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1、用事件管理器创建夹爪动作学习目标熟悉用事件管理器创建夹爪动作的流程学习用事件管理器创建夹爪动作的方法（1）点击“控制器”选项卡下的“示教器”菜单，如图所示，选择“虚拟示教器”选项，打开虚拟示教器。一、用事件管理器创建夹爪动作配置机器人的配置机器人的I/O板板（2）将虚拟示教器设置成“T1”模式，点击“主菜单”按钮进入主界面，选择“控制面板”选项。一、用事件管理器创建夹爪动作配置机器人的配置机器人的I/O板板（3）进入“控制面板”窗口，选择“配置”选项。一、用事件管理器创建夹爪动作配置机器人的配置机器人的I/O板板（4）在配置选项窗口中，选择“DeviceNetDevice”，再点击“显示全部”
2、。一、用事件管理器创建夹爪动作配置机器人的配置机器人的I/O板板（5）点击“添加”按钮，进入I/O板设置窗口，选择来自模板“DSQC652CombiI/ODevice”，并将总线地址改为“10”。一、用事件管理器创建夹爪动作配置机器人的配置机器人的I/O板板（1）设置输出信号。一、用事件管理器创建夹爪动作配置机器人配置机器人I/O信号信号（2）按照上述的步骤，再设置两个输出信号Do2和DO3，地址分别设为2和3，设置完成后重新启动控制器。一、用事件管理器创建夹爪动作配置机器人配置机器人I/O信号信号（1）调出事件管理器，点击“添加”按钮，弹出“创建新事件”窗口，设定启用设置为“开”，事件触发类
3、型设置为“I/O信号已更改”，然后点击“下一个”按钮。一、用事件管理器创建夹爪动作事件管理器的设置事件管理器的设置（2）在弹出的下一个界面中，选择信号名称“Do1”，触发器条件选择“信号是True”，然后点击“下一个”按钮。一、用事件管理器创建夹爪动作事件管理器的设置事件管理器的设置（3）设置动作类型为“将机械装置移至姿态”，点击“下一个”按钮，在弹出的下一个界面中选择机械装置为“夹爪”，姿态为“夹长方体”，然后点击“完成”按钮。一、用事件管理器创建夹爪动作事件管理器的设置事件管理器的设置（4）设置完成后，会在“事件管理器”右下方向显示设置的参数。一、用事件管理器创建夹爪动作事件管理器的设置事
4、件管理器的设置（5）按照上述步骤，完成“夹正方体”和“夹圆柱体”的姿态设置。一、用事件管理器创建夹爪动作事件管理器的设置事件管理器的设置（1）先建立一个输出信号DO4，作为机器人与气缸之间的信号连接。一、用事件管理器创建推送气缸动作设置输出信号设置输出信号DO4（2）然后点开“事件管理器”设置界面，按照前面学习内容，将推送气缸分别设置两个姿态位置，气缸推出和原点姿态。一、用事件管理器创建推送气缸动作设置气缸推出设置气缸推出开开 I/OA01SystemD041 将机械装置移至将机械装置移至姿姿态将机械装置移将机械装置移至姿至姿态推送气缸：推送气缸：气缸推出气缸推出开 I/OA01SystemD040 将机械装置移至姿态将机械装置移至姿态推送缸:HomePosition1.通过本次课程的学习，对用事件管理器创建夹爪动作的流程了解更清晰。总总 结结