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1、FANUC机器人电气维护培训 机器人及数据的简单维护 示教器TP、操作面板的认识和使用 程序的复制 程序的执行 文件的备份及加载 零点复归Master 机器人日常检查 机器人硬件维护 控制器的故障诊断A:示教器TP结构及部分功能认识示教器TP、操作面板的认识和使用TEACHRESET 键（复位键）:按此键清除报警信息。TEACHJog 键:使用这些键来点动机器人。TEACHCOORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系（World,Tool,Joint)+X-X-Y+Y+Z-Z+X+Y+Z 机器人坐标系关节坐标系（Joint）直角坐标系（World）工具坐标系（Tool）其它坐标系TEACH程序
2、键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT 键显示程序清单EDIT 键显示当前使用或编写的程序DATA 键显示weld schedules,weld processes,weave schedules,TorchMate data 等TEACH功能键:使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHSTEP 键:在T1 或 T2 模式中,使用该键在以下两种执行模式间切换：单步模式(每次执行程序中的一行)连续模式(连续运行程序）在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启:ITEM 键:用该键 在一个列表中选择一个项目TEAC
3、H要在一个TP 程序列表中选择一行,按下ITEM,输入要选行的编号后按下 ENTER例:1.要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER2.BACK SPACE 键:使用该键能依次删除光标前的字母和数字TEACH.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options-Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name Testm6 6.PRG MAIN SUB TEST PREV 键:用该键能显示上一级屏幕界面TEACHFILE JO
4、INT 10%61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5.JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options-Insert-.-Create Teach Pendant Program-Program Name.PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVHOLD 键:用该键
5、可停止机器人的运动TEACHFCTN 键:用该键显示补充菜单TEACH按下 FCTN 键后出现的典型项目：1.ABORT(ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc.TEACHDiag/Help 键:按下该键可以获得1、关于如何使用当前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法TEACHPOSN键:按下该键显示要查找的位置信息.JOINT 10%J1=deg J2=deg J3=deg J4=deg J5=deg J6=degTEACH
6、Display键:该键与SHIFT 键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。B:机器人控制器的结构 Structure of robot controller机器人控制器的结构 Structure of robot controller机器人程序的复制、创建、编辑、修改机器人程序的执行中断利用TP启动执行程序文件的备份及加载备份和加载FANUC机器人有三种模式下进行1、一般模式下的备份和加载-指SRAM 文件备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup)b、Image 备份（只适合R-J3IC/R-30IA)加载条件：单个文件加载Loa
7、d(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载；部分系统文件不能被加载）2、控制启动模式下备份和加载-指SRAM 文件备份条件：a、文件的一种类型或全部备份（Backup)b、Image 备份（只适合R-J3IC/R-30IA加载条件：a、单个文件加载Load(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载）b、一种类型或全部文件加载(其中：写保护的文件不能被加载；处于编辑状态的文件不能被加载）3、Boot Monitor 模式下备份和加载-指FROM、SRAM 文件备份条件：文件及应用系统的备份（Image Backup)加载条件：文件及应用系统的加载（Image
8、 Restore)文件在不同模式下的备份及加载方式备份/加载注意事项：1、将MC卡插入控制柜时，注意插入的方向，错误的插入方向会损坏插槽。2、MC卡可以热插拔，但禁止在备份和加载过程中，插拔MC卡。3、在一般模式下写保护文件、处于编辑状态的文件、部分系统文件无法加载。4、在控制启动模式下写保护文件、处于编辑状态的文件无法被加载。5、在镜像加载过程中，严禁断电。程序文件备份步骤：1、插入MC卡；2、通电开机；3、将设备调到HOME位置；4、选择设备：a:按MENU选择FILE-按ENTER确认显示FILE界面，在该界面按F5.UTIL 选择SET Device-按ENTER确认；b:选择Men Card MC:)项-按ENTER 确认 c:观察TP左上角是否显示MC:*.*?5、设备格式化：a,按F5-UTIL 选择Fomat按ENTER确认格式化功能 b,按F4-YES,确认格式化该MC卡 按F5选择设置设备界面：选择7-FILE文件 出现文件界面：