杆组件组成，其运动本体可以很方便的调整成三种模式，一是(2)中所述的环形倒立摆，还可
29、以把本体翻转90度，连杆竖直向下和竖直向上组成托摆和顶摆两种形式的倒立摆。图1-1 各种倒立摆系统国外对倒立摆系统的研究可以追朔到六十年代，1966年，Scheafer和Cannon应用Bang-Bang控制理论首先将一个曲轴稳定于倒置位置上。在60年代后期，作为一个典型的不稳定、严重的非线性证例提出了倒立摆的概念，并将其用于对一类不稳定、非线性和快速性系统控制能力的检验。由于倒立摆系统的典型性，对它的控制引起了各国科学家的普遍重视，从而使得用多种方法对倒立摆的控制成为具有挑战性的世界性课题。当时主要集中在直线倒立摆系统的线性控制上面。到70年代初，各国学者用状态回馈理论对不同类型的倒立摆控制
30、问题进行了广泛的研究，1976年Morietc2发表的研究论文，首先把倒立摆系统在平衡点附近线性化，利用状态空间方法设计比例微分控制器,实现了一级倒立摆的稳定控制。1980年，Furuta etc3等人基于线性化方法，实现了二级倒立摆的控制。1984年，Furuta等人首次实现双电机三级倒立摆实物控制4。1984年，Wattes研究了LQR(Linear Quadratic Regulator)法控制倒立摆5。LQR方法主要基于系统的线性模型和二次性能指针: (1.1) 实际上是寻找一个最优的状态回馈向量K，从而设计一个最优回馈控制器。Wattes验证了改变权重矩阵可以得到不同的状态回馈向量，
31、从而产生不同的控制效果。 八十年代后期开始，倒立摆系统中的非线性特性得到较多的研究，并且提出了一系列基于非线性分析的控制策略。1992年，Furuta等人6提出了倒立摆系统的变结构控制。1995年，Fradkov等人7提出的基于无源性的控制。另外Wiklund等人8应用基于李亚普诺夫的方法控制了环形一级倒立摆，Yamakita等人9给出了环形二级倒立摆的实验结果。 近年来随着智慧控制方法的研究逐渐受到人们的重视，模糊控制、神经网络、拟人智能控制、遗传算法和专家系统等越来越多的智能算法应用到倒立摆系统的控制上。1997年，等10设计了类PI模糊控制器应用于一级倒立摆控制，具有系统结构简单对硬件依
32、赖小的特点。1995年，Li11利用两个并行的模糊滑模来分别控制小车和摆杆偏角。1996年张乃尧等12采用模糊双死循环控制方案成功地稳定住了一级倒立摆。Deris13利用神经网络的自学习能力来整定PID控制器参数。1997年，Gordillo14比较了LQR方法和基于遗传算法的控制方法，结论是传统控制方法比遗传算法控制效果更好。1993年，Bouslama15利用一个简单的神经网络来学习模糊控制器的输入输出数据，设计了新型控制器。1994年，北京航空航天大学张明廉教授16将人工智能与自动控制理论相结合，提出“拟人智慧控制理论”，实现了用单电机控制三级倒立摆实物。北京师范大学李洪兴17教授采用变
33、论域自我调整模糊控制理论研究四级倒立摆控制问题，成功实现了四级倒立摆实物系统控制18。 对倒立摆这样的一个典型被控对象进行研究，无论在理论上和方法上都具有重要意义。不仅由于其级数增加而产生的控制难度是对人类控制能力的有力挑战，更重要的是实现其控制稳定的过程中不断发现新的控制方法、探索新的控制理论，并进而将新的控制方法应用到更广泛的受控对象中。各种控制理论和方法都可以在这里得以充分实践，并且可以促成相互间的有机结合。随着控制理论的不断向前发展，越来越多的理论被成功运用于倒立摆系统的控制：如基于状态空间极点配置、二次型最优控制1921、基于能量的控制22、基于滑模控制的方法23、基于模糊逻辑的控制
34、3646、基于神经网络理论2425、模糊逻辑与神经网络相结合的控制26、基于遗传算法的控制27以及基于遗传算法的神经网络控制28等等。常见的控制策略与算法有以下几种：(1) 状态回馈H控制方法(2) 智慧控制理论的方法(3) 鲁棒控制方法起摆问题的研究 倒立摆起摆问题是指设计控制器，能够将摆杆从竖直向下的自然状态摆动到竖直向上的位置。对于倒立摆起摆问题的研究主要方法有能量控制、启发式控制、拟人智慧控制等。较早研究起摆问题的文献有：1976年，Mori2等人提出包含两个控制器，一个控制器用来自起摆，另一个控制器用来使摆杆稳定在平衡态附近。1996年，研究了用能量控制策略，实现了一级倒立摆的起摆。
35、朱江滨等人提出了一种基于专家系统及变步长预测控制的实时非线性控制方法，仿真实现了二级倒立摆的摆起及稳定控制33。李祖枢等人利用拟人智慧控制理论研究了二级倒立摆的起摆和控制问题34。目前用于倒立摆起摆的控制方法主要有：能量控制，启发式控制，拟人智慧控制等。社会化的大生产使工业生产规模越来越大，生产装置越来越复杂，工业对象成为高阶次、非线性、多输入多输出的复杂对象，而且控制精度要求越来越高。这就对控制理论提出了新的更高的要求。倒立摆系统是一个典型的多输入多输出、非线性、高阶次的不稳定系统。研究倒立摆的精确控制对复杂工业对象的控制有着不可估量的工程应用价值。倒立摆控制存在的主要问题倒立摆系统是一个非
36、线形、不稳定、单输入多输出的多变量系统，对它进行稳定控制，其控制方法大致可分为两类:(1)现代控制理论方法:在非线形模型的平衡点附近对其进行线性化，再根据近似线性模型，设计出控制规律。常见的有状态回馈的极点配置法，二次型性能指针的最优控制和基于非线性观测器的控制方法等。(2)智慧控制方法:其主要特点是不依赖于系统数学模型，通过模拟人的智慧或利用专家的经验较为直接地对倒立摆进行控制。有模糊控制、神经网络控制、规则控制和模糊神经网络控制等。应用现代控制理论方法设计出的倒立摆的控制规律存在以下几个问题:(1)由于系统本身是一个非线性系统，经过线性化后，所得到的模型与原模型只能在很小的范围内接近，从而
37、限制了系统的稳定范围；(2)对于二级倒立摆系统来说，线性化后得到一个六阶的状态方程，如果采用状态回馈的方法，则必须测量出系统的六个状态变量，由于其中三个速度变量测量起来很困难，这样就必须设计状态观测器，而状态观测器的引入对系统的稳定性和鲁棒性都有一定的不良影响；(3)倒立摆系统是一个灵敏度很高、变化很快的系统，要求控制器有很决的响应速度。据计算倒立摆系统的采样周期应在5ms左右，因此，不能进行在线控制规律的适应性调整，也就是说，只能预先根据系统模型求出一个不变的控制规律固定在控制器中，这样就对系统的模型精度要求很高。而模型参数中的一些非线性因素是容易变化的，例如转动摩擦系数，水平摩擦系数及皮带
38、的滞后，使基于模型的控制规律难以严格符合系统实际模型，这会导致系统的鲁棒性和稳定性较差。智慧控制可以部分地解决上述问题。首先智能控制不依赖系统数学模型，所以就不存在因简化模型所带来的稳定范围减小的问题。其次智慧控制规律的建立并不以预先确定的系统模型为基础的，而是基于专家的经验或人们的常识，只要该经验或常识基本反映系统的特性，那么被控对象的参数变化对控制系统的收敛问题的影响就很小。最后，智能控制规律的修改要方便得多，要修改基于数学模型的控制规律，整个算法结构都得变动，而修改智能控制中的规则只需修改某一或某几个规则，便可达到修改的目的。因此，智能控制系统维护起来较为简单易行，其稳定性和鲁棒性较好。
39、另外，倒立摆在实现方面还需要解决许多具体控制问题，如传感器的线性度执行电机的死区、外围电路的零点漂移、信号采集的速度和精度等问题，这些问题的解决是成功地稳定倒立摆的关键。2倒立摆系统数学模型系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入状态关系。对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统
40、，实验建模存在一定的困难。但是忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。下面我们采用其中的牛顿欧拉方法和拉格朗日方法分别建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。采用拉格朗日法建立二级倒立摆系统的数学模型。2.1直线一级倒立摆的数学模型运动方程的推导.1牛顿力学方法在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图2-1所示。 图2.1 直线一级倒立摆模型为了建立倒立摆系统的数学模型，做以下假设：M小车品质m摆杆品质b小车摩擦系数l摆杆转动轴心到杆质心的长度I摆杆惯量F加在小车上的力x
41、小车位置图2-2和2-3是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而向量方向定义如图2-2所示，图示方向为向量正方向。分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： (2.1)由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： (2.2)把这个等式代入式(2.1)中，就得到系统的第一个运动方程 (2.3)即 （2.4）为了推出系统的第二个运动方程，对摆杆垂直方向上的合力进行分析，得到下面方程 （2.5）即 （2.6）力矩平衡方程如下 （2.7）合并方程(2.6)和(2.7)，约去P和N，得到第二个运动方程 （2.8）线性化后两个运动方程如下 （2.9）对(2.9)进行拉普拉斯变换，得到 （2.10）假设初始条件为0。由于输出为角度，求解方程组的第一个方程，可以得到 （2.11） （2.12） 如果令，则有 (2.13)把上式(2.13)代入方程组(2.10)的第二个方程，得到 （2.14) 整理后得到传递函数 (2.15)设系统状态空间方程为 (2.16)方程组(2.16)对求解，得到解如下 （2.17）整理后得到系统状态空间方程 (2.18) (2.19)