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1、会计学1第六第六 步进顺控指令步进顺控指令(zhlng)及其应用及其应用第一页，共41页。二、状态(zhungti)转移图的组成状态(zhungti)（步）：S0-S9 初始状态(zhungti)S10-S63一般状态(zhungti)对应动作：（可直接连接一线圈）转移条件：（两种表示方法）有向线段：从上到下，箭头省略；从下到上，必须画出箭头表示方向。动作过程分析：注意事项：1.两个状态(zhungti)用有向线段和转移条件连接；2.两个状态(zhungti)间的转换，必须满足转移条件；3.当一个状态(zhungti)转移到另一状态(zhungti)，原状态(zhungti)中的T、M及用OU
2、T指令驱动的元件复位，而C和用SET/RST驱动的元件保持原状态(zhungti)。4.一个流程图至少有一个初始步。5.状态(zhungti)器的用法。返回(fnhu)第1页/共41页第二页，共41页。三、步进顺控指令(zhlng)（一）步进顺控指令STL:步进开始指令（两种表示(biosh)方法）RET:步进结束指令动画演示(ynsh)（二）SFC中状态器的功能分析有三个功能:1.驱动对象 2.指定转移目标 3.指定转移条件状态转移图(SFC图)步进梯形图 指令语句表 第2页/共41页第三页，共41页。三、说明1.STL用 表示,与母线相连接;STL触点接通,相应回路动作；2.与STL相连的
3、起始点,用LD、LDI指令；3.用STL指令后,母线右移,直到下一条STL出现或RET出现；RET使母线返回；4.使用STL使新状态置位，前一状态自动(zdng)复位；5.STL仅对状态器S有效；6.不同状态间，可用相同输出线圈（在普通梯形图中不可以）；7.STL和RET指令是一对指令。在一系列步进开始指令后，加上RET指令，表示步进梯形指令功能结束，LD返回原来母线。第3页/共41页第四页，共41页。练习：写出以下状态(zhungti)转移图(SFC图)对应的步进梯形图和语句表第4页/共41页第五页，共41页。状态转移图设计(shj)步骤：1.在设计初，先按照系统工艺要求，分析功能，绘制控制
4、流程图2.元件编号(bin ho)（I/O地址分配）3.设计出状态转移图（SFC图）4.将SFC图转换成步进梯形图和语句表5.用编程器输入指令语句表6.外部连线并运行程序，验证和修改。第5页/共41页第六页，共41页。例：简易(jiny)红绿灯控制题目(tm)说明:东西向：绿GL1、黄YL1、红RL1 绿色5s，黄色2s南北向：绿GL2、黄YL2、红RL21.功能分析:按照红绿灯变化的情况,将控制分析成四种依设定时间而顺序执行的状态。状态S0：GL1、RL2亮；状态S20：YL1、RL2亮；状态S21：GL2、RL1亮；状态S22：YL2、RL1亮；四种状态的关系如下：控制(kngzh)要求第
5、6页/共41页第七页，共41页。2.元件编号:分析输入、输出元件，并进行I/O地址分配3.绘制状态转移图:4.步进梯形图转换5.输入程序(chngx)6.硬件接线和执行第7页/共41页第八页，共41页。状态转移(zhuny)图(SFC图)步进梯形图 指令语句表 第8页/共41页第九页，共41页。简易(jiny)红绿灯控制硬接线图：第9页/共41页第十页，共41页。学生自行(zxng)练习：设计控制程序第10页/共41页第十一页，共41页。学生(xu sheng)自行练习：设计控制程序返回(fnhu)第11页/共41页第十二页，共41页。第二节 SFC图和STL图编程注意事项 (1)没有(mi
6、yu)接点的线圈支路应放在上面先编程，如S20状态步中的YO线圈。有接点的线圈支路应放在下面后编程。(2)同一个线圈可以用于不同的状态步中，如S20和S21状态步中的YO线圈(但是在同一个状态步中，同一个线圈不能重复使用)。(3)同一个定时器可以在不相邻的状态步中使用，例如在S20状态步中使用定时器T1后，相邻S21状态步中就不能用了，而在S22状态步中可以使用定时器T1。(4)为了避免不能同时接通的两个输出同时动作（如正反转接触器），除了在程序中设置软件互锁外，还应该设置硬件互锁电路。第12页/共41页第十三页，共41页。(5)在一个(y)状态步中,当驱动负载用SET指令时，如S20状态步中
7、的SETY0，当Y0置位后即使S20复位，S21状态步置位，Y0仍置位，到S22状态步时由RSTY0指令来复位Y0。(6)转移条件可以是单触点也可以是多触点。从一个(y)状态步转移到多个状态步时可以用栈指令。(7)STL步进触点为常开接点，STL触点后的线为副母线，线圈可以直接接在副母线上，接在副母线上的触点用起始触点指令(LD、LDI)。(8)从一个(y)状态步转移到相邻状态步(连续步)时用SET指令，从一个(y)状态步跳转到不相邻状态步(不连续步)时用OUT指令，也可用SET指令。(9)SFC图中不要用MCMCR指令。(10)MPS指令不要紧跟在STL触点后使用。第13页/共41页第十四页
8、，共41页。返回(fnhu)第14页/共41页第十五页，共41页。练习(linx)：设计控制程序返回(fnhu)1.电动机循环正反转(fn zhun)的PLC控制 (P161)2.交通信号灯的PLC控制（P212）第15页/共41页第十六页，共41页。电电动动机机循循环环正正反反转转控控制制的的状状态态(z zh hu u n ng gt t i i)转转移移图图第16页/共41页第十七页，共41页。电电动动机机循循环环正正反反转转控控制制的的状状态态(z zh hu u n ng gt t i i)转转移移图图第17页/共41页第十八页，共41页。例：行车循环例：行车循环例：行车循环例：行车
9、循环(xnhun)(xnhun)正反转的控制（正反转的控制（正反转的控制（正反转的控制（P179P179）第18页/共41页第十九页，共41页。例：设计例：设计例：设计例：设计(shj)(shj)一个电镀槽生产线的控制程序（一个电镀槽生产线的控制程序（一个电镀槽生产线的控制程序（一个电镀槽生产线的控制程序（P182P182）控制要求：具有手动和自动控制功能。手动时，各动作控制要求：具有手动和自动控制功能。手动时，各动作能分别操作；自动时，按下启动按钮后，从原点开始能分别操作；自动时，按下启动按钮后，从原点开始(kish)(kish)按图所示的流程运行一周回到原点；图中按图所示的流程运行一周回到
10、原点；图中SQ1SQ1SQ4SQ4为行车进退限位开关，为行车进退限位开关，SQ5SQ5、SQ6SQ6为吊钩上、下限位开为吊钩上、下限位开关。关。第19页/共41页第二十页，共41页。X0X0：自动：自动/手动转换手动转换X1X1：右限位：右限位X2X2：第二槽限位：第二槽限位X3X3：第三槽限位：第三槽限位X4X4：左限位：左限位X5X5：上限位：上限位X6X6：下限位：下限位X7X7：停止：停止X10X10：自动位起动：自动位起动(q(q dn)dn)X11X11：手动向上：手动向上X12X12：手动向下：手动向下X13X13：手动向右：手动向右X14X14：手动向左：手动向左Y0：吊钩上Y
11、1：吊钩下Y2：行车(hngch)右行Y3：行车(hngch)左行Y4：原点指示PLC的I/O地址(dzh)分配：第20页/共41页第二十一页，共41页。电镀电镀(dind)(dind)槽生产线的槽生产线的PLCPLC外部接线图外部接线图SASQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6SB1SB2SB3SB4SB5SB6第21页/共41页第二十二页，共41页。电电镀镀(d di i n nd d)槽槽生生产产线线的的状状态态转转移移图图控控制制程程序序第22页/共41页第二十三页，共41页。第三节 多分支(fnzh)状态转移图一、状态(zhungti)转移图的基本形式1.单一顺序：从头到尾只有一条路可
12、走，这种称为单一顺序流程图。2.选择顺序：若有多条路径，而只能选择其中的一条路径来走，这种方式称为选择顺序流程图。3.并行顺序：若有多条路径，且必须同时执行，这种方式称为并行顺序流程图。在各条路径都执行后，才能继续往下执行。具有等待功能。4.跳跃顺序：跨越某些步而直接跳到另一步序的动作，称为状态(zhungti)跳跃。第23页/共41页第二十四页，共41页。单一(dny)顺序说明(shumng)：虽然是循环控制，但只能从头到尾依一定的顺序逐步执行。返回(fnhu)第24页/共41页第二十五页，共41页。选择(xunz)顺序说明：（1）当S0执行后，若条件X1先接通(ji tn)，则跳到S21执
13、行，此时即使再接通(ji tn)X2，S22也不能执行，因为程序已执行到S21。之后，当X3接通(ji tn)时，则跳到S23执行。（2）当S0执行后，若条件X2先接通(ji tn)，则跳到S22执行，此时即使再接通(ji tn)X1，S21也不能执行，因为程序已执行到S22。之后，当X4接通(ji tn)时，则跳到S23执行。返回(fnhu)第25页/共41页第二十六页，共41页。并行(bngxng)顺序说明(shumng)：（1）当S0执行后，若条件X1接通，则S20、S21同时执行。当X2接通，则跳到S22执行；当X3接通，则跳到S23执行；（2）当S22、S23都已执行后，若条件X4接
14、通，则跳到S24执行。（3）假定左边路径已执行到当S22，而右边路径还停留在S21时，就算X4接通，也不会跳到S24执行，必须等到S23执行后，才会继续往下执行。此处具有等待功能的方式，称为并行汇合。返回(fnhu)第26页/共41页第二十七页，共41页。跳跃(tioyu)顺序说明：当S0执行后，分支成两条路径：（1）若X1先接通，则跳到S20执行；此时就算X2接通，S21也无法(wf)执行。因为程序已到S20。之后若X3接通，则由S20跳到S21执行。（2）当X2先接通，则直接由S0跳到S21执行。称为状态跳跃。（3）状态跳跃的目的地，一般均无限制，只要条件符合，就可以跳离原来步而进入另一步
15、。第27页/共41页第二十八页，共41页。第28页/共41页第二十九页，共41页。举例举例(j l):(j l):将下面并行性将下面并行性SFCSFC程序转换成步进梯形图和指令语句表程序转换成步进梯形图和指令语句表返回(fnhu)第29页/共41页第三十页，共41页。控制要求：控制要求：按正转起动按钮按正转起动按钮SB1SB1，电动机正转，按停止，电动机正转，按停止(tngzh(tngzh)按钮按钮SB0SB0，电动机停止，电动机停止(tngzh(tngzh)；按反转起动按钮；按反转起动按钮SB2SB2，电动机反转，电动机反转，按停止按停止(tngzh(tngzh)按钮按钮SB0SB0，电动机
16、停止，电动机停止(tngzh(tngzh)；且热继电器；且热继电器具有保护功能。具有保护功能。设计：（设计：（1 1）I/OI/O分配分配 X0X0：SB0SB0（停止（停止(tngzh(tngzh)）；）；Y1 Y1：正转接触器：正转接触器KM1;KM1;X1X1：SB1(SB1(正转启动正转启动);Y2);Y2：反转接触器：反转接触器KM2;KM2;X2X2：SB2(SB2(反转启动反转启动););X3X3：热继电器：热继电器FRFR（常开）（常开）;实例(shl)1:用步进指令设计电动机正反转的控制程序第四节 步进顺控指令的应用(yngyng)实例第30页/共41页第三十一页，共41页。
17、第31页/共41页第三十二页，共41页。实例(shl)2：按钮人行道式交通信号灯控制第32页/共41页第三十三页，共41页。实例(shl)1：按钮人行道式交通信号灯控制程序第33页/共41页第三十四页，共41页。LS0：D点有无工件(gngjin)检测用限位开关LS1：A缸前行限位开关（左极限）LS2：A缸退回限位开关（右极限）LS3：B缸下降限位开关（下极限）LS4：B缸上升限位开关（上极限）LS5：E点有无工件(gngjin)检测用限位开关实例(shl)3：设计一使用机械手臂来搬运工件的控制程序电机(dinj)M E点 D点动画演示第34页/共41页第三十五页，共41页。1.工件的补充使用
18、人工控制，亦即可直接(zhji)将工件放在D点（LS0动作）。2.只要D点一有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将之抓取（C缸动作）后上升（B 缸复位），再将它搬运（A缸动作）到E点上方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C 缸复位）工件，机械手臂上升（B 缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。3.A、B、C缸均为单作用气缸，使用电磁控制的方式。4.C缸在抓取或放开工件后，都须有1秒的间隔，机械手臂才能动作。5.当E点有工件且B缸已上升到LS4时，输送带马达驱动以运走工件，经2秒后输送带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应等待输送带马达停止后才能将工件下移。机械手的工作
19、(gngzu)流程第35页/共41页第三十六页，共41页。机械手的控制(kngzh)流程 机械手的控制(kngzh)程序SFC图第36页/共41页第三十七页，共41页。完善(wnshn)程序:回到原点且回到原点且回到原点且回到原点且DD点已点已点已点已有工件有工件有工件有工件(gngjin)(gngjin)则往下执行则往下执行则往下执行则往下执行1.考虑(kol)机械手原点复位:2.传送带的控制流程E点有工件且B缸在上极限位置驱动输送带电机 并延时2秒第37页/共41页第三十八页，共41页。机械手输送(sh sn)工件控制程序:第38页/共41页第三十九页，共41页。机械手控制程序执行(zhxng)过程动画演示第39页/共41页第四十页，共41页。本章本章(bn zhn)内内容结束！容结束！返回(fnhu)主页第40页/共41页第四十一页，共41页。