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1、Y CF(中职）电器PL C 控制技术第5 章教学课件 第5 章PLC程序设计方法 5.1 编程方法指导 5.2 功能表图设计法 5.3 程序设计举例5.1 编程方法指导 PLC 是专为工业控制而开发的装置，其主要使用者是工厂广大电气技术人员，为了适应他们的传统习惯和掌握能力，通常PLC 不采用微机的编程语言，而常常采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”编程。梯形图是使用得最多的图形编程语言，被称为PLC 的第一编程语言。梯形图与电器控制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电气人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。梯形图常被称为电路或程序，梯形图的设计称为编程。下一页 返回5.
2、1 编程方法指导 5.1.1 梯形图的特点 1.软继电器 PLC 梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出继电器、内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些存储单元(软继电器)，每一软继电器与PLC 存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。该存储单元如果为“1”状态，则表示梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“ON”状态。下一页 返回 上一页5.1 编程方法指导 2.能流 如图5-1 所示触点1,2 接通时，有一个假想的“概念电流”或“能流”(Power Flow)从左向右流动，这一方向与执行用户
3、程序时的逻辑运算的顺序是一致的。能流只能从左向右流动。利用能流这一概念，可以帮助我们更好地理解和分析梯形图。3.母线 梯形图两侧的垂直公共线称为母线(Busbar)，在分析梯形图的逻辑关系时，为了借用继电器电路图的分析方法，可以想象左右两侧母线(左母线和右母线)之间有一个左正右负的直流电源电压，母线之间有“能流”从左向右流动。右母线可以不画出。下一页 返回 上一页5.1 编程方法指导 4.梯形图的逻辑解算 根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右、从上到下的顺序进行的。解算的结果，马上可以被后面的逻辑解算所利用
4、。逻辑解算是根据输入映像寄存器中的值，而不是根据解算瞬时外部输入触点的状态来进行的。梯形图按自上而下、从左到右的顺序排列。下一页 返回 上一页5.1 编程方法指导 5.1.2 梯形图编程的基本原则 PLC 编程应该遵循以下基本原则:.外部输入、输出继电器、内部继电器、定时器、计数器等器件的接点可多次重复使用，无需用复杂的程序结构来减少接点的使用次数;.梯形图每一行都是从左母线开始，线圈接在最右边，接点不能放在线圈的右边参看图5-2;.线圈不能直接与左母线相连，如果需要，可以通过一个没有使用的内部继电器的常闭接点或者特殊内部继电器89010(常ON)的常开接点来连接，参看图5-3;下一页 返回
5、上一页5.1 编程方法指导.同一编号的线圈在一个程序中使用两次称为双线圈输出。双线圈输出容易引起误操作，应尽量避免线圈重复使用;.梯形图程序必须符合顺序执行的原则，即从左到右，从上到下地执行，如不符合顺序执行的电路不能直接编程，例如图5-4 所示的桥式电路就不能直接编程;.在梯形图中串联接点、并联接点的使用次数没有限制，可无限次地使用，如图5-5 所示;.两个或两个以上的线圈可以并联输出，如图5-6 所示。下一页 返回 上一页5.1 编程方法指导 5.1.3 动断触点输入的处理 PLC 是继电器控制柜(盘)的理想替代物，在实际应用中，常遇到对老设备的改造，即用PLC 取代继电器控制柜。这时已有
6、了继电器控制电路图，此电路图与PLC 的梯形图相类似，可以进行相应的转换，但在转换过程中必须注意对作为PLC输入信号的动断触点的处理。以三相异步电动机起停的控制电路为例，改造后的PLC 输入输出接线如图5-6(a)所示，从图中可见，这里仍沿用继电器控制的习惯，启动按钮SB1 选用动合形式，停止按钮SB2选用动断形式。此时如果直接将图5-6(b)所示的原继电器控制电路图转换为图5-6(c)所示的PLC 梯形图，运行程序时会发现输出继电器Y31 无法接通，电动机不能启动。返回 上一页5.2 功能表图设计法 PLC 在逻辑控制系统中的程序设计方法主要有经验设计法、逻辑设计法和继电器控制电路移植法三种
7、。经验设计法实际上是沿用了传统继电器系统电气原理图的设计方法，即在一些典型单元电路(梯形图)的基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，不断地修改和完善梯形图。有时需要多次反复调试和修改梯形图，增加很多辅助触点和中间编程元件，最后才能得到一个较为满意的结果。这种设计方.法没有规律可遵循，具有很大的试探性和随意性，最后的结果因人而异。下一页 返回5.2 功能表图设计法 继电器控制电路移植法，主要用于继电器控制电路改造时的编程，按原电路图的逻辑关系对照翻译即可。在逻辑设计法中最为常用的是功能表图设计法(又称顺序控制设计法)。本节将主要介绍功能表图的绘制方法。在工业控制领域中，顺序控制的应用很广，尤
8、其在机械行业，几乎无例外地利用顺序控制来实现加工的自动循环。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 5.2.1 功能表图的设计 1.步的划分 分析被控对象的工作过程及控制要求，将系统的工作过程划分成若干阶段，这些阶段称为“步”。步是根据PLC 输出量的状态划分的，只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。如图5-7(a)所示，某液压动力滑台的整个工作过程可划分为四步，即:0 步A,B,C 均不输出;1步A,B 输出;2 步B,C 输出;3 步C 输出。在每一步内PLC 各输出量状态均保持不变。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 步也可根据被控对象工作状态的变化来划分
9、，但被控对象的状态变化应该是由PLC 输出状态变化引起的。如图5-7(b)所示，初始状态是停在原位不动，当得到启动信号后开始快进，快进到加工位置转为工进，到达终点加工结束又转为快退，快退到原位停止，又回到初始状态。因此，液压滑台的整个工作过程可以划分为停止(原位)、快进、工进、快退四步。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 2.转换条件的确定 确定各相邻步之间的转换条件是顺序控制设计法的重要步骤之一。转换条件是使系统从当前步进入下一步的条件。常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数器触点的动作(通/断)等。如图5-7(b)所示，滑台由停止(原位)转为快进，其转换条件是按下启动按钮SB
10、1(即SB1 的动合触点接通);由快进转为工进的转换条件是行程开关SQ2 动作;由工进转为快进的转换条件是终点行程开关SQ3 动作;由快退转为停止(原位)的转换条件是原位行程开关SQ1 动作。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 3.功能表图的绘制 根据以上分析画出描述系统工作过程的功能表图，是顺序控制设计法中最为关键的一个步骤。绘制功能表图的具体方法将在下面介绍。4.梯形图的编制 根据功能表图，采用某种编程方式设计出梯形图程序。有关编程方式将在本章第三节中介绍。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 5.2.2 功能表图的绘制方法 1.功能表图概述 功能表图又称做状态转移图，它是描
11、述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计PLC 的顺序控制程序的有力工具。功能表图并不涉及所描述的控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言，可以用于进一步设计和不同专业的人员之间进行技术交流。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 2.功能表图的组成要素 图5-8 所示为功能表图的一般形式。它主要由步、转换、转换条件、有向连线和动作等要素组成。(1)步在功能表图中用矩形框表示，图5-8 所示各步的编号为n-1,n,n+1。编程时一般用PLC 内部编程元件来代表各步，因此经常直接用代表该步的编程元件的元件号作为步的编号，如M300 等，这样在根据功能表图设计梯形图时较为方便。(
12、2)初始步即与系统的初始状态相对应的步。初始状态一般是系统等待启动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个功能表图至少应该有一个初始步。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法(3)活动步当系统正处于某一步时，该步处于活动状态，称该步为“活动步”。步处于活动状态时，相应的动作被执行。若为保持型动作则该步不活动时继续执行该动作，若为非保持型动作则指该步不活动时，动作也停止执行。(4)动作一个控制系统可以划分为被控系统和施控系统，例如在数控车床系统中，数控装置是施控系统，而车床是被控系统。对于被控系统，在某一步中要完成某些“动作”，对于施控系统，在某一步中则要向被控系统发出某些“命令”
13、，将动作或命令简称为动作。如果某一步有几个动作，可以用如图5-9 所示的两种画法来表示，但是图中并不隐含这些动作之间的任何顺序。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法(5)有向连线、转换和转换条件如图5-9 所示，步与步之间用有向连线连接，并且用转换将步分隔开。步的活动状态进展是按有向连线规定的路线进行。有向连线上无箭头标注时，其进展方向是从上到下、从左到右。如果不是上述方向，应在有向连线上用箭头注明方向。步的活动状态进展是由转换来完成的。转换是用与有向连线垂直的短划线来表示。步与步之间不允许直接相连，必须有转换隔开，而转换与转换之间也同样不能直接相连，必须有步隔开。下一页 返回 上一页5
14、.2 功能表图设计法 3.功能表图中转换的实现 步与步之间实现转换应同时具备两个条件:前级步必须是“活动步”;对应的转换条件成立。当同时具备以上两个条件时，才能实现步的转换，即所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都变为活动，而所有由有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为不活动。例如图5-8 中n 步为活动步的情况下转换条件。成立，则转换实现，即:n+1 步变为活动，而n 步变为不活动。如果转换的前级步或后续步不止一个，则同步实现转换。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 4.功能表图的基本结构 根据步与步之间转换的不同情况，功能表图有以下几种不同的基本结构形式。(1)单序列结构功能
15、表图的单序列结构形式最为简单，它由一系列按顺序排列、相继激活的步组成。每一步的后面只有一个转换，每一个转换后面只有一步，如图5-8 所示。(2)并列序列结构并列序列也有开始与结束之分。并列序列的开始也称为分支，并列序列的结束也称为合并。图5-10(a)所示为并列序列的分支，它是指当转换实现后将同时使多个后续步激活。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法(3)选择序列结构选择序列有开始和结束之分。选择序列的开始称为分支，选择序列的结束称为合并;选择序列的分支是指一个前级步后面紧接着有若干个后续步可供选择，各分支都有各自的转换条件。分支中表示转换的短划线只能标在水平线之下。如图5-11(a)所
16、示为选择序列的分支。假设步4 为活动步，如果转换条件a 成立，则步4 向步5 实现转换;如果转换条件b成立，则步4 向步7 转换。如图5-11(b)所示为选择序列的合并。如果步6 为活动步，转换条件d 成立，则由步6 向步11 转换;如果步8 为活动步，且转换条件e 成立，则步8 向步11 转换;如果步10 为活动步，且转换条件f 成立，则步10 向步11 转换。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法(4)子步结构在绘制复杂控制系统功能表图时，为了使总体设计时容易抓住系统的主要矛盾，能更简洁地表示系统的整体功能和全貌，通常采用“子步”的结构形式，可避免一开始就陷人某些细节中。所谓子步的结构
17、是指在功能表图中，某一步包含着一系列子步和转换。如图5-12 所示的功能表图采用了子步的结构形式。功能表图中步5 包含了5.1,5.2,5.3,5.4 四个子步。这些子步序列通常表示整个系统中的一个完整子功能，类似于计算机编程中的子程序。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法(5)跳步、重复和循环序列除以上单序列、选择序列、并行序列和子步四种基本结构外，在实际系统中经常使用跳步、重复和循环序列等特殊序列。这些序列实际上都是选择序列的特殊形式。图5-13(a)所示为跳步序列，当步3 为活动步时，如果转换条件e 成立，则跳过步4 和步5 直接进入步6。图5-13(b)所示为重复序列，当步6 为
18、活动步时，如果转换条件d 不成立而条件e 成立，则重新返回步5，重复执行步5 和步6。直到转换条件d 成立，重复结束，转人步7。图5-13(c)所示为循环序列，在序列结束后，即步3 为活动步时，如果转换条件e 成立，则直接返回初始步0，形成系统的循环。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 5.举例 本节已分析过组合机床液压动力滑台的自动工作过程，可划分为如图5-14(a)所示的原位、快进、工进、快退四步，且各步之间转换条件也已确定。每一步要执行的动作见图5-14(b)所示的液压元件动作表，YV1,YV2,YV3 为液压电磁阀。图5-15 所示为液压动力滑台自动工作过程的功能表图。原位为步
19、of 初始步)、快进为步1、工进为步2、快退为步3。图5-15 只是描述了液压动力滑台自动循环的工作过程，而实际的液压动力滑台除实现自动循环工作外，还要实现滑台的快进、快退点动等调整工作。下一页 返回 上一页5.2 功能表图设计法 假设我们用转换开关SA 来选择自动和点动两种工作方式，SB2 为点动前进按钮，SB3 为点动后退按钮，液压动力滑台系统的功能表图如图5-16 所示。为了使液压动力滑台只有在原位时才可以开始自动工作，采用了SA 与SQ1 相与作为进入自动工作的转换条件。当处于自动工作的步1(原位)时，在按SB1 之前如果又重新选择点动应能返回到点动工作的步5，所以在步1 后加SA 用
20、以返回点动状态5。同理，当处于点动工作的步5，也应能返回自动工作方式，所以在步5 之后又加SA 用以返回自动状态1(此种方法出现了只有两步的小闭环形式。返回 上一页5.3 程序设计举例 5.3.1 根据功能表图编制梯形图 组合机床液压动力滑台自动工作循环时的功能表图如图5-17 所示。这种功能表图对任何型号的PLC 都是通用的，它并未涉及具体技术问题，只是对系统自动循环工作过程作了全面的描述。因此，要将它变成具体的梯形图程序，需要与某种具体型号的PLC 有机地联系起来。下面我们将主要针对F1 系列PLC 来介绍梯形图的编程方式。因此首先应将液压动力滑台的启动按钮SB1、行程开关SQ1,SQ2,
21、SQ3、电磁阀YV1,YV2,YV3 分别与PLC 的vo点联系起来。对应关系见表5-1。下一页 返回5.3 程序设计举例 1.使用通用逻辑指令的编程方式 所谓通用逻辑指令是指PLC 最基本的与触点和线圈有关的指令，如LD,AND,OR,OUT 等。各种型号的PLC 都有这一类指令，所以这种编程方式适用于各种型号PLC。编程时先用辅助继电器来代表各步。下面我们用辅助继电器M200-M203 来代表液压动力滑台的原位一快退四步。因此，可将图5-15 功能表图写成如图5-17 所示的形式(在实际应用中，经常是直接画出这种形式的功能表图)。图中用特殊继电器M71 作为初始启动信号。下一页 返回 上一
22、页5.3 程序设计举例 根据图5-17 的功能表图，采用通用逻辑指令并用典型的启动、保持、停止电路，分别画出控制M200-M203 激活(得电)的电路，然后再用M200-M203 来控制输出的动作，很容易得出如图5-18 所示的梯形图程序。图中，为了保证前级步为活动步且转换条件成立时，才能进行步的转换，总是将代表前级步的辅助继电器的动合触点与转换条件对应的触点串联，作为代表后续步的辅助继电器线圈得电(激活)的条件。当后续步被激活(由不活动步变为活动步)，应将前级步变为不活动步，所以用代表后续步的辅助继电器动断触点串在前级步的电路中。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 梯形图的后半部分是输
23、出电路。由于输出Y430 在M201 和M202 两步中都接通，为避免双线圈输出，将M201 和M202 的动合触点并联去控制Y430;而Y431,Y432 分别只在M203,M202 活动时才接通，所以用M203 和M202 动合触点分别作为Y431 和Y432 线圈得电的条件，也可将Y431,Y432 的线圈分别与M203,M202 的线圈直接并联。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 使用通用逻辑指令的编程方式应注意以下问题:(1)不允许出现双线圈输出现象如果某输出继电器在几步中都被接通，只能用相应步的辅助继电器动合触点的并联电路来驱动输出继电器的线圈。(2)如果在功能表图中含有仅由
24、两步组成的小闭环(如图5-19(a)所示)，则相应的辅助继电器将无法接通。如在功能表图写出的M203 线圈电路(如图5-19(b)所示)中，当M202 活动且X402 接通时，M203 本来应该接通，但此时与其串联的M202 的动断触点却是断开的，所以M203 无法接通。要解决这个问题必须在小闭环中增设一步。如图5-19(c)所示，增设步M210，这一步起过渡作用，延时时间可以取得很短，对系统的运行不会有什么影响。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 2.使用置位、复位指令的编程方式 几乎每种型号的PLC 都有置位、复位指令或相同功能的编程元件。PLC 的这种功能正满足顺序控制中总是前级步
25、停止(复位)，后续步活动(置位)的特点。因此，可利用置位、复位指令来编写梯形图程序。(1)以转换条件为中心的编程方式有些PLC(如三菱的F,F1,F2 系列等)具有置位(S)、复位(R)指令，且对同一个继电器的置位和复位可分开编程，即能以转换条件为中心进行编程。我们同样用辅助继电器M200-M203 来代表原位一快退四步，根据图5-15 液压动力滑台的功能表图，用S/R 指令可编制出如图5-20 所示的梯形图程序。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 图中，当前级步为活动步时且转换条件成立，则将代表后续步的辅助继电器置位变成活动步，而将代表前级步的辅助继电器复位，变成不活动。如图中用M20
26、0 动合触点与X400 动合触点串联作为M201置位和M200 复位的条件。每一个转换都对应这样一个控制置位(S)和复位(R)的电路块，有多少个转换就有多少个这样的电路块。当功能表图中含有并行序列时，情况就有所不同。如图5-21 所示，对于并行序列的分支，需要置位的辅助继电器不止一个;而对于并行序列的合并，应该用所有前级步对应的辅助继电器动合触点与对应的转换条件串联作为后续步置位和前级步复位的条件。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例(2)以编程元件为中心编程方式某些型号的PLC 具有与S,R指令功能相同的编程元件，但是同一编程元件的置位和复位电路不能分开，即要以编程元件为中心进行编程。例
27、如，C 系列PLC 用锁存指令KEEP 构成的锁存器就是这样的编程元件，如图5-22 所示。下面我们介绍使用C 系列PLC 的锁存器对液压动力滑台功能表图进行编程的方法。由于C 系列PLC 与F1 系列PLC 的内部软继电器编号不同，所以要将原功能表图作如下修改:用辅助继电器1000-1003 来代表原位至快退四步，输入继电器0000,0001,0002,0003 与SB1,SQ2,SQ3,SQ1 对应，输出继电器0500,0501,0502 与YV1,YV2,YV3 对应。可得如图5-23(a)所示的C 系列PLC 的功能表图。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 图5-23(b)所示为
28、用C 系列PLC 的锁存器编制的梯形图程序。图中每个锁存器都有R,S 两端，且不能分开，因此同一锁存器的置位和复位电路都在一起。代表某步的锁存器的S 端输入电路由代表其前级步的锁存器动合触点与对应的转换条件串联组成，而R 端输入电路由代表其后续步的锁存器动合触点组成。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 3.使用移位寄存器的编程方式 单序列功能表图中的各步总是顺序地接通和断开，并且同时只能有一步是活动步。因此经常采用移位寄存器的功能来实现这种控制。图5-24 所示为使用移位寄存器编程的液压动力滑台的梯形图。梯形图中用移位寄存器的前4 位M200 一M203 代表原位至快退四步。移位寄存器的
29、移位输入端由若干串联电路并联而成，每条串联电路由某一步(除最后一步外)的辅助继电器动合触点和对应的转换条件组成。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 PLC 刚开始运行时，M201-M203 均处于断开状态，移位寄存器数据输入端的三个动断触点均闭合，初始步M200 得电)被激活。按下启动按钮SB1(X400)，移位输入电路第一行的M200 和X400 动合触点均闭合，使M200 的“1”状态移到M201,M201 被激活。此时数据输入端的M201 动断触点断开，M200 断电;M201 的动合触点使输出Y430 接通，动力滑台快进。同理，各转换条件SQ2(X401),SQ3(X402),S
30、Q1(X403)接通产生的移位脉冲使“1”状态向M202,M203 移动，并返回M200。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 4.使用步进指令的编程方式 使用步进指令编程时，首先用状态继电器代表功能表各步，然后即可绘制出如图5-25 所示的功能表图和梯形图。当系统投人运行时，初始化脉冲信号M71 激活初始步S600;此时如按下启动按钮，转换条件X400 接通，激活后续步S601，接通Y430,YV1 得电，动力滑台快进;当行程开关SQ2 动作时，转换条件X401 接通，S602 成为活动步，接通Y430,Y432,使YV1,YV3 同时得电，动力滑台由快进转为工进;当行程开关SQ3 动作
31、时，转换条件X402 接通，S603 成为活动步，接通Y431，使YV2 得电，动力滑台由工进转为快退;当动力滑台回到原位时，SQ1 动作使X403 接通，系统返回初始步。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 5.3.2 功能表图法设计梯形图时几种方式的比较 一般情况下，使用专用顺序控制编程元件或指令的编程方式(如:使用步进指令的编程方式)，较为简单、方便，编制的程序较短，应优先采用。使用通用逻辑指令的编程方式可以用于任何型号的PLC，但编制的程序较长;使用S,R 指令编制的程序相对较短;使用移位寄存器的编程方式时，步的顺序接通/断开是用移位功能实现的，这部分程序较简单，宜用于系统的功能表
32、图为单序列结构、步数多的场合，但在编程时应注意不同型号PLC 移位寄存器功能的差别。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 1.运动部件示意图如图5-26 所示，要求按下启动按钮后能顺序完成下列动作:(1)运动部件A 从位置1 到2;(2)B 从位置3 到4;(3)A 从位置2 回到1;(4)B 从位置4 回到30 试用功能表图法设计梯形图并调试。下一页 返回 上一页5.3 程序设计举例 2.某液压动力滑台工作循环情况如图5-27 所示。接通电磁阀YV2,YV3 时快进，接通电磁阀YV1,YV2 时I 工进，接通电磁阀YV2 时II 工进，接通电磁阀YV3,YV4 时快退。画出其自动循环时的
33、功能表图，并用多种编程方式设计梯形图进行调试。返回 上一页图5-1 能流示意图返回图5-2 规则说明(a)不正确电路;(b)正确电路返回图5-3 规则说明(a)不正确的电路;(b)正确的电路返回图5-4 桥式电路返回图5-5 规则说明返回图5-6 动断输入触点的处理(a)PI,C 输入输出接线;(b)继电器电路控制图;(c)梯形图1;(d)梯形图2返回图5-7 步的划分(a)划分方法;(b)划分方法二返回图5-8 功能表图的一般形式返回图5-9 多个动作的画法返回图5-10 并列序列(a)并列序列的分支;(b)并列序列的合并返回图5-11 选择序列(a)选择序列的分支;(b)选择序列的合并返回
34、图5-12 子步结构返回图5-13 跳步、重复和循环序列(a)跳步序列;(b)重复序列;(c)循环序列返回图5-14 液压动力滑台(a)自动工作循环示意图;(b)液压元件动作表返回图5-15 液压动力滑台自动循环功能表返回图5-16 系统功能表图返回表5-1 液压动力滑台输入/输出设备与PLC的I/O 口对应关系返回图5-17 液压动力滑台的功能表图返回图5-18 液压动力滑台梯形图之一返回图5-19 只有两步的小闭环处理(a)仅两步的小闭环;(b)小闭环对应的梯形图;(c)小闭环的处理方法返回图5-20 液压动力滑台梯形图之二返回图5-21 并行序列功能表图S/R 指令编程返回图5-22 C 系列PLC锁存器的使用返回图5-23 液压动力滑台梯形图之三(a)功能表图;(b)梯形图返回图5-24 液压动力滑台梯形图之四返回图5-25 液压动力滑台梯形图之五返回图5-26返回图5-27返回