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1、第十一章 可编程控制器及其应用11.1 可编程控制器的结构和工作方式11.2 可编程控制器的程序编制11.3 可编程控制器应用举例本章要求1.了解可编程控制器的结构和工作原理。2.了解可编程控制器的几种基本编程方法。3.熟悉常用的编程指令。4.学会使用梯形图编制简单的程序。1、什么是PLC？PLC 是一种专门用于工业控制的计算机。是计算机技术与自动控制技术相结合而开发的一种适于工业环境的新型通用自动控制装置。早期的PLC是用来替代继电器、接触器控制的。它主要用于顺序控制，实现逻辑运算。因此，被称为可编程逻辑控制器。Programmable logic controller，略写为 PLC。概述
2、 它可通过软件来改变控制过程，而且具有体积小、组装维护方便、编程简单、可靠性高、抗干扰能力强等特点，已广泛应用于工业控制的各个领域，是现代工业自动化三大支柱之一，大大推进了机电一体化进程。随着电子技术、计算机技术的迅速发展，可编程逻辑控制器的功能已远远超出了顺序控制的范围，还具有了数据处理、通信、网络等功能。被称为可编程控制器（Programmable controller，略写PC)。为区别于Personal Computer(PC)，故沿用PLC。11.1 PLC结构和工作方式 各种PLC都是以微处理器为核心的电子电气系统。PLC各种功能的实现，不仅基于其硬件的作用，而且要靠其软件的支持。
3、PLC内部主要由主机、输入/输出接口、电源、编程器、扩展接口和外部设备接口等几部分组成。11.1.1 可编程控制器的结构及各部分的作用模拟量输入行程开关继电器触点按钮传感器CPUROM、RAM电源部件输出接口输入接口外设接口指示灯电磁线圈执行机构采用光电隔离装置继电器、可控硅、晶体管电路编程器打印机计算机1.1.主机主机 CPU是是PLCPLC的核心，一切逻辑运算及判断都是由的核心，一切逻辑运算及判断都是由其完成的，并控制所有其它部件的操作。它就是我其完成的，并控制所有其它部件的操作。它就是我们常说的电脑芯片。们常说的电脑芯片。(1)(1)运行用户程序。运行用户程序。(2)(2)监控输入监控输
4、入/输出接口状态。输出接口状态。(3)(3)作出逻辑判断和进行数据处理作出逻辑判断和进行数据处理 主机部分包括中央处理器（CPU）、系统程序存储器和用户程序及数据存储器 系统程序存储器：系统程序存储器：主要存放系统管理和监控程序主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序。系统程序已由厂家及对用户程序作编译处理的程序。系统程序已由厂家固定，用户不能更改。固定，用户不能更改。用户程序及数据存储器：用户程序及数据存储器：主要存放用户编制的应主要存放用户编制的应用程序及各种暂存数据、中间结果。用程序及各种暂存数据、中间结果。内部存储器内部存储器有两类：一类是系统程序存储器，另有两类：一类是
5、系统程序存储器，另一类是用户程序及数据存储器。一类是用户程序及数据存储器。2.2.输入输入/输出输出(I/O)(I/O)接口接口 输入接口用于接收输入设备（如：按钮、行程开关、传感器等）的控制信号。输出接口输出接口用于将经主机处理过的结果通过输出电路用于将经主机处理过的结果通过输出电路去驱动输出设备（如去驱动输出设备（如:接触器、电磁阀、指示灯等）。接触器、电磁阀、指示灯等）。输出三种形式：继电器-低速大功率；可控硅-高速大功率；晶体管-高速小功率。输入/输出接口：采用光电隔离，减少电磁干扰。4.4.编程器编程器 编程器编程器是PLC很重要的外部设备，它主要由键盘、显示器组成。编程器分简易型和
6、智能型两类。小型PLC常用简易编程器，大、中型PLC多用智能编程器。利用编程器可检查、修改、调试用户程序和在线监视PLC工作状况。现许多PLC采用和计算机联接，并利用专用的工具软件进行编程或监控。电源指为CPU、存储器、I/O接口等内部电子电路工作所配备的直流开关稳压电源。3.3.电源电源6.6.外部设备接口外部设备接口 I/O扩展接口用于将扩充外部输入/输出端子数的扩展单元与基本单元（即主机）联接在一起。5.5.输入输出扩展接口输入输出扩展接口 此接口可将编程器、打印机、条形码扫描仪等外部设备与主机相连。5.各种扩展接口、高功能模块：便于扩展。小型机：一体机，有接口可扩展。中、大型机：模块式
7、，可根据需要在主板上随 意组合。控制电动机的运行；电磁阀的开闭；产品的计数；设定温度压力；图为中型可编程控制器。图的左边部分为主机部分，右边为输入输出模块。中、大型机（模块式）：11.1.2 工作方式微机：等待命令。PLC工作方式：顺序扫描、不断循环。CPU从第一条指令开始执行，遇到结束符又 返回第一条，不断循环。一个扫描周期 O刷新 I采样执行指令一个扫描周期输入采样、程序执行、输出刷新三个阶段，整个过程扫描并执行一次所需的时间称为扫描周期。输输入入端端子子输输入入锁锁存存器器输输入入状状态态寄寄存存器器输输出出锁锁存存器器输输出出状状态态寄寄存存器器输输出出端端子子程程序序执执行行读读读读
8、写写输入采样 输入采样 程序执行 程序执行 输出刷新 输出刷新1.1.输入采样阶段输入采样阶段 PLC在输入采样阶段，以扫描方式顺序读入所有输入端的通/断状态或输入数据，并将此状态存入输入状态寄存器，即输入刷新。接着转入程序执行阶段。在程序执行期间，即使输入状态发生变化，输入状态寄存器的内容也不会改变，只有在下一个扫描周期的输入处理阶段才能被读入。2.2.程序执行阶段程序执行阶段 从输入状态寄存器和其它元件状态寄存器中读出有关元件的通/断状态，并根据用户程序进行逻辑运算，运算结果再存入输出状态寄存器中。3.3.输出刷新阶段输出刷新阶段 在所有指令执行完毕后，将各物理继电器对应的输出状态寄存器的
9、通/断状态，在输出刷新阶段转存到输出寄存器，去控制各物理继电器的通/断，这才是PLC的实际输出。由PLC的工作过程可见，在PLC的程序执行阶段，即使输入发生了变化，输入状态寄存器的内容也不会立即改变，要等到下一个周期输入处理阶段才能改变。暂存在输出状态寄存器中的输出信号，等到一个循环周期结束，CPU集中将这些输出信号全部输出给输出锁存器，这才成为实际的CPU输出。因此全部输入、输出状态的改变就需要一个扫描周期，换言之，输入、输出的状态保持一个扫描周期。11.1.3 主要技术性能1.输入/输出点数(I/O点数)。64128 点-小型；128512点-中型；2.用户程序存储容量。FP1-C24：2
10、720步3.扫描速度。单位：ms/1000步 或 s/步4.指令系统条数。5.编程元件的种类和数量。电源输入端子输出端子输入端子 直流电源输出端子RS232口I/O状态指示灯扩展插座 编程工具连接插座波特率选择开关电位器方式选择开关电池座运行监视指示灯FP1C24型可编程控制器控制单元的外形图代表字母 元件名称 编号范围 输入继电器 输出继电器 辅助继电器 定时器 计数器 通用“字”寄存器 XYRTCWRX0XF 共16点Y0Y7 共8点R0R62F 共1008点T0T99 共100点C100C143 共44点WR0WR62 共63个FP1C24编程元件的表示形式及编号范围11.1.4 可编程
11、控制器的主要功能和特点1.1.主要功能主要功能（1）开关逻辑控制（2）定时/计数控制（3）步进控制（4）数据处理（5）过程控制（6）运动控制（7）通信联网（8）监控（9）数字量与模拟量的转换2.PLC2.PLC的主要特点的主要特点(1)可靠性高，抗干扰能力强。可靠性高，抗干扰能力强。采用大规模集成电路和微处理器，使系统器件数大大减少，并且在硬件的设计和制造的过程中采取了一系列隔离和抗干扰措施，使它能适应恶劣的工作环境，具有很高的可靠性。(2)(2)编程简单，使用方便。编程简单，使用方便。(3)(3)通用性好，具有在线修改能力通用性好，具有在线修改能力。PLC硬件采用模块化结构，可以灵活地组态以
12、适应不同的控制对象、控制规模和控制功能的要求。且可通过修改软件，来实现在线修改的能力，因此其功能易于扩展，具有广泛的工业通用性。(4)(4)缩短设计、施工、投产的周期，维护容易。缩短设计、施工、投产的周期，维护容易。目前PLC产品朝着系列化、标准化方向发展，只需根据控制系统的要求，选用相应的模块进行组合设计，同时用软件编程代替了继电控制的硬连线，大大减轻了接线工作，同时PLC还具有故障检测和显示功能，使故障处理时间缩短。(5)(5)体积小，易于实现机电一体化。体积小，易于实现机电一体化。1.用于开关逻辑控制。2.用于机床加工数字控制。3.用于闭环过程控制。4.用于组成多级控制系统。5.用于机器
13、人控制。3.3.主要应用主要应用指令语句表语言梯形图语言常用指令语句表语言：类似于微机中的汇编语言。梯形图语言：沿袭了传统的控制图。直观明了，易于掌握。11.2.1 编程语言流程图语言布尔代数语言11.2 可编程控制器的编程语言X0 X1Y0Y0笼型电动机直接起动控制0 ST X01 OR Y02 AN/X13 OT Y04 ED 地址 指令 梯形图语言指令语句表语言KMSB1KMSB2X1-SB1;X0-SB2;Y0-KM(线圈和常开触点);11.2.2 梯形图的规则：（2）梯形图中的接点有两种：常开（）和 常闭（）X0 X1Y0Y0（1）梯形图的左边为起始母线，右边为结束母线。梯形图按从左
14、到右、从上到下的顺序书写。（3）继电器的线圈用 表示，如-R0、-Y0。线圈前面必须有接点。（4）梯形图中，接点可串可并，但线圈只能并不能串。X0 X0 Y1 寄存器是一个16位二进制单元，16位中的每一位是一个接点，对应外部一个输入/输出端子。输入寄存器 WXm输出寄存器 WYm输入端子Xmn输出端子Ymnm：十进制数，寄存器编号F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0寄存器n：16进制数(0F),寄存器的 位址以I/O区为例：寄存器和接点的概念F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0WX0例1：若X03 为“ON”，则 WX0 的位址3为“1”若
15、 WY1=7，则表明Y10、Y11、Y12三个接点“ON”1F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0WY11 11PLC中有两类接点：常开接点和常闭接点。接点通断情况与接点的赋值有关：（以 X0为例：若 X0的逻辑赋值为“1”，则X0X0接通断开符号分别为：常开：；常闭：若 X0的逻辑赋值为“0”，则X0X0断开接通11.2.3 PLC 指令系统以下介绍以松下电工的PLC产品为例。一、指令的分类 键盘指令 非键盘指令 高级指令1.按编程器输入指令的方式分类FPII型手持编程器：通信接口LCD显示屏键盘PCFP PROGRAMMER(HELP)CLRWRTFN/PFLSTK
16、IX/IYNOTDT/LdREADOTL WLORR WRANY WYSTX WXSRC(-)OP(BIN)K/HSCCTC EVTMT SVACLR ENTB AF E D C 98 3 2 1 0 7 6 5 4(DELT)CLR键盘指令：可从键盘上直接键入的指令扩展功能指令：用F键加功能号方可键入的指令。非键盘指令：用指令代码方可输入的指令。SC SC指令代码 基本指令 数据传送指令 算术运算指令 位移指令 2.按指令的功能分类 位操作指令 数据变换指令 转移控制指令 特殊控制指令ST（Start）：从左母线开始一个新逻辑行时，或开始一个逻辑块时，输入的第一条指令。二、基本指令功能：读入
17、指定常开接点（X1）的ON/OFF信息。ST X1ST/X1功能：读入指定常闭接点（X1）的ON/OFF信息。X1 X1 1.1.起始指令起始指令STST，ST/ST/与输出指令与输出指令OTOTOT（Output）：表示输出一个变量。ED（End）：表示程序结束指令。功能：把输出指令之前的运算结果用于驱动指定 线圈。OT Y1Y1 例2：当输入接点X0“1”时，使输出继电器Y0、Y1动作，当输入接点X1“0”时，使继电器Y2动作。指令语句表指令语句表 0 ST X01 OT Y02 OT Y13 ST/X14 OT Y2梯形图梯形图 Y1 Y2 X1地址 指 令 Y0 X0(ED)5 ED逻
18、辑关系 梯形图 指令语句表Y0X0 X10 ST X00 ST X00 ST/X0与或非ANDORNOT当 X0 与 X1 都“1”时，则有输出（Y0）。当 X0 或 X1“1”时，则有输出（Y0）。当 X0“0”时，则有输出（Y0）。Y0X0X1Y0X01 AN X12 OT Y01 OR X12 OT Y01 OT Y0AN:接点串联指令。AN/:接点串联反指令。Y0X0X1X0X1Y00 ST X01 AN/X12 OT Y0X0Y0Y10 ST X01 OR/X12 OT Y00 ST X01 OT Y02/3 OT Y1OR:接点并联指令。OR/:接点并联反指令。/:反指令。2.2.
19、接点串联、并联和反指令接点串联、并联和反指令例1：当输入条件R0、R1和R2同时赋值为“1”时，Y3被输出的程序。指令语句表 0 ST R0 1 AN R1 2 AN R2 3 OT Y3R0R1R2Y3梯形图 R1 R0 R2 Y3(ED)时序图 4 EDAX2是和图中A点处的结果（即X0与X1的结果）相或，而不是与X1相或。0 ST X01 AN X12 OR X23 OT Y04 EDB指令语句表Y0X0X2X1例2：(ED)3.3.块串联指令块串联指令ANSANS X0 X1X2 X3Y0指令块1指令块2语句表指令逻辑关系：当“X0 或 X2”与“X1 或X3”都“ON”时，则输出 Y
20、0“ON”。0 ST X01 OR X22 ST X13 OR/X34 ANS 5 OT Y0指令块1指令块2语句表指令语句表指令 X0 X1X2 X3Y0逻辑关系：当“X0 与 X1”或“X2 与X3非”“ON”时，则输出 Y0“ON”。0 0 ST X01 AN X12 ST X23 AN/X34 ORS5 OT Y04.4.块并联指令块并联指令ORSORS例3：写出梯形图的指令语句表0 ST X0 地址 指令 1 OR X12 ST X23 AN X34 ST X45 AN/X56 ORS7 OR X68 ANS9 OR/X710 OT Y0Y0X2X4X3X5X0X1X6X7(ED)1
21、1 ED例4：直接起动控制控制电路图SB1SB2KMKMI/O分配：X0：起动 X1：停车 Y0：KM常开接点常闭按钮 Why?X1X0COMY0COMKMSB2SB1PLC外部接线图(ED)Y0X1Y0X0梯形图梯形图(ED)Y0X1Y0X0PLC外部接线图X1X0COMY0COMKMSB2SB1常闭接点 常开按钮SB1SB2KMKM控制电路图I/O分配：停车按钮 SB0 X0 正转起动按钮SB1 X1反转起动按钮SB2 X2 KMF Y0 KMR Y1PLC外部接线图SB0SB1SB2KMFKMRPLCX0X1X2COM.COMY0Y1.例5：正反转控制Y0X0X2X1Y1X0Y1Y0Y0
22、Y1Y0X0X2X1 Y1X0Y1Y0Y0Y10 ST X1指令语句表指令语句表1 OR Y02 AN/X03 AN/Y14 OT Y05 ST X26 OR Y17 AN/X08 AN/Y09 OT Y1编程中应注意的几个问题(ED)X0Y0X1Y0(ED)X1Y0X0Y01.用电路变换简化程序(减少指令的条数）2.逻辑关系应尽量清楚(避免左轻右重)X3 X2X5X4X6X8X7Y0X9(ED)X3 X2X5X4X6X8X7Y0X9(ED)X5 X6X2X23.避免出现无法编程的梯形图X5(ED)X1X3X2Y1X4Y2X1(ED)X3 X2Y1X5X3X1 X4Y2X5编程中应注意的几个问
23、题5.TM:（定时器指令）X0TMRn输入接点定时器号码（FP1:099）定时设置值:032767类型TMR：定时单位为0.01秒TMX：定时单位为0.1秒TMY：定时单位为1秒定时时间=定时设置值 定时单位说明：（1）定时器为减1计数。减为0时，定时器的常开接点闭合，常闭接点断开。（2）在定时器工作期间，输入接点断开，则运行中断，定时器复位。TMX 50 2 X0T2 Y0设置值 设置值定时器号 定时器号t通电延时时间=50 0.1s输入信号X0定时器接点输出信号T2动作说明：当Y0闭合后，定时器T5开始计时。经过300.1=3s后，Y1接通，Y2断开。0 ST Y0例6：定时器应用举例Y0
24、TMX 305Y1T5Y2T5(ED)指令语句表1 TMX 5 K 304 ST T55 OT Y16 ST/T57 OT Y28 ED与定时器有关的两个寄存器：EVn 和SVn(n为寄存器编号,该编号与定时器编号对应)EVn：存储定时器TMn的过程值。SVn：存储定时器TMn的设置值。TMX 30X01Y0T1Y0(ED)X0Y03s4s例7:试编制延时3s接通、延时4s断开的电路梯形图和指令语句表。指令语句表0 ST X01 TMX 1 K 304 ST Y05 AN/X06 TMX 2 K 409 ST T110 OR Y011 AN/T212 OT Y013 EDTMX 402X0 T
25、MY 6 1T0(ED)X0Y04s6s例8:编制振荡输出电路的梯形图和指令语句表。指令语句表0 ST X01 AN/T12 TMY 0 K 46 ST T07 TMY 1 K 611 ST X012 AN/T013 OT Y014 EDX0 TMY 4 0Y0X0设置值 设置值计数器编号 计数器编号指令语句表指令语句表X0X1Y06.CT:（计数器指令）计数脉冲 计数脉冲复位信号 复位信号 RCCT 4100X1X0C100 Y00 ST X01 ST X12 CT 100 K 4 5 ST C1006 OT Y0与计数器有关的两个寄存器：EVn 和SVn(n为寄存器编号,该编号与计数器编号
26、对应)EVn：存储计数器 CTn 的过程值。SVn：存储计数器 CTn 的设置值。（1）复位信号接通时，计数器复位，恢复初始值。说明：（2）复位信号断开时，每来一个计数脉冲减1，直 到减为0，计数器的常开接点接通，常闭接点 断开。Y0X0X1例:画输出波形。0 ST X01 ST X12 CT 100 K 25 ST C1006 OT Y07 ED CT 2 100Y0X0X1C100CR(ED)T1Y0.1501500s10sX1例:分析由定时器与计数器组成的长延时电路的工作过程。CT 150 100Y0T1X1C100CRX1 T1TMX 1001(ED)7.PSHS,RDS,POPS（堆
27、栈指令）Y0X0Y1R30X2X1X20 ST X0功能解释PSHS(Push Stack)：将结果存入堆栈PSHSRDSPOPSRDS(Read Stack)：从堆栈读数POPS(Pop Stack)：从堆栈读数并清空堆栈1 PSHS2 AN X23 OT Y04 RDS5 AN X16 OT Y17 POPS8 AN/X29 OT R308.DF,DF/：微分指令(DF)R30(DF/)R31X0X10 ST X01 DF2 OT R30X0接通瞬间（上升沿），R30接点接通一个扫描周期。功能解释指令使用当只需要信号的上升或下降沿时使用。例：启动或停车按钮信号。X1断开瞬间（下降沿），R3
28、1接点接通一个扫描周期。3 ST X14 DF/5 OT R316 ED(DF)Y0X0 X1(DF)Y1X0 X1X0X1Y0Y1例:比较输出是否相同。并画出输出波形。（a）（b）9.置位、复位指令：SET、RST（Reset）这两条指令的功能类似于KP指令，但使用比KP指令灵活。0 ST X01 SET Y0Y0 Y0X0X1SRX0X1Y04 ST X15 RST Y010.保持指令：KP（Keep）0 ST X01 ST X12 KP R03 ED说明：（1）在置位信号接通的瞬间，R0置1。以后无论置位 信号状态如何，只要复位信号断开，R0的状态 均为1。（2）在复位信号接通的瞬间，R
29、0置0。（3）在复位信号和置位信号同时接通时，复位优先。KP R0X1X0SR置位信号复位信号Y0X0X1KP R0X1X0SR例：有三台电动机，M1先启动，5s后电机M2启动，再过4s后电机M3启动。(1)画出继电接触器控制电路；(2)用PLC控制时编制其梯形图和指令语句表。KT1SB1SB2KM1KM1KT2KT1KM2KM3KM2KM2KM3KT2KM3方案一(1)控制电路(2)I/O分配：X1：SB1 X2：SB2Y1：电机M1Y2：电机M2Y3：电机M3TMX 501(ED)Y1X2Y1Y3Y2Y3X1TMX 402Y2T1Y2Y3X1X1T2KT1SB2KM1KM1KT2KT1KM
30、2KM3KM2KM2KM3KT2KM3SB1（3）梯形图TMX 501(ED)Y1X2Y1Y3Y2Y3X1TMX 402Y2T1Y2Y3X1X1T20 ST X21 OR Y12 AN/X13 PSHS4 AN/Y25 TMX 1 K 508 POPS9 OT Y110 ST T111 OR Y212 AN/X113 PSHS14 AN/Y315 TMX 2 K 4018 POPS19 OT Y220 ST T221 OR Y322 AN/X123 OT Y324 ED（4）指令语句表Y2(DF)TMX 501TMX 402(ED)Y1X1Y1T1X2Y1Y3T2Y2方案二 梯形图I/O分配：
31、X1：启动按钮X2：停车按钮Y1：电机M1Y2：电机M2Y3：电机M311.空操作指令NOP NOP Y0R0语句表指令0 ST R11 NOP2 OT Y0NOP指令的使用对程序运行的结果没有任何影响，一般为了方便阅读。12.左移位指令：SRINCCLRSR WRn（1）SR指令只能对WR型寄存器进行移位。（2）IN：串行输入端。接点X1通，最低位置1，接点X1断，置0。（3）C：移位脉冲输入端。X2每闭合一次，左移一位。（4）CLR：复位清零端。X3闭合，寄存器复位，停止移位指令。0 INOUT F说明：数据输入端移位脉冲输入端复位端X1X2X3例：流水灯控制。有8只节日彩灯，排成一行。现
32、要求从右至左以1s点亮1只的速度依次点亮。当灯全亮后再以同样的速度从右至左依次熄灭。如此反复3次后停止。解：移位寄存器（由辅助继电器R0RF组成）彩灯 Y7 Y0 移位脉冲由特殊内部继电器R901C（1s）计数器C100累计次数 X0为重新开始启动触点INOUTR0R7Y7R901CC100SR WRnR0(ED)(DF)Y0CINCLRR1Y1R2 Y2R3 Y3R4 Y4R6 Y6R7 Y7 CT 3 100Y7X0CR(DF/)R5 Y5INOUTR0R7彩灯 Y7 Y011.3 可编程控制器应用举例1.三相异步电动机 换接启动控制YX1X0COMY1COMKM3SB1SB2PLC外部接
33、线图Y2Y3FRKM2KM1KM1：接通电源；KM2：接通；KM3：接通YY3TMX 500TMX 101(ED)R0X2R0R0X1R0Y2T1T0T0Y3Y1T0Y2SB2 触点X2 接通定时器T0 输出继电器Y1,Y3 输出继电器Y2 辅助继电器R0 延时5s定时器T1 继电器Y3 继电器Y1 延时1s继电器Y2 继电器Y1 Y 转换完成TMX 500R0X2R0X1R0Y1T0Y2Y3TMX 101(ED)R0Y2T1T0T0Y3KM1FKM1FSB1KM1FSB2KM1RKM1RSTASTDKM2FKM2RSTBKM2FKM2RSTCSTASTCSTBSTDKM2FKM2RKM1R I/O分配：SB1-X1SB2-X2STA-X3STB-X4SBC-X5SBD-X6KM1F-Y1KM1R-Y2KM2F-Y3KM2R-Y42.加热炉自动上料控制(ED)Y1X6Y1 X3X1Y3X3Y3X4X1Y2 X2Y4Y4X4Y4X5X1Y3Y2X5Y2X6X1Y1KM1FKM1FSB1KM1FSB2KM1RKM1RSTASTDKM2FKM2RSTBKM2FKM2RSTCSTASTCSTBSTDKM2FKM2RKM1R作业