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1、4042北京交通大学大学生创新训练计划项目学生实践工作手册项目编号_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _1310039_项目名称 基于RFID的车辆防碰撞系统的研究与设计项目负责人_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 余越崎_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _学院专业年级电子信息工程学院通信1107班联系电话_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _18810388304_电子邮件_ _ _ _ _ _ _指导教师_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _霍炎_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _北京交通大
2、学教务处制说 明1.大学生创新训练计划旨在探索创新性人才培养的新模式，遵 循“兴趣驱动、强调自主、重在过程”的原则，激发大学生的创新思维和创新意识，调动学生学习的积极性、主动性和创造性。在项目实践中逐渐学会思考问题、解决问题的方法，提高其创新实践的能力，培养学生从事科学研究和创造发明的基本素质。2.为使学生得到科学研究与发明创造的基本训练，加强过程指导和管理，学生必须认真填写大学生创新训练计划项目学生实践工作记录手册，如实填写计划项目实施过程涉及到的立项申请、选题申报、研讨记录、进展报告、结题报告以及经费使用情况等内容，并妥善保管，本手册将作为项目结题和答辩的重要依据。3.请登陆北京交通大学教
3、务处网站了解大学生创新训练计划项目的详细情况并下载相应表格。（备注：可直接下载学生手册，包含项目实施所有的表格，填写时根据需要都可另加页）网址：h ttp:/:8080/bjtujwc/index.jsp目 录 大学生创新训练计划项目立项申请表 大学生创新训练计划项目选题申报表 大学生创新训练计划项目研究日志 项目小组研讨与交流会议纪要 大学生创新训练计划项目中期检查进展表 大学生创新训练计划项目结题总结报告表编号1310039北京交通大学大学生创新训练计划项目立项申请表（学生用表）项 目 名 称 基于RFID的车辆防碰撞系统的研究与设计项 目 负 责 人 _ _ _ _ _ _ _ _ _
4、_ 余越崎_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _学院专业年级 电子信息工程学院通信1107班联系电话_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _18810388304_电子邮件_ _ _ _ _ _ _ _ _填表日期_ _ _ _ _ _ _ _ _2013年1 0月2 0日 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _北京交通大学教务处制表填写说明1.大学生创新训练计划项目立项申请书要按顺序逐项填写，内容应言简意赅，表述明确严谨。2.项目申请人原则以大学二、三年级学生为主。3.课题研究年限一般为1年时间。4
5、.立项申请表要同时提交电子版和纸质版，要求一律用A4纸打印，于左侧装订。5.填表过程中有不明事宜，请与学院工作组或教学科联系咨询。课题名称基 于RFID的车辆防碰撞系统的研究与设计申请人简况姓 名余越岐学院专业电子信息工程学院通信工程年 级11级联系电话188103883041.课题来源：科研 教学 设计 工程 自选 其 他（）2.课题类别：工学 口理学 口文学 口管理 口经济 口 其 他（）3.课 题 简 介（300-500字左右）据世界卫生组织统计，目前全球每年有120多万人死于交通事故，因交通事故受伤人数 约 为5000万；交通事故造成的社会经济损失占国民生产总值1%2%。若不采取措施，
6、预 计2020年全球交通事故死伤人数将比2000年增加65%。迄今，全球交通事故造成的死亡人数远远超过了两次世界大战中罹难人数，故此交通事故又被称为“无休止的战争”。交通事故已成为全球非正常伤亡的重要因素之一。2008年 至2011年，我国发生的大量交通事故中，追尾事故量占到了交通事故总量的28%,是交通事故中最频繁发生的事故。同时经过分析还发现，在众多事故中，高速公路事故造成人员死亡的案例占总案例的50%o造成以上事故的主要原因是没有一套完善的安全应对调度机制，无法对交通状况进行实时监控，只能在事故发生后进行弥补性措施解决。针对以上情况，本课题拟研制初一套行之有效且成本低廉的覆盖整个交通网络
7、的智能交通监控系统。车辆的碰撞是引起事故的主要原因，从根本上来讲，如果两车能较为准确的获知两车距离，且自动进行速度调控，就能避免车祸的发生.我们设计的这套交通监控系统，采用RFID的形式，获知每辆车的具体位置，并强制使车辆保持在一个安全的间距，以保证车辆安全。精确定位车辆位置，同时可以为车辆提供定位导航服务。课题预将RFID标签部署在公路上，在车辆上加装RFID读卡器，车辆行驶在公路上实时读写RFID标签中的一些信息，并传给基站，再由基站集中传回给中央处理器（上位机），给上位机设定算法，检测每辆车的运行状态及位置，同时在上位机的交通地图界面显示出每个车辆位置。车辆自带处理器可以收集附近车辆速度
8、及距离信息，进行安全距离控制，防止车祸的发生。课题需先设计RFID网络交通监控网模型，设计防碰撞算法，模拟仿真，验证其有效性和可行性。改装实验载体，设 计RFID读写设备和RFID卡之间的读写协议，同时实现信息传输。可采用ARM等控制信息读写、完成算法处理。联通系统，完成实体验证。4 .项目特色与创新点（1）采 用 R F I D 方式定位。目前主流的定位服务均采用来自美国的G P S 定位系统，G P S接收机接收G P S 卫星的导航电文，导航电文包括卫星星历、工作状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。当用户端接受到导航电文时，提取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫
9、星与用户的距离，再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置，用户在W G S-8 4 大地坐标系中的位置速度等信息便可得知。理论上来说，只需要接收三颗G P S 卫星的导航电文即可准确定位，但由于用户接受机使用的时钟与卫星星载时钟不可能总是同步，所以除了用户的三维坐标x、y、z外，还要引进一个 t即卫星与接收机之间的时间差作为未知数，然后用4个方程将这4个未知数解出来。所以如果想知道接收机所处的位置，至少要能接收到4个卫星的信号,而 G P S系统造价高昂，基础设施维护成本高，调用资源过大，对于交通系统实现辅助监控效果不佳。而采用RF I D 定位的话，成本低，客户终端（读卡器
10、）也很便宜，便于普及,可用作交通系统监控，而且按照5 M 铺设一张卡的设想，采 用 RF I D 的方式进行路面定位远 比 G P S精确，便于车辆的实时监控。（2）目前除了本课题研究的RF I D 方式测距防追尾，另外应用在防追尾系统中的主要测距方式还有两种，一种是雷达测距方式，另一种是视频处理测距方式，RF I D 防追尾系统相对这两种系统有很大优势。目前使用最多的是雷达测距，雷达测距主要是采取中远距离雷达与近距雷达相辅助的方式测距，单车成本较高，雷达测距的主要问题是在起伏路面或者弯道路面，其测距性能下降，并且由于雷达测量的是直线距离，即使其通过某些改进方法能够测出前车距离，其跟实际弯道距
11、离相比也是不准确的，同时在多车道的情况下，雷达测距容易受到其它车道车辆行动的干扰，影响测距准确性，同时如果未来大批量使用雷达测距，不同车之间的雷达干扰也是个需要考虑的问题。RF I D 由于标签是按路面变化铺设的，准确率较高,如果大批量使用，由 于 RF I D 标签价格极为便宜，平均到每公里路面的标签成本将低于3 0 0 元人民币，车 载 RF I D 系统的价格也将低于60 0 元人民币。由于RF I D 的低功耗，读写距离有限，即使大量使用，也不会产生互相干扰。很多防追尾系统使用视屏处理的方式判断前车距离，它的局限性在于当能见度较低的天气情况下其表现不佳，当夜间使用时，其测距性能也会大幅
12、度下降。并且摄像头等部位在行车过程中需要不断清洁以保证图像清晰度，才能保证测距准确性。而我们设计的RF I D 系统，受环境的影响相对较小，即使在大雾或者雨雪天气中使用时.，也依然表现良好。5 .合 作 者（同组人员）要 求（填写院系、年级、专业、人数、其他特殊要求）：樊坦容电子信息工程学院1 1 级通信工程汪 媛 电 子 信 息 工 程 学 院 1 0 级通信工程6 .项目研究期限：一 年 其他期限：（）年7.项目预期成果：（1）根据设想进行的仿真源程序以及相关仿真结果和数据（2）最终进行实地测试的实物模型，并进行现场演示（3）结题报告以及展示用的P P T（4）课题研究成果技术实现及应用前
13、景论文8.项目执行环节：文献查阅；口社会调查；方案设计；建立理论模型；实验研究；口数据处理;平台开发；实物模型；口样机研制；综合测试与完善；撰写论文及研究报告；结题和答辩 口成果推广或论文发表；口其他9、计划经费:实验材料费：需要购买模拟实验载体、R F I D读卡器、R F I D标签、A R M开发板、无线数传模块，锂电池等共计9 0 0 0元。实验所需交通费约4 0 0元。实验所用图书资料费约3 0 0元。合计：1 0 0 0 0元项目申请人签字：日期：学院评审意见：学院负责人签字：日 期（学院盖章）:学校意见:教务处负责人签字：日 期（教务处盖章）:项目编号 1310039北京交通大学
14、大学生创新训练计划项目选题申报表项目名称 基于RFID的车辆防碰撞系统的研究与设计项目负责人_ _ _ _ _ _ _ _余越岐_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _学院专业年级 电子信息工程学院通信信级_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _联系电话_ _ _ _ _ _ _ _ 18810388304_电子邮件_ _ _ _ _ _指导教师 霍炎_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _填表日期_ _ _ _ _ _ _ 2013年 10月2 0 日 _ _
15、 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _北京交通大学教务处制表填写说明1.请按顺序逐项认真填写。此表将作为项目评审、中期检查和结题验收的重要依据。2.项目申请人原则以大学二、三年级学生为主。3.学生如在项目组成员栏中签字，将视为学生与学校签订项目执行协议，项目组成员不得无故退出或终止研究，确因特殊原因不能按要求进行项目研究的，需向学院提出变更申请，报学校备案。4.学校会同学院根据项目进度安排，将对项目进行中期检查，根据检查结果适时对项目经费进行合理调整。5.课题研究年限一般为1年时间。6.立项申请表要同时提交电子版和纸质版，要求一律用A4纸打印，于左
16、侧装订。项目名称基 于 RF1D的车辆防碰撞系统的研究与设计申请经费起止时间年 月至 年 月项目组成员姓名学号所在学院及专业联系电话分工签字余越岐11211171电信学院通信工程18810388304硬件开发及仿真樊坦容11211177电信学院通信工程13810479331软件开发及仿真汪媛10211170电信学院通信工程15201316470软件开发及仿真指导教师姓名职务/职称所在学院及研究方向联系电话E-mail签字霍炎副教授电信学院无限感知一、选 题 依 据（包括项目背景、文献综述、选题意义等）据世界卫生组织统计，目前全球每年有120多万人死于交通事故，因交通事故受伤人数约为5000万；
17、交通事故造成的社会经济损失占国民生产总值1%2%。若不采取措施，预 计 2020年全球交通事故死伤人数将比2000年增加65%。迄今，全球交通事故造成的死亡人数远远超过了两次世界大战中罹难人数，故此交通事故又被称为“无休止的战争:交通事故已成为全球非正常伤亡的重要因素之一。2008年 至 2011年，我国发生的大量交通事故中，追尾事故量占到了交通事故总量的28%,是交通事故中最频繁发生的事故。同时经过分析还发现，在众多事故中，高速公路事故造成人员死亡的案例占总案例的50%o目前除了本课题研究的RFID方式测距防追尾，另外应用在防追尾系统中的主要测距方式还有两种，一种是雷达测距方式，另一种是视频
18、处理测距方式，RFID防追尾系统相对这两种系统有很大优势。RFID由于标签是按路面变化铺设的，准确率较高，如果大批量使用，由 于 RFID标签价格极为便宜，平均到每公里路面的标签成本将低于300元人民币，车 载 RFID系统的价格也将低于600元人民币。由于RFID的低功耗，读写距离有限，即使大量使用，也不会产生互相干扰。很多防追尾系统使用视屏处理的方式判断前车距离，它的局限性在于当能见度较低的天气情况下其表现不佳，当夜间使用时，其测距性能也会大幅度下降。并且摄像头等部位在行车过程中需要不断清洁以保证图像清晰度，才能保证测距准确性。而我们设计的R F I D 系统，受环境的影响相对较小，即使在
19、大雾或者雨雪天气中使用时，也依然表现良好。基于以上所述背景及实际情况，我们课题准备研制并建立一套行之有效的基于R F I D 的车辆防碰撞控制系统。相关参考文献：I n t e l l i g e n t t r a n s p o r t a t i o n s y s t e m s:a s a f e,r o b u s t a n d c o m f o r t a b l es t r a t e g y f o r l o n g i t u d i n a l m o n i t o r i n g-F.H.S o m d a&H,C o r m e r a i s&J.B u
20、i s s o n二、研究内容追尾事故的发生往往有两种情况，一种事前方车辆遇到障碍物紧急刹车，后车反应不及导致追尾，另一种是由于道路或者天气原因，视线不好，后车由于车速过快，撞上前面正常行驶的车。从根本上来讲，如果后车能及时了解自己与前车距离过近，适当减速，就可以避免追尾事故的发生。所以防追尾系统我们主要关注的有两方面，一是测距，二是及时报警辅助刹车。本课题预设计的这种防追尾系统是使用R F I D 标签的方式。课题预将R F I D 标签部署在公路上，在车辆上加装R F I D 读卡器，车辆行驶在公路上实时读写R F I D 标签中的一些信息，发送给路边固定基站，同时基站读取前车位置、速度等
21、信息，结合其的实时状态，判断前车状态，设计算法，在特定条件下对后车实施辅助制动，同时基站将车辆地理信息上传至中央处理器，可以实时定位并监控车辆运行信息。本课题需先设计R F I D 防追尾的模型，车辆信息处理模型，设计算法，模拟仿真，验证其有效性和可行性。改装实验载体，设计R F I D 读写设备和R F I D 卡之间的读写协议，以及数据无线传输的通信协议，使用A R M 等控制信息读写、完成算法处理联通系统，完成实体验证。三、研究方案和技术路线1 .选题：以解决当前交通事故多发，缺乏有效的规避及监控机制为切入点，紧密结合对道路交通安全的需求，以基于R F I D 的成熟的，可行性高的技术深
22、入研究解决现状的办法，而如今日益严重的交通安全问题使得该选题具有了更普遍的理论价值和应用意义。2 .项目阶段：分为前期准备，建模仿真，数据分析，硬件设计，实物制作与调试，总结报告。：前期准备阶段着重于资料收集及相关技术学习，和调研。：建模仿真阶段，从已获得掌握的资料入手，建立数学模型，设计算法，进行仿真并记录数据。：数据分析阶段侧重于对记录的数据进行分类整理，并与实际结合，分析可行性，对设想模型进行修正。：硬件设计阶段，从分析后的数据入手，搭建硬件开发平台，并测试，确保正常工作。：实物制作与调试阶段主要工作是根据修正后的设想，做出实物模型，搭载已经完成的硬件平台，并且进行结合调试。实物测试阶段
23、是关键阶段，该阶段将按设想，对实物进行实地测试，可真实反映该项目在现实生活中的应用状态。并获得相应测试数据。总结阶段将根据最终测试结果，进行与研究相关的收尾工作。力争能将该技术推广到现实应用层面。3.技术实现：本项目依托北京交通大学树华无线感知实验室，该实验室具有雄厚的科研能力，专注于RFID技术的应用性研究与分析，具有成熟的理论基础与专业的指导老师，RFID技术是目前较为成熟且运用广泛的物联网标签技术，具有广阔的应用前景，本项目利用RFID标签低成本，读卡器处理速度快，设备以维护等有点开发的防撞控制系统有着成熟的技术支持。在数据传输与处理方面，市场上有很多种能满足各种距离,信息量，速度要求的
24、数传模块，足以满足实验课题所需要求，单片机种类也是五花八门足以满足数据处理器的需要。4.流程图：RFID射频卡流 程 图 时 序 介 绍：两 车 将 读 卡 豁 上 读 到 的 射 频 拦 信 息 反 馍 给 基 站.，：基 站 将 所 获 得 的 信 息 迸 行 预 处 理，并 判 断 安 全 距 离 及 是否 刹 车“：基 站 处 理 器 将 处 理 后 的 命 令 回 传 给 发 射 器，同 时 把 车 辆II信 息 发 送 给 上 位 机 中 央 处 理 器，.：基 储 煤 堤 发 射 指 令 给 后 车，对 其 迸 行 辅 助 制 动（如 果 前车 刹 车）2：中 央 处 理 黎 将
25、 接 收 到 的 信 息 处 理 后 送 交 显 示 端，显 示 车辆 定 位（1）R FID 技术：该设备将读取地面铺设的卡里的坐标信息，射频卡里预先写好相应的地理坐标，街道信息，R FID 读卡设备采用超高频读卡器，超高频读卡器克服了一般读卡器反应速度慢，距离短的缺点。传统的定位是采用GP S 卫星定位，调用资源庞大，维护困难，而且定位误差较大,需要用软件进行模糊修正。该项目采用R FID 读卡器与射频卡结合，完全抛开了传统的GP S 定位方式，增强了定位的准确度，降低了成本，同时为城市规划提供了便利条件。（2）数据传输技术：市场上已有的通信传输模块覆盖各种通信距离，通信速率，及精度要求，
26、诸如N R F系列，Z i g B e e,8 0 2.1 1 等传输协议也有成熟的模块面市，完全可以满足实验所需的信息传输任务。（3）中央处理技术：中央处理系统拟采用A R M 处理器，A R M 处理器具有众多优点（1）体积小、低功耗、低成本、高性能；（2）、大量使用寄存器，指令执行速度更快；（3）、大多数数据操作都在寄存器中完成；（4）、寻址方式灵活简单，执行效率高；（5）、指令长度固定，完全可以作为中央处理器实现交通信息实时显示，实现对车辆的精确监控，方便交通管理。四、项目特色与创新点(1)采用R F I D方式定位。目前主流的定位服务均采用来自美国的G P S定位系统，G P S接收
27、机接收G P S卫星的导航电文，导航电文包括卫星星历、工作状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。当用户端接受到导航电文时，提取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫星与用户的距离，再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置，用户在W G S-8 4大地坐标系中的位置速度等信息便可得知。理论上来说，只需要接收三颗G P S卫星的导航电文即可准确定位，但由于用户接受机使用的时钟与卫星星载时钟不可能总是同步，所以除了用户的三维坐标x、y、z外，还要引进一个At即卫星与接收机之间的时间差作为未知数，然后用4个方程将这4个未知数解出来。所以如果想知道接收机所处的位置，
28、至少要能接收到4个卫星的信号，而G P S系统造价高昂，基础设施维护成本高，调用资源过大，对于交通系统实现辅助监控效果不佳。而采用R F I D定位的话，成本低，客户终端(读卡器)也很便宜，便于普及，可用作交通系统监控，而且按照5 M铺设一张卡的设想，采用R F I D的方式进行路面定位远比G P S精确，便于车辆的实时监控。(2)目前除了本课题研究的R F I D方式测距防追尾，另外应用在防追尾系统中的主要测距方式还有两种，一种是雷达测距方式，另一种是视频处理测距方式，R F I D防追尾系统相对这两种系统有很大优势。目前使用最多的是雷达测距，雷达测距主要是采取中远距离雷达与近距雷达相辅助的
29、方式测距，单车成本较高，雷达测距的主要问题是在起伏路面或者弯道路面，其测距性能下降，并且由于雷达测量的是直线距离，即使其通过某些改进方法能够测出前车距离，其跟实际弯道距离相比也是不准确的，同时在多车道的情况下，雷达测距容易受到其它车道车辆行动的干扰，影响测距准确性，同时如果未来大批量使用雷达测距,不同车之间的雷达干扰也是个需要考虑的问题。RFI D由于标签是按路面变化铺设的，准确率较高，如果大批量使用，由于RFI D标签价格极为便宜，平均到每公里路面的标签成本将低于3 0 0元人民币，车载RFI D系统的价格也将低于6 0 0元人民币。由于RFI D的低功耗，读写距离有限，即使大量使用，也不会
30、产生互相干扰。很多防追尾系统使用视屏处理的方式判断前车距离，它的局限性在于当能见度较低的天气情况下其表现不佳，当夜间使用时，其测距性能也会大幅度下降。并且摄像头等部位在行车过程中需要不断清洁以保证图像清晰度，才能保证测距准确性。而我们设计的RFI D系统，受环境的影响相对较小，即使在大雾或者雨雪天气中使用时，也依然表现良好。六、拟利用资源（实验室、设备、资料等）北京交通大学树华无线感知实验室及指导老师，图书馆等五、项目进度安排第一-阶段2 0 1 3 年5 月至2 0 1 3 年6 月第 二 阶 段 2 0 1 3 年 7月至2 0 1 3 年 1 0 月数据在老师指导下学习相应知识并搜集相关
31、资料完成对实际问题的建模分析与仿真并处理第 三 阶 段 2 0 1 3 年 1 1 月至2 0 1 4 年 2月完成硬件设计与实物制作第 四 阶 段 2 01 4 年 3月完成最终调试并与结题论文七、经费预算与用途实验材料费：需要购买模拟实验载体、R F I D 读卡器、R F I D 标签、A R M 开发板、无线数传模块，锂电池等共计9 000元。实验所需交通费约4 00元。实验所用图书资料费约3 00元。合计：1 0000元八、预期研究成果（结题验收时需要提交的支撑材料）1.根据设想进行的仿真源程序以及相关仿真结果和数据2 最终进行实地测试的实物模型，并进行现场演示3.结题报告以及展示用
32、的P P T4 课题研究成果技术实现及应用前景论文指导教师意见：签名：年 月 日学院评审推荐意见：（明确是否推荐为校级项目）学院负责人签名盖章：年 月 日学校意见：教务处负责人签名盖章：年 月 日大学生创新训练计划项目研究日志时间2013.7.4地点大创实验室记录人余越崎研究重点两车混频导致无法分别控制的解决方法（详细记录每一次的研究过程。包括研究内容、研究方法、研究思路、实验情况、测试情况、仿真情况、运行情况、存在现象、难点问题等项目实施过程中的具体内容）研究内容：处于经费考虑，采用低端的玩具遥控车作为实验载体，其遥控方式为FM40MHZ,由于两车采用同一频段控制，导致无法使前后车根据各自行
33、驶状况进行自动调整。遂需解决此问题。【研究思路工根据自己所学结合网上查询的资料，对遥控车的接收板超再生电路进行了调整，并对发射器晶振进行了更换，但是因为自身所学尚浅，并未通过调整解决问题，仍存在混频现象。于是根据微联杯所做的遥控设备，决定采用NRF905无线数传模块对后车进行自主控制，完全抛却原来的RX芯片。【实验情况1：首先简易的确定前进和后退，前进命令为0 x01,后退命令为0 x02;通过开发板上的按键识别，并发送给车辆，车辆采用了 L298N芯片进行直流电机的驱动，根据脉宽调制PWM来控制转速。【运行情况1：通过初步调试，完全可以通过开发板键盘来控制车辆的前后运动，在按键按下时，上位单
34、片机发送指令0 x01,下位机通过NRF905接收到，进入判断语句，输出相应的脉冲波，车辆前进，后退指令同理。【存在问题11：由于车辆的性能问题，并不能保持直线行驶，会有一定偏差，需要人工遥控矫正，由此需要加装转向设备，并创建相关协议以达到控制目的。【实验情况2：由于需要转向，且原设备的前轮转向装置无法进行精确地小幅度矫正转向控制，所以在方向控制上采用舵机，通过将舵机固定在原转向设备处，并且采用加长舵机臂来控制，该舵机为金属舵机，拉力为1.8kg/cmo足以完成转向力矩的要求。转向的协议设置为：0 x03：右转，0 x04：左转；【运行情况2：上位机无线发送0 x03或 0 x04,下位机根据
35、设定内容，发出使舵机偏转10度左右的脉冲波，成功进行了左右的转向微调。【存在的问题2：由于前后，左右，四个指令为并行指令，且 8051 一次只能执行一个指令，于是在行驶过程中就不能进行转向，而进行转向就无法控制行驶速度，这是不符合实验预期要求的，留待下次解决。【研究小结工本次研究，成功解决了混频的问题，但是暴露出转向和行进无法同步的问题。（备注：每位组员都要填写此表，此表将作为学生评价的依据）大学生创新训练计划项目研究日志时间2013.7.11地点大创实验室记录人余越崎研究重点关于前后运动与转向矫正不同步的解决办法（详细记录每一次的研究过程。包括研究内容、研究方法、研究思路、实验情况、测试情况
36、、仿真情况、运行情况、存在现象、难点问题等项目实施过程中的具体内容）【研究内容】：由于上回测试期间，粗略规定了控制协议，即前进：0 x01后退：0 x02右转：0 x03左转：0 x04此协议四个命令互相不能干扰，不可打断，导致车辆在行进过程中不能同步进行转弯，无法在正常行驶下进行方向矫正。遂准备采取修改单片机程序的方式，使得车辆的控制更为灵活。【研究思路工由于在未启动时，进行转向控制没有任何意义，于是可以将转向命令嵌套在前进和后退命令中，采用独立键盘，检测到前进命令的同时，检测转向命令，并及时通过无线串口发送。【实验情况工通过在上位机检测键盘的程序里加入一个if 的嵌套语句，用于检测在发送前
37、进指令的同时，是否有转向指令。在下位机的程序中，中断里的选择语句，当收到0 x01时，通过脉冲波控制车辆前进，当收到转向命令时，电机控制的脉冲波状态不变，同时发出控制舵机的脉冲指令，使其转向指定方向。【运行情况工车辆可以在行进过程中，精确完成左右转10度的动作，完全可以达到方向矫正的效果，至此，车辆遥控部分的程序宣告完工。（备注：每位组员都要填写此表，此表将作为学生评价的依据）大学生创新训练计划项目研究日志时间2013.7.21 地点 大创实验室 记 录 人 余 越 崎研究重点关于RFID读卡器的使用问题（详细记录每一次的研究过程。包括研究内容、研究方法、研究思路、实验情况、测试情况、仿真情况
38、、运行情况、存在现象、难点问题等项目实施过程中的具体内容）【研究内容工目前经过市场调研，读写卡器分为3 种，分别是低频，高频，和超高频。频率的高低和读卡速度成正比，本次试验的遥控车最大速度约2M/s,采用高频读卡器，其速度可以达到0.05s每张卡，完全能够在行驶中读到卡片内容。该读卡器的频率为13.56M赫兹。该读卡器的读写有效距离为5cm左右，车辆的底盘高度为12cm,所以安装也是需要考虑的问题【研究思路工由于卡片大小仅有8*5cm左右，铺在路上，为了使读卡器能够方便地读到，将读卡器安装在彻底，并将位置固定于距地面5cm左右，通过51单片机对其进行操作，并将信息通过通过数据线返回电脑观察。【
39、实验情况工卸掉车辆的后轮，保持其底盘高度，在地面读卡器下防止卡片，通过 51指令读卡，将 RXD的信息通过数据线实时传回上位机，观察数据和指令格式是否有误。打开车辆上的读卡设备，开始对下放卡片进行一系列的，读取卡号，认证，读块操作。观察上位机收到数据是否正确。【运行情况工单片机完全能以9600的波特率对读卡器进行读写操作，而且程序运行的很好，没有任何问题。发回的数据，格式完全正确，达到了预期的效果（备注：每位组员都要填写此表，此表将作为学生评价的依据）大学生创新训练计划项目研究日志时间2013.7.31地点大创实验室记录人余越崎研究重点移动中RFID扫描并传送数据的机制研究（详细记录每一次的研
40、究过程。包括研究内容、研究方法、研究思路、实验情况、测试情况、仿真情况、运行情况、存在现象、难点问题等项目实施过程中的具体内容）【研究内容工在移动中R FID读卡后，要将卡中的信息传回，需要通过另一路数传模块传给后方车辆。由于在运动中，两车距离达到一定程度后，默认没有危险，可以不再进行通信，于是需要选择一款合适的第二路数据传输模块。和适当的单片机将数据进行传送。【研究思路上由于读写器的操作需要占用一个串口，采用传统的51单片机明显是不合适的，因为它只有一个串口，于是决定采用STC12c5A60S2单片机，这款单片机具有两个串口，且运行速度是传统5 1的12倍，完全符合实验要求。由于实际情况中超
41、过40m后的通信可有可无，为节约成本，决定采用CC1101无线数传模块来进行车辆之间的数据传输。该模块工作于433M赫兹与控制车辆的频率互不干扰，非常合适。【实验情况工将一对CC1101模块的一端接在电脑的串口，打开串口助手，由樊坦容进行前车的遥控操作，同时启动前车安装的读卡器，对地面铺好的卡片进行读卡并回传数据操作。由我在电脑前对传回的数据进行观察和判断。【运行情况工前车在运动中将卡片的信息准确的读取并迅速传回了上位机，证明这种RFID信息回传机制，完全可以在移动中使用。（备注：每位组员都要填写此表，此表将作为学生评价的依据）大学生创新训练计划项目研究日志时间2013.8.10 地点 大创实
42、验室 记 录 人 余 越 崎研究重点移动中RFID扫描并传送数据的机制研究（详细记录每一次的研究过程。包括研究内容、研究方法、研究思路、实验情况、测试情况、仿真情况、运行情况、存在现象、难点问题等项目实施过程中的具体内容）【研究内容工在移动中R FID读卡后，要将卡中的信息传回，需要通过另一路数传模块传给后方车辆。由于在运动中，两车距离达到一定程度后，默认没有危险，可以不再进行通信，于是需要选择一款合适的第二路数据传输模块。和适当的单片机将数据进行传送。【研究思路上由于读写器的操作需要占用一个串口，采用传统的51单片机明显是不合适的，因为它只有一个串口，于是决定采用STC12c5A60S2单片
43、机，这款单片机具有两个串口，且运行速度是传统5 1的12倍，完全符合实验要求。由于实际情况中超过40m后的通信可有可无，为节约成本，决定采用CC1101无线数传模块来进行车辆之间的数据传输。该模块工作于433M赫兹与控制车辆的频率互不干扰，非常合适。【实验情况工将一对CC1101模块的一端接在电脑的串口，打开串口助手，由樊坦容进行前车的遥控操作，同时启动前车安装的读卡器，对地面铺好的卡片进行读卡并回传数据操作。由我在电脑前对传回的数据进行观察和判断。【运行情况工前车在运动中将卡片的信息准确的读取并迅速传回了上位机，证明这种RFID信息回传机制，完全可以在移动中使用。（备注：每位组员都要填写此表
44、，此表将作为学生评价的依据）大学生创新训练计划项目研究日志时间2013.9.3 地点 大创实验室 记 录 人 余 越 崎研究重点关于路标设定与速度传感的研究（详细记录每一次的研究过程。包括研究内容、研究方法、研究思路、实验情况、测试情况、仿真情况、运行情况、存在现象、难点问题等项目实施过程中的具体内容）【研 究 内 容 工 预期将达到后车可以根据前车所在位置，速度，结合自己当前的速度，位置作出判断，并且进行相应的自动驾驶控制。而如何在卡中写入地标信息，并且让两车速度能够传输是本次研究重点。采用的数传模块，仍 是CC1101,本次研究也要完成用CC1101传输速度及路标。增大其使用效率。【研究思
45、路工由于是实验，并不要求达到实际设想的5m 一个卡的密度，而是根据实际情况，1m一张卡的密度进行铺卡，一共铺设50m就足够完成所有的预定实验。卡中从第一张开始，依次在固定的扇区，固定的块写入由0 x01到0 x32的共计50个数据，读卡器读到这些数据后，由单片机摘取有效数据，存 入2元素数组，采 用P3A4引脚采集光电速度传感器传回的脉冲信号，结合码盘线数和轮子周长，计算出车辆的实施速度，将此速度存入上述2元素数组的第二个元素。将此数组通过无线数传模块传回后车，后车单片机再对数组元素进行分离并使用。【实验情况工将 一 对CC1101模块的一端接在电脑的串口，打开串口助手，由樊坦容进行前车的遥控
46、操作，同时启动前车安装的读卡器，速度传感器，对地面铺好的卡片进行读卡，摘取有效信息，计算速度，并且将两数据通过数组传到上位机。由我在电脑前对传回的数据进行观察和判断。【运 行 情 况 工 车辆运行正常，数据能够稳定的传回上位机并且格式正确，循环接受 两 个16进制数。（备注：每位组员都要填写此表，此表将作为学生评价的依据）大学生创新训练计划项目研究日志时间2013.9.15地点大创实验室记录人余越崎研究重点关于后车参考采用PID算法的研究（详细记录每一次的研究过程。包括研究内容、研究方法、研究思路、实验情况、测试情况、仿真情况、运行情况、存在现象、难点问题等项目实施过程中的具体内容）【研 究
47、内 容 工 本项目的重要目的之一就是通过车辆间的信息共享，让车辆有一个智能判断系统，及时对将要发生的追尾事故进行强制规避，自动驾驶如果让后车根据采集的信,息，作出判断，规避危险，是本次研究重点。【研究思路工本次研究，分为三种情况，第一种情况是在车辆间隔非常小，启动就有可能碰撞的情况，第二种是两车间隔很远，完全可以让驾驶员自由驾驶，速度任意，不必担心交通事故的发生，第三种则是两车距离中等，若前车急刹车，后车极有可能反应不及而装上，或是后车司机酒驾，疲劳驾驶等，导致的不及时减速造成交通事故。针对第一种情况，可以直接强制刹死后车，第二种情况完全不需要进行控制，针对第三种情况，将要参考PID算法的相关
48、原理进行编程处理。【实 验 情 况 工 在第一种情况下，车辆的控制单片机直接不输出脉冲，发动机不工作，人工控制被屏蔽，第二种情况下，车辆完全人工操纵，控制单片机有数传模块信息指令。在第三种情况下，首先判断两车距离是否在采取自动控制速度的范围内，启用的算法主要功能是限定后车的最高速度小于等于前车，后车不断收到前车发来的信息，进行速度判定，一旦超过，就会调整对电机的脉冲输出，降低电机转速，并维持与前车同速的状态。【运行情况 前后车辆前两种情况运行正常，但是第三种情况下运行不太稳定，甚至到了后阶段，出现相撞的情况，需要查明原因。（备注：每位组员都要填写此表，此表将作为学生评价的依据）大学生创新训练计
49、划项目研究日志时间2013.10.21 地点 大创实验室 记 录 人 余 越 崎研究重点关于后车运行不稳定的问题研究（详细记录每一次的研究过程。包括研究内容、研究方法、研究思路、实验情况、测试情况、仿真情况、运行情况、存在现象、难点问题等项目实施过程中的具体内容）【研 究 内 容 工 在上一次的实验中，暴露出后车运行程序很不稳定的问题，经过仔细检查，问题主要出在采用的双串口单片机上，该单片机芯片手册说明该单片机兼容51代码，但是实际运行中，由于其运行速度是5 1 的 12倍，在处理大量的数据时就容易出错。针对此问题需要进行进一步解决。【研究思路工由于后车在接收前车传来信息的同时，还要接受读卡器传来的信息，必须采用双串口结构的单片机，才能满足信息传输要求，前车因为只要求发送和接受信息，可以采用两块5 1 单片机，一片负责对卡片信息的控制，另-片负责测定速度并且将读卡信息发送给后车。【实验情况工根据研究思路，设定好程序，让前车两块单片机进行工作，后车采用一块STC12c5A60s2,两 块 51单片机进行协同工作，其 中 STC12C5A60S2负责中央信息处理，将收集到的速度，位置信息，进行汇总处理，并指令负责机动控制的5 1 单片机作出相应动作，还有一片5 1 是负责接受前车传来的信息的，并将其上传至中央处理单片机 STC12c5A60s2【运 行 情 况 工 目前尚在调试，