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1、第2章可编程控制器基本指令教学课件高教版可编程控制器原理与应用第第第第2 2章章章章 可编程控制器基本指令的应用可编程控制器基本指令的应用可编程控制器基本指令的应用可编程控制器基本指令的应用2.1 2.1 三相交流异步电动机的正反转控制2.2 流水灯控制2.3电动机的单按钮开关控制 2.4 小车自动往返控制2.1 2.1 三相交流异步电动机的正反转控制三相交流异步电动机的正反转控制2.1.1控制任务分析1控制要求（1）三相三相交流交流异步异步电动机正转、反转均能启动电动机正转、反转均能启动（2）三相三相交流交流异步异步电动机正、反转之间能够直接进行切换电动机正、反转之间能够直接进行切换（3）具
2、有短路保护和过载保护。）具有短路保护和过载保护。2 2控制要求分析控制要求分析 电气原理图电气原理图图图 主要元器件的功能主要元器件的功能各个主令信号和各个主令信号和PLCPLC输入点相连，输出点输入点相连，输出点Y0Y0、Y1Y1驱动接触器控制电机正反转驱动接触器控制电机正反转PLCPLC控制系统的主电路与图控制系统的主电路与图1 1相同，而控制电路的功能相同，而控制电路的功能通过编制通过编制PLCPLC程序实现程序实现用用PLCPLC控制三相交流异步电动机正反转时，通过程序控制三相交流异步电动机正反转时，通过程序控制输出线圈，输出点驱动接触器控制输出线圈，输出点驱动接触器KM1KM1、KM
3、2KM2实现电机实现电机正反转正反转 1.1.逻辑取（逻辑取（LDLD、LDILDI）与线圈驱动（与线圈驱动（OUTOUT）指令指令LDLD:逻逻辑辑取取常常开开触触点点指指令令，用用于于常常开开触触点点与与左左母母线线的的连连接接，即逻辑运算起始于常开触点。即逻辑运算起始于常开触点。LDILDI：逻逻辑辑取取常常闭闭触触点点指指令令，用用于于常常闭闭触触点点与与左左母母线线的的连连接，即逻辑运算起始于常闭触点。接，即逻辑运算起始于常闭触点。OUTOUT:线线圈圈驱驱动动指指令令，用用于于根根据据逻逻辑辑运运算算结结果果驱驱动动一一个个指指定线圈。定线圈。2.1.2相关基础知识指令的应用举例说
4、明：说明：（1）LD、LDI的操作元件为输入继电器的操作元件为输入继电器X、输出继电器、输出继电器Y、辅助继电器、辅助继电器M、状态继电器状态继电器S、定时器、定时器T、计数器、计数器C的触点和数据寄存器的触点和数据寄存器D的位地址的位地址“D.b”。（2）LD、LDI除用于触点与母线的连接外，还可与后面介绍的除用于触点与母线的连接外，还可与后面介绍的ANB、ORB指令配合使用于各分支的起始位置。指令配合使用于各分支的起始位置。（3）OUT指令的操作元件为指令的操作元件为Y、M、S、T、C的线圈和的线圈和“D.b”。对于定。对于定时器时器T和计数器和计数器C来说，运用来说，运用OUT指令后还需
5、加上设定值。指令后还需加上设定值。（4）多次连续使用）多次连续使用OUT指令可实现多个线圈的并联；但指令可实现多个线圈的并联；但OUT指令不能驱动指令不能驱动输入继电器输入继电器X。AND：“与与”操作指令，用于单个操作指令，用于单个常开触点的串联触点的串联ANI：“与非与非”操作指令，用于单个操作指令，用于单个常闭触点的串联触点的串联2.2.触点串联（触点串联（ANDAND、ANIANI）指令）指令说明：说明：（1）AND、ANI指令的操作元件为X、Y、M、S、T、C的触点和数据寄存器D的位“D.b”。（2）AND、ANI指令可连续重复使用，用于单个触点的连续串联，使用次数不限。（3）数据寄
6、存器D的位触点的接通与断开取决于该位的值是0还是1。如当D0.00时，其触点保持原始状态，即常开断开，常闭接通；当D0.01时，其触点则动作，即常开闭合，常闭断开。OR:“或”操作指令，用于单个常开触点的并联。ORI:“或非”操作指令，用于单个常闭触点的并联。3.3.触点并联（触点并联（OROR、ORIORI）指令）指令说明：（1）OR、ORI指令的操作元件为X、Y、M、S、T、C的触点和数据寄存器D的位“D.b”。（2）OR、ORI指令可将触点并联于以LD、LDI起始的电路块。（3）OR、ORI指令可连续重复使用，用于单个触点的连续并联，使用次数不限。指令的应用举例4.4.串联电路块的并联（
7、串联电路块的并联（ORBORB）指令）指令ORB：串联电路块的并联指令，用于两个或两个以上串联电路块的并联。串联电路块串联电路块是指两个或两个以上触点串联连接的支路每个串联电路块都以每个串联电路块都以LDLD、LDILDI指令起始，用指令起始，用ORBORB指令将指令将两个串联电路块并联连接。两个串联电路块并联连接。指令的应用举例指令的应用举例说明说明：（1 1）ORBORB指令不带操作元件。指令不带操作元件。（2 2）多多个个串串联联电电路路块块并并联联时时，若若每每并并联联一一个个电电路路块块均均使使用用一一次次ORBORB指令，则并联的电路块数没有限制。指令，则并联的电路块数没有限制。（
8、3 3）多个串联电路块并联时，也可集中连续使用）多个串联电路块并联时，也可集中连续使用ORBORB指令，但使指令，但使用的次数应限制在用的次数应限制在8 8次。次。5.5.并联电路块的串联（并联电路块的串联（ANBANB）指令）指令ANB:ANB:并联电路块的串联指令，用于并联电路块的串联并联电路块的串联指令，用于并联电路块的串联并联电路块是指两个或两个以上触点并联连接的电路并联电路块是指两个或两个以上触点并联连接的电路在并联电路块串联时，每个并联电路块都以在并联电路块串联时，每个并联电路块都以LDLD、LDILDI指指令起始，用令起始，用ANBANB指令将两个并联电路块串联连接指令将两个并联
9、电路块串联连接指令的指令的应应用用举举例例 说明：说明：（1 1）ANBANB指令不带操作元件。指令不带操作元件。（2 2）多多个个并并联联电电路路块块串串联联时时，若若每每串串联联一一个个电电路路块块均均使使用用一一次次ANBANB指令，则并联的电路块数没有限制。指令，则并联的电路块数没有限制。（3 3）多个并联电路块串联时，也可集中连续使用）多个并联电路块串联时，也可集中连续使用ANBANB指令，但使指令，但使用的次数应限制在用的次数应限制在8 8次。次。6.多重输出（MPS、MRD、MPP）指令MPS(Push)：进栈指令，用于存储当前的运算结果，栈中内容下移。MRD(Read)：读栈指
10、令，用于读出栈顶的内容。MPP(Pop)：出栈指令，用于读出并清除栈顶的内容，栈中内容上移。栈操作示意图三菱三菱FXFX系列系列PLCPLC中有中有1111个用于存储中间运算结果的存储个用于存储中间运算结果的存储区域，称为栈存储器，相当于计算机中的堆栈区域，称为栈存储器，相当于计算机中的堆栈 栈操作示意图 这这3 3条条指指令令可可将将当当前前接接点点的的运运算算结结果果保保存存起起来来，当当需需要要该该接接点点处处的的运运算算结结果果时时再再读读出出，以以保保证证多多重输出电路的正确连接。重输出电路的正确连接。指令的应用举例指令的应用举例 说明：说明：（1 1）MPSMPS、MRDMRD、M
11、PPMPP指令不带操作元件。指令不带操作元件。（2 2）多重输出指令为组合指令，不能单独使用，）多重输出指令为组合指令，不能单独使用，MPSMPS、MPPMPP指令必须指令必须成对成对使用，但使用次数应少于使用，但使用次数应少于1111次。次。2.1.3输入输入/输出分配输出分配1.1.输入输入/输出分配表输出分配表输入输入输出输出元件元件作用作用输入输入点点输出输出点点元件元件作用作用SB1SB1正转启动正转启动X0X0Y0Y0KM1电机正转电机正转控制控制SB2SB2反转启动反转启动X1X1Y1Y1KM2电机反转电机反转控制控制SB3SB3停止停止X2X2FRFR过载保护过载保护X3X32
12、输入输入/输出接线图输出接线图2.1.4程序设计由翻译法容易得出电机正反转控制梯形图程序如图所示由翻译法容易得出电机正反转控制梯形图程序如图所示 修改后的正反转控制梯形图修改后的正反转控制梯形图 2.2 2.2 流水灯控制流水灯控制2.2.1 2.2.1 控制任务及分析控制任务及分析有三盏灯分别为红灯、绿灯和黄灯。要求：（1）按下启动按钮SB1三盏灯按以下顺序循环：（2）按下停止按钮SB2三盏灯均熄灭，系统恢复初始状态。1控制要求2 2控制任务分析控制任务分析 这是一个典型的时间顺序控制问题，中间的时间间这是一个典型的时间顺序控制问题，中间的时间间 隔可以通过定时器来控制隔可以通过定时器来控制
13、 定时器和继电器电路中的时间继电器相似，也有线圈定时器和继电器电路中的时间继电器相似，也有线圈和常开、常闭延时触点，因此可以按继电器电路的设计方和常开、常闭延时触点，因此可以按继电器电路的设计方法来设计该法来设计该PLCPLC控制程序控制程序 2.2.2 2.2.2 相关基础知识相关基础知识1.1.辅助继电器（辅助继电器（M M）辅助继电器相当于继电器电路中的中间继电器，经常用作辅助继电器相当于继电器电路中的中间继电器，经常用作状态暂存、移位运算等，每个辅助继电器都有无数个常开、状态暂存、移位运算等，每个辅助继电器都有无数个常开、常闭触点可供常闭触点可供PLCPLC内部编程时使用，但内部编程时
14、使用，但不能直接驱动负载不能直接驱动负载。（1 1）通用辅助继电器）通用辅助继电器该继电器的元件编号为该继电器的元件编号为M0M0M499M499共共500500点，编程时每个点，编程时每个通用辅助继电器的线圈仍由通用辅助继电器的线圈仍由OUTOUT指令驱动，而其触点的状态指令驱动，而其触点的状态取决于线圈的通、断。取决于线圈的通、断。通用辅助继电器用法通用辅助继电器用法 按按下下X0X0，M0M0线线圈圈接接通通自自锁锁，其其常常开开触触点点闭闭合合Y0Y0、Y1Y1接接通通；按按下下X1X1时时，M1M1线线圈圈接接通通，其其常常闭闭触触点点断断开开，M0M0线线圈圈断断开开，Y0Y0、Y
15、1Y1断断开开。M0M0、M1M1在在程程序序中中起起到到了了继继电电器器电电路路中中中中间间继继电电器器的的作用。作用。（2 2）停电保持辅助继电器）停电保持辅助继电器停电保持辅助继电器的元件编号为停电保持辅助继电器的元件编号为M500M500M7679M7679共共71907190点，用点，用于保存停电瞬间的状态，并在来电后继续运行。于保存停电瞬间的状态，并在来电后继续运行。若若按按下下X0X0，M0M0、Y0Y0、M500M500线线圈圈均均接接通通自自锁锁，此此时时突突然然断断电电则则M0M0、Y0Y0、M500M500线圈均断开。线圈均断开。当当重重新新来来电电PLCPLC投投入入运
16、运行行时时，M0M0、Y0Y0线线圈圈仍仍处处于于断断开开状状态态，而而M500M500线线圈圈恢恢复复断电前的接通状态；断电前的接通状态；若若断断电电前前已已按按下下X1,M500X1,M500线线圈圈处处于于断断开开状状态态，则则PLCPLC重重新新投投入入运运行行时时M500M500线线圈不接通，仍保持断电前的断开状态。圈不接通，仍保持断电前的断开状态。1)1)不可驱动线圈型不可驱动线圈型：用户只能应用其触点编程，线圈由用户只能应用其触点编程，线圈由PLCPLC自动驱动，用户自动驱动，用户不能编程驱动。不能编程驱动。M8000:M8000:运行监控（运行监控（PLCPLC为为RUNRUN
17、时接通）时接通）M8002:M8002:初始脉冲（初始脉冲（PLCPLC为为RUNRUN时接通一个扫描周期）时接通一个扫描周期）M8013:1SM8013:1S时钟脉冲（以时钟脉冲（以1S1S为周期不断地接通和断开）为周期不断地接通和断开）例例：（3 3）特殊辅助继电器）特殊辅助继电器2)2)可驱动线圈型：可驱动线圈型：需要用户编程驱动其线圈，接通后需要用户编程驱动其线圈，接通后PLCPLC完成特定的动作。完成特定的动作。例例：M8030:M8030:熄灭锂电池欠压指示灯熄灭锂电池欠压指示灯 M8033:PLC M8033:PLC停止（停止（STOPSTOP）时使输出保持）时使输出保持 M80
18、34:M8034:禁止所有输出禁止所有输出2.定时器（定时器（T）定时器作为时间元件主要用于定时控制，每个定时器定时器作为时间元件主要用于定时控制，每个定时器也都有线圈和无数个触点可供用户编程使用。也都有线圈和无数个触点可供用户编程使用。编程时其线圈编程时其线圈仍由仍由OUT指令驱动指令驱动，但用户必须设置其，但用户必须设置其设定值。设定值。三菱三菱FX3U系列系列PLC的定时器为的定时器为增定时器增定时器，当其线圈接，当其线圈接通时，定时器当前值由通时，定时器当前值由0开始递增，直到当前置达到设开始递增，直到当前置达到设定值时，定时器触点动作。定值时，定时器触点动作。与继电器电路不同的是与继
19、电器电路不同的是PLC中中无失电延时定时器，无失电延时定时器，若若需使用可以通过编程实现。需使用可以通过编程实现。定时器以十进制编号，可分为通用定时器和积算定时器两类。定时器以十进制编号，可分为通用定时器和积算定时器两类。（1 1）通用定时器）通用定时器：通用定时器的编号为通用定时器的编号为T0T0T245T245、T256T511共共502502点。点。按定时单位不同可分为按定时单位不同可分为100ms100ms定时器和定时器和 10ms 10ms定时器。定时器。1 1）100ms100ms定时器定时器100ms100ms定时器的编号为定时器的编号为T0T0T199T199共共200200点
20、，定时单位为点，定时单位为0.1S0.1S，最大，最大设定值为设定值为K32767(KK32767(K表示十进制数表示十进制数),),定时时间为定时时间为0.1S0.1S3276.7S3276.7S。2 2）10ms10ms定时器定时器10ms10ms定时器的编号为定时器的编号为T200T200T245T245共共4646点，定时单位为点，定时单位为0.01S0.01S，最大，最大设定值为设定值为K32767,K32767,定时时间为定时时间为0.01S0.01S327.67S327.67S。3 3）1ms1ms定时器定时器 1ms 1ms定时器的编号为定时器的编号为T256T256T511T
21、511共共256256点，定时单位为点，定时单位为0.001S0.001S，最大，最大 设定值为设定值为K32767,K32767,定时时间为定时时间为0.001S0.001S32.767S32.767S。通用定时器应用举例如图所示图中图中X0X0闭合，闭合，T0T0线圈接通开始计时，线圈接通开始计时，20S20S后定时器后定时器T0T0动作，其常开触点闭合，动作，其常开触点闭合，T1T1开始计时，开始计时，20S20S后后Y0Y0接通。接通。用一个定时器定时的最长时间为用一个定时器定时的最长时间为3276.7S,3276.7S,若定时时间超过若定时时间超过这一值，就可以用几个定时器定时时间相
22、加的方法来实现。这一值，就可以用几个定时器定时时间相加的方法来实现。图中若定时器在计时期间图中若定时器在计时期间X0X0断开或断开或PLCPLC断电，则断电，则定时器定时器T0T0、T1T1复位，其当前值恢复为复位，其当前值恢复为0 0。（2）积算定时器 积算定时器所计时间为其线圈接通的累计时间，若在计时期间线圈断开或PLC断电，定时器并不复位，而是保持其当前值不变，当线圈再次接通或PLC上电定时器继续计时，直到累计时间达到设定值定时器动作。积积算算定定时时器器按按定定时时单单位位不不同同可可分分为为1ms1ms积积算定时器和算定时器和100ms100ms积算定时器。积算定时器。100ms10
23、0ms定时器的编号为定时器的编号为T250T250T255T255共共6 6点，定时单位为点，定时单位为 0.1S 0.1S，最大设定值为，最大设定值为K32767,K32767,定时时间为定时时间为0.1S0.1S3276.7S3276.7S。1 1）1ms 1ms积算定时器积算定时器2 2）100ms100ms积算定时器积算定时器1ms1ms定时器的编号为定时器的编号为T246T246T249T249共共4 4点，定时单位为点，定时单位为 0.001S 0.001S，最大设定值为，最大设定值为K32767,K32767,定时时间为定时时间为0.001S0.001S32.767S32.767
24、S。积算定时器应用举例如图所示。积算定时器应用举例如图所示。积算定时器可以用积算定时器可以用RSTRST指令复位，将其当前值恢复为指令复位，将其当前值恢复为0 0。3.3.主控（主控（MCMC、MCRMCR）指令）指令用于公共串联触点的连接，将左母线移至主控触点之后。用于公共串联触点的连接，将左母线移至主控触点之后。MC:MC:主控指令主控指令MCR:MCR:主控复位指令主控复位指令使左母线回到使用主控指令前的位置使左母线回到使用主控指令前的位置 编程时，当多个线圈受控于同一个或一组触点时，若编程时，当多个线圈受控于同一个或一组触点时，若每个线圈都串入相同触点作为控制条件，将会占用更多每个线圈
25、都串入相同触点作为控制条件，将会占用更多的存储单元，此时使用主控指令则可使程序得到优化。的存储单元，此时使用主控指令则可使程序得到优化。主控指令的应用举例主控指令的应用举例在使用主控复位在使用主控复位（MCRMCR）指令，左）指令，左母线已恢复原位，母线已恢复原位，所以程序第所以程序第1616步步X3X3常开触点也使常开触点也使用用LD LD 指令。指令。按按X0X0，M100M100接接通，执行主控电通，执行主控电路块内的程序。路块内的程序。按按X2X2，Y0Y0线圈接线圈接通自锁，定时器通自锁，定时器T0T0开始计时，开始计时，10S10S后后T0T0动作动作Y1Y1线圈接通；线圈接通；若
26、按若按X1X1，M100M100断开不断开不执行主控电路块内的程执行主控电路块内的程序，此时即使按下序，此时即使按下X2X2输输出点出点Y0Y0也不接通，但也不接通，但PLCPLC仍扫描这段程序。仍扫描这段程序。由于使用主控（由于使用主控（MCMC）指令后，左母线移至主指令后，左母线移至主控触点之后，所以程序控触点之后，所以程序第第6 6、1212步步X2X2、T0T0常开常开触点仍用触点仍用LDLD指令；指令；说明：说明：（1 1）主主控控指指令令的的操操作作元元件件为为Y Y、M M（特特殊殊辅辅助助继继电电器器除外）。除外）。（2 2）主主控控指指令令可可嵌嵌套套使使用用，嵌嵌套套级级的
27、的编编号号为为0 07 7，最多不能超过最多不能超过8 8级。级。（3 3）主主控控指指令令嵌嵌套套使使用用时时，嵌嵌套套级级的的编编号号应应从从0 0开开始始顺次递增，返回时从大的嵌套级开始逐级返回。顺次递增，返回时从大的嵌套级开始逐级返回。等效电路等效电路 1.1.输入输入/输出分配表输出分配表输入输入输出输出元件元件作用作用输入输入点点输出输出点点元件元件作用作用SB1SB1启动启动X0X0Y0Y0HL1HL1红灯红灯SB2SB2停止停止X1X1Y1Y1HL2HL2绿灯绿灯Y2Y2HL3HL3黄灯黄灯2.2.3 2.2.3 输入输入/输出分配输出分配2输入输入/输出接线图输出接线图2.2
28、.4 .4 程序设计程序设计 控制任务要控制任务要求分别由启动按求分别由启动按钮、停止按钮控钮、停止按钮控制系统的启动和制系统的启动和停止，因此可以停止，因此可以用主控指令来编用主控指令来编制程序。制程序。将启动按钮作将启动按钮作为主控指令的触为主控指令的触发信号，并使其发信号，并使其自锁保持，而将自锁保持，而将流水灯控制程序流水灯控制程序放在主控电路块放在主控电路块之中；之中；当需要停止时，用停止按钮解除主控指令触发信号的自锁，使其断开，从而PLC不执行流水灯控制程序，系统停止工作。上图中分别用六个定时器T0T5进行六个时间段的时间控制，为保持T3和T5的线圈得电，程序中采用了两个通用辅助继
29、电器M1和M2，以保证流水灯按控制要求正确运行。2.3 2.3 电动机的单按钮开关控制电动机的单按钮开关控制2.3.1 2.3.1 控制任务分析控制任务分析1控制要求控制要求（1 1）按按下下按按钮钮SB1SB1奇奇数数次次时时，交交流流接接触触器器KM1KM1得得电电，电电动动 机机M1M1启动运转。启动运转。（2 2）按按下下按按钮钮SB1SB1偶偶数数次次时时，交交流流接接触触器器KM1KM1失失电电，电电动动机机M1M1停止运转。停止运转。（3 3）具有短路保护和过载保护。）具有短路保护和过载保护。2 2控制要求分析控制要求分析 利用一个按钮控制电动机的启停，类似于开关型轻触按键，但它
30、要求内部必须具有自锁的功能。在整个的工作过程中，电动机的启停频率是按纽按下的频率的一半，因此要实现控制要求实际上只需将按钮信号的频率进行二分频。2.3.2 2.3.2 相关基础知识相关基础知识1.1.时序图及其画法时序图及其画法 (1)时序图时序图 是指输入状态、电路状态和输出状态等随时间变化的波形图。是指输入状态、电路状态和输出状态等随时间变化的波形图。(2)时序图的画法时序图的画法a、画出输入点、时钟等信号变化的波形图画出输入点、时钟等信号变化的波形图b、找出各相关元件状态变化的分界点找出各相关元件状态变化的分界点c、根根据据电电路路的的逻逻辑辑功功能能，准准确确确确定定各各元元件件在在各
31、各分分界界点点时时刻的状态刻的状态d、最后画出各元件相应的波形。最后画出各元件相应的波形。（3 3）单按钮控制电动机启停时序图）单按钮控制电动机启停时序图按钮接于按钮接于X0X0，控制电机的接触器接于，控制电机的接触器接于Y0Y0 2.微分脉冲输出（微分脉冲输出（PLS、PLF）指令）指令PLS：上升沿微分脉冲输出指令，在触发信号的上升沿时使操作元件产生一个扫描周期的脉冲输出。PLF：下降沿微分脉冲输出指令，在触发信号的下降沿时使操作元件产生一个扫描周期的脉冲输出。微分脉冲指令可以将脉宽较宽的触发信号变成脉宽等于PLC扫描周期的触发脉冲信号说明：（1 1）PLS/PLFPLS/PLF指令的操作
32、元件为指令的操作元件为Y Y，M M和和S S（2 2）使使用用PLSPLS指指令令时时，操操作作元元件件（Y Y，M M和和S S）仅仅在在触触发发信信号号上上升升沿沿到到来来时时的的一一个个扫扫描描周周期期内内接接通通；使使用用PLFPLF指指令令时时，操操作作元元件件（Y Y，M M和和S S）仅仅在在触触发发信信号号下下 降沿到来时的一个扫描周期内接通。降沿到来时的一个扫描周期内接通。（3 3）特殊继电器不能用作）特殊继电器不能用作PLSPLS和和PLFPLF指令的操作元件。指令的操作元件。微分脉冲指令用法当按下当按下X000X000时，时，Y000Y000接通并自锁，按下接通并自锁，
33、按下X002X002，Y000Y000断开；断开；当按下当按下X001X001时，在时，在X001X001上升沿上升沿M0M0接通一个扫描周期，接通一个扫描周期，Y000Y000接通；接通；在在X001X001下降沿下降沿M1M1接通一个扫描周期，断开接通一个扫描周期，断开Y000Y000。由此可见，该梯形图实现了由此可见，该梯形图实现了Y000Y000的的点动点动和和自锁自锁两个功能。两个功能。3触点微分（触点微分（LDP、ANDP、ORP、LDF、ANDF、ORF）指令）指令LDP、ANDP、ORP：上升沿触点微分指令，仅在定位元件的上升沿到来时，接通一个扫瞄周期。LDF、ANDF、ORF
34、：下降沿触点微分指令，仅在定位元件的下降沿到来时，接通一个扫瞄周期。说明：（1）触点微分指令的定位元件为X，Y，M，T，C，S，D.b。（2）上升沿微分触点以和表示，其指令为在通常触点指令后加“P”；下降沿微分触点以和表示，其指令为在通常触点指令后加“F”。（3）定位元件为D.b（数据寄存器D的b号位）时，上升沿触点微分指令在该位由0跳变为1时，使其微分触点接通一个扫描周期；下降沿触点微分指令在该位由1跳变为0时，使其微分触点接通一个扫描周期。脉冲触点指令用法 该该图图中中上上升升沿沿脉脉冲冲触触点点ORPORP指指令令代代替替了了上上图图中中PLSPLS指指令令，同同样样当当与与X001X0
35、01相相连连的的按按钮钮按按住住不不放放时时，X001X001的的上上升升沿沿脉脉冲冲触触点点也也只只接接通通一个扫描周期。一个扫描周期。3.置位置位/复位（复位（SET/RST）指令）指令 SETSET：置位指令置位指令 在触发信号接通时，使操作元件接通并保持（置在触发信号接通时，使操作元件接通并保持（置1 1）。）。RST：复位指令复位指令 在触发信号接通时，使操作元件断开复位（置在触发信号接通时，使操作元件断开复位（置0）。）。当当X000X000的上升沿到来时，的上升沿到来时，M0M0接通一个扫描周期，将接通一个扫描周期，将Y000Y000置位并置位并保持；保持；当当X001X001下
36、降沿到来时，下降沿到来时，M1M1接通一个扫描周期，将接通一个扫描周期，将Y000Y000复位，省复位，省去了去了Y000Y000的自锁电路。的自锁电路。置位和复位指令的应用举例及对应的时序图如图所示置位和复位指令的应用举例及对应的时序图如图所示。说明：说明：（1 1）SETSET指指令令的的操操作作元元件件为为Y Y，M M和和S S；RSTRST指指令令的的操操作作元元件件为为Y Y，M M，S S，T T，C C（计计数数器器），D D（数数据据寄寄存存器器），V V、Z Z（变变址址寄寄存存器器）。（2 2）对对于于同同一一操操作作元元件件，SETSET、RSTRST指指令令可可多多次
37、次使使用用，使使用用次次数数不不限，但操作元件的状态取决于地址最大处的置位限，但操作元件的状态取决于地址最大处的置位/复位指令。复位指令。（3 3）RSTRST指指令令可可以以用用于于定定时时器器、计计数数器器、数数据据寄寄存存器器以以及及变变址址寄寄存器的内容清零。存器的内容清零。（4 4）为为保保证证程程序序可可靠靠运运行行，SETSET、RSTRST指指令令的的驱驱动动通通常常采采用用短短脉脉冲冲信号。信号。2.3.3 2.3.3 输入输入/输出分配输出分配1.1.输入输入/输出分配表输出分配表输输 入入输输 出出元件元件作用作用输入点输入点输出点输出点元件元件作作 用用SBSB启启/停
38、控制停控制按钮按钮X0X0Y0Y0KMKM电机运转电机运转控制控制KHKH过载保护过载保护X1X12输入输入/输出接线图输出接线图2.3.4 程序设计程序设计电电机机单单按按钮钮控控制制程程序序一一 电机单按钮控制程序电机单按钮控制程序一一时序图时序图电机单按钮控制程序二电机单按钮控制程序二电机单按钮控制程序三电机单按钮控制程序三2.4 2.4 小车自动往返控制小车自动往返控制 如图所示一运料小车为如图所示一运料小车为A A、B B两处运料，工作要求如下：两处运料，工作要求如下：（1 1）小小车车必必须须在在原原位位才才能能启启动动，此此时时按按下下启启动动按按钮钮SBSB小小车车第第一一次次
39、前前进进，碰碰到到限限位位开开关关SQ1SQ1后后停停于于A A点点；延延时时5S5S卸卸料料后后小小车车自自动动后后退退，碰到限位开关碰到限位开关SQ0SQ0后停于原位装料。后停于原位装料。（2 2）装装料料5S5S后后小小车车第第二二次次前前进进，此此次次碰碰到到限限位位开开关关SQ1SQ1时时不不停停，直直到到碰碰到到限限位位开开关关SQ2SQ2时时小小车车才才停停于于B B点点；延延时时5S5S卸卸料料后后自自动动后后退退，碰到限位开关碰到限位开关SQ0SQ0后小车停于原位，完成一个工作循环。后小车停于原位，完成一个工作循环。（3 3）小车完成三个工作循环后自动停于原位，等待下一个工作
40、周）小车完成三个工作循环后自动停于原位，等待下一个工作周期的开始期的开始 2.4.1 2.4.1 控制任务分析控制任务分析1 1控制要求控制要求2 2控制要求分析控制要求分析 实实现现本本控控制制任任务务时时，我我们们可可以以利利用用计计数数器器的的常常开开或或常常闭闭触触头头作为部分电路开启或关断的约束条件，实现对小车的控制。作为部分电路开启或关断的约束条件，实现对小车的控制。在在设设计计程程序序时时，可可用用计计数数器器对对SQ1SQ1压压合合的的次次数数进进行行计计数数，并并用用其其常常开开触触点点将将与与SQ1SQ1相相连连的的输输入入点点（X X）屏屏蔽蔽，使使小小车车第第二二次次到
41、到达达A A点点时时继继续续前前进进，小小车车碰碰到到SQ1SQ1的的运运动动方方向向后后取取向向决决定定于于计计数数器的计数值；器的计数值；而而大大循循环环的的次次数数同同样样可可以以由由计计数数器器控控制制，当当大大循循环环的的次次数数达达到到预预定定次次数数时时，用用其其常常闭闭触触点点控控制制小小车车前前进进回回路路，使使小小车车回回到到原位后不再继续前进，停于原位。原位后不再继续前进，停于原位。2.4.2 2.4.2 相关基础知识相关基础知识 1.16 1.16位增计数器位增计数器(1)(1)通用型通用型1616位增计数器位增计数器 通通用用型型1616位位增增计计数数器器在在工工作
42、作时时，其其当当前前值值由由0 0开开始始计计数，当当前值等于设定值时，计数器动作；数，当当前值等于设定值时，计数器动作；而而当当PLCPLC断断电电或或从从“RUN”“RUN”到到“OFF”“OFF”时时，其其当当前前值值复复位位为为0 0。通通用用型型1616位位增增计计数数器器的的编编号号为为C0C0C99C99共共100100点点，其设定值范围为其设定值范围为1 13276732767。1616位通用增计数器的应用位通用增计数器的应用 图图中中计计数数器器的的初初始始值值为为0 0，X001X001为为计计数数脉脉冲冲输输入入端端，每每次次X001X001上上升升沿沿到到来来时时，计数
43、器的当前值加计数器的当前值加1 1。当当计计数数器器的的当当前前值值等等于于设设定定值值十十进进制制数数6 6时时，计计数数器器C0C0的的常常开开触触点点接接通通，Y000Y000接接通通，之之后后当当X001X001的的上上升升沿沿再再次次到到来来时时，计计数数器器C0C0的的当当前前值值始始终终保保持持不不变变，Y000Y000保保持持接接通通状状态态，直直到到计计数数器器复复位位信信号号X000X000上上升升沿沿到到来来，计计数数器器C0C0才才复复位位，当当前前值值复位为复位为0 0，其触点恢复常态。，其触点恢复常态。时序图时序图(2)(2)断电保持型断电保持型1616位增计数器位
44、增计数器 断断电电保保持持型型1616位位增增计计数数器器的的工工作作方方式式与与通通用用型型计计数数器器基基本本相相同同，只只是是当当PLCPLC断断电电或或从从“RUN”“RUN”到到“OFF”“OFF”时时，其其当当前前值保持不变，要使其复位必须采用值保持不变，要使其复位必须采用RSTRST指令。指令。断断电电保保持持型型1616位位增增计计数数器器的的编编号号为为C100C100C199C199共共100100点点，设定值范围同样为设定值范围同样为1 13276732767。2.322.32位双向计数器位双向计数器 （1）通用型）通用型32位双向计数器位双向计数器 通通用用型型32位位
45、双双向向计计数数器器以以十十进进制制编编号号，其其编编号号为为C200 C219共共 20点点，设设 定定 值值 范范 围围 为为-2147483648+2147483647。32位位双双向向计计数数器器的的工工作作过过程程与与16增增计计数数器器相相同同，但但它它可可以以进进行行减减计计数数，因因此此其其设设定定值值可可以以为为负负数数。计计数数器器的的计计数数方方向向由由特特殊殊辅辅助助继继电电器器M8200M8234设设定定，对对于于C*,当当其其对对应应的的特特殊殊辅辅助助继继电电器器M8*接接通通（置置1）时时，为为减减计计数数器器；当当M8*断断开开（置置0）时时，为为加加计数器。
46、计数器。（2 2）断电保持型）断电保持型3232位双向计数器位双向计数器 断电保持型断电保持型3232位双向计数器和位双向计数器和1616位断电保持型增计数位断电保持型增计数器一样具有断电保持的功能，其编号为器一样具有断电保持的功能，其编号为C220C220C234C234，设定值范围为设定值范围为-2147483648-2147483648+2147483647+2147483647。3232位双向计数器的应用举例位双向计数器的应用举例 时 序 图3计数器实现定时器功能 利利用用特特殊殊辅辅助助继继电电器器中中的的时时钟钟脉脉冲冲和和计计数数器器结结合合可可构成相应的定时器。构成相应的定时器
47、。4 4长时间定时器长时间定时器 在在FX2FX2系列系列PLCPLC中，由于定时器的最大设定值为中，由于定时器的最大设定值为K32767,K32767,因此一个定时器最大的定时时间为因此一个定时器最大的定时时间为3276.7S3276.7S，若定时时间操过该数值，则可用多个定时器实现。若定时时间操过该数值，则可用多个定时器实现。多个定时器实现长时间定时多个定时器实现长时间定时结合计数器实现长时间定时2.4.3 2.4.3 输入输入/输出分配输出分配（1 1）小小车车自自动动往返控制往返控制电电路路的输入的输入/输出分配表输出分配表输输 入入输输 出出元件代号元件代号作作 用用输入继输入继电器电器输出继输出继电器电器元件元件代号代号作用作用SQ0SQ0原位位置原位位置开关开关X0Y0Y0KM1KM1小车小车前进前进SQ1SQ1A A点位置开关点位置开关X1Y1Y1KM2KM2小车小车后退后退 SQ2SQ2B B点位置开关点位置开关X2SBSB启启 动动X3X3（2 2）输入）输入/输出接线图输出接线图2.4.4 2.4.4 程序设计程序设计本章结束