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1、正版可修改PPT课件(中职）工业机器人操作与编程项目五教学课件项目五项目五码垛工位的操作与编程码垛工位的操作与编程任务任务 1识读码垛工位识读码垛工位任务任务 2建立码垛工位坐标系建立码垛工位坐标系任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序任务任务 4调试码垛工位调试码垛工位任务任务 1识读码垛工位识读码垛工位识读码垛工位识读码垛工位1.机器人工装机器人工装工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他工装夹爪安装在机器人上，可以直接抓取其他3 种工装进行作业，也种工装进行作业，也可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪主要由气爪、手可以直接抓取方形工件进行搬运入库工作。工装夹爪主要由气爪、
2、手指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓指、光线放大器感应头、导电电极、真空气路等组成。工装夹爪在抓取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无须人工取抛光工装和真空吸盘工装时，电路和气路能够自动对接，无须人工辅助。码垛工位机器人工装如辅助。码垛工位机器人工装如图图5.1 所示。所示。2.码垛平台码垛平台码垛平台如码垛平台如图图5.2 所示，其由铝型材支架、码垛底板、工件等组成。所示，其由铝型材支架、码垛底板、工件等组成。其为机器人实现码垛搬运提供场所，真空吸盘将工件从原位置吸起，其为机器人实现码垛搬运提供场所，真空吸盘将工件从原位置吸起，放置在指定的位置，组装
3、成各个图案。放置在指定的位置，组装成各个图案。3.吸盘吸盘吸盘工装如吸盘工装如图图5.3 所示。主要由吸盘和吸盘工架构成，主要用来吸取所示。主要由吸盘和吸盘工架构成，主要用来吸取码垛元件。码垛元件。返回任务任务 2建立码垛工位坐标系建立码垛工位坐标系学生在使用码垛实训时，为了能够正确地进行编程，需要对打码垛单学生在使用码垛实训时，为了能够正确地进行编程，需要对打码垛单元建立工件坐标系。建立工件坐标系的操作说明见元建立工件坐标系。建立工件坐标系的操作说明见表表 5.1。返回任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序一、常用的功能指令一、常用的功能指令1.FOR 循环语句循环语句重复多次执行语句
4、，使用重复多次执行语句，使用FOR 循环语句来实现。循环语句来实现。FOR 循环语句说明循环语句说明见见表表5.2。FOR 循环语句使用说明见循环语句使用说明见表表5.3。2.TEST 判断语句判断语句重复多次执行语句，使用重复多次执行语句，使用TEST 来实现。来实现。TEST 判断语句说明见判断语句说明见表表5.4。TEST 判断语句使用说明见判断语句使用说明见表表5.5。3.Label 标识符和标识符和GOTO 跳转指令跳转指令一般情况下，一般情况下，Label 标识符配合标识符配合GOTO 语句进行跳转执行。语句进行跳转执行。Label 和和GOTO 语句说明见语句说明见表表5.6。L
5、abel 标识符和标识符和GOTO 语句使用说明见语句使用说明见表表5.7。下一页返回任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序4.DIV 整数除法整数除法DIV 整数除法即从除法结果中取整数。整数除法即从除法结果中取整数。DIV 整数除法语句说明见整数除法语句说明见表表5.8。DIV 整数除法语句使用说明见整数除法语句使用说明见表表5.9。5.MOD 取余算法取余算法MOD 取余算法即整数除法得到余数。取余算法即整数除法得到余数。MOD 取余算法说明见取余算法说明见表表5.10。MOD 取余算法使用说明见取余算法使用说明见表表5.11。二、二、I/O 信号分配表信号分配表机器人的外部机器人
6、的外部I/O 信号与信号与PLC 的的I/O 信号进行连接，机器人的输出信信号进行连接，机器人的输出信号为号为PLC 的输入信号，机器人的输入信号为的输入信号，机器人的输入信号为PLC 的输出信号。具体的输出信号。具体参照参照表表5.12。上一页 下一页返回任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序三、参考程序三、参考程序以码垛金字塔形为例。以码垛金字塔形为例。1.主程序主程序上一页 下一页返回任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序上一页 下一页返回任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序点位信息见点位信息见表表5.13。变量信息见变量信息见表表5.14。2.夹爪夹紧夹爪夹紧too
7、lJz1 子程序子程序上一页 下一页返回任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序3.夹爪松开夹爪松开toolJz2 子程序子程序4.吸盘吸取吸盘吸取toolXP1 子程序子程序5.吸盘不吸吸盘不吸toolXP2 子程序子程序上一页 下一页返回任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序以长方形码垛为例。以长方形码垛为例。上一页 下一页返回任务任务 3编写码垛工位程序编写码垛工位程序点位信息见点位信息见表表5.15。变量信息见变量信息见表表5.16。上一页返回任务任务4 调试码垛工位调试码垛工位一、手动调试一、手动调试当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试，以验证机器人走的路当完成了程序编
8、辑以后，需要对程序进行调试，以验证机器人走的路径点是否符合要求。如果不符合，要及时修正。手动调试步骤见径点是否符合要求。如果不符合，要及时修正。手动调试步骤见表表5.17。二、自动调试二、自动调试在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出正方形和圆形，最在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出正方形和圆形，最后再把工装放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题后再把工装放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过再加速，最好不要超过250 mm/s。自动操作步骤见自动操作步骤见表表5.18。下一页返回图5.1 码垛工位机器人工装返回图5.2 码垛平台返回
9、图5.3 吸盘工装返回表5.1 创建码垛平台工件坐标系操作说明下一页表5.1 创建码垛平台工件坐标系操作说明下一页表5.1 创建码垛平台工件坐标系操作说明返回表5.2 FOR 循环语句说明返回表5.3 FOR 循环语句使用说明下一页表5.3 FOR 循环语句使用说明下一页表5.3 FOR 循环语句使用说明返回表5.4 TEST 判断语句说明返回表5.5 TEST 判断语句使用说明下一页表5.5 TEST 判断语句使用说明下一页表5.5 TEST 判断语句使用说明下一页表5.5 TEST 判断语句使用说明下一页表5.5 TEST 判断语句使用说明下一页表5.5 TEST 判断语句使用说明返回表5
10、.6 Label 和GOTO 语句说明返回表5.7 Label 标识符和GOTO 语句使用说明下一页表5.7 Label 标识符和GOTO 语句使用说明下一页表5.7 Label 标识符和GOTO 语句使用说明下一页表5.7 Label 标识符和GOTO 语句使用说明返回表5.8 DIV 整数除法语句说明返回表5.9 DIV 整数除法语句使用说明下一页表5.9 DIV 整数除法语句使用说明下一页表5.9 DIV 整数除法语句使用说明返回表5.10 MOD 取余算法说明返回表5.11 MOD 取余算法使用说明下一页表5.11 MOD 取余算法使用说明下一页表5.11 MOD 取余算法使用说明返回表5.12 I/O 信号返回表5.13 点位信息返回表5.14 变量信息返回表5.15 点位信息返回表5.16 变量信息返回表5.17 手动调试步骤下一页表5.17 手动调试步骤下一页表5.17 手动调试步骤返回表5.18 自动操作步骤下一页表5.18 自动操作步骤返回