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1、创建工作台轨迹程序 学习目标了解创建机器人工作台轨迹程序的方法熟悉机器人视频录制和联机调试的方法创建机器人工作台椭圆形曲线以为以下步骤与之前文字轨迹编程相似，所以内容只做简略介绍，首先先建模工作台一、离线轨迹编程生成椭圆形轨迹路径开始捕捉，自动生成路径。一、离线轨迹编程机器人目标点调整及轴配置参数显示当前工具姿态，并对不合适的姿态进行修改。一、离线轨迹编程机器人目标点调整及轴配置参数对机器人轴配置参数进行自动配置，完成后观察其运动状况。一、离线轨迹编程完善轨迹程序及仿真运行设置起始点、终止点和安全点。一、离线轨迹编程完善轨迹程序及仿真运行配置并查看机器人运动轨迹，无问题后进行仿真运行。一、离线
2、轨迹编程机器人仿真运行录制视频（1）首先点击“文件”选项卡下的“选项”菜单，选择“屏幕录像机”，对录像的参数进行设定，然后单击“确定”按钮。一、视频录制与联机调试机器人仿真运行录制视频（2）在“仿真”选项卡下点击“仿真录像”，再点击“播放”按钮，则仿真运行即可被录成视频。一、视频录制与联机调试机器人仿真运行录制视频（3）在“仿真”功能选项卡下单击“查看录像”，可查看刚才录制的视频，完成视频的录制后，点击“保存”按钮，对工作站进行保存。一、视频录制与联机调试将工作站制作成e x e可执行文件（1）在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”下的“录制视图”，视图录制完成后弹出“另存为”设置框，制定合适的
3、保存位置，点击“保存”按钮，完成保存。一、视频录制与联机调试将工作站制作成e x e可执行文件（2）双击打开生成的ex e 文件，在此窗口中，可进行缩放、平移、转换视角等操作，与在R obotS tudio 软件中操作相同，点击“Play”按钮，可开始查看机器人的运行轨迹。一、视频录制与联机调试机器人的联机调试（1）打开虚拟控制器，找到同步完成的RAPID 程序模块。一、视频录制与联机调试机器人的联机调试（2）插入U 盘，选中相应的程序模块，点击“文件”下的“另存模块为”，通过“带有箭头的图标”按钮，找到插入的U 盘，并将程序模块保存到U 盘中。一、视频录制与联机调试机器人的联机调试（3）启动
4、真实的工作站，确认工作站的工作状态良好，然后将U 盘插到示教器的USB 插口上。一、视频录制与联机调试机器人的联机调试（4）进入程序编辑器，单击“显示模块”，然后单击“文件”下的“加载模块”，弹出确认窗口，选择“是”继续操作。一、视频录制与联机调试机器人的联机调试（5）单击“带有箭头图标”的按钮，找到U 盘所在位置，单击确定按钮，进入U 盘，找到之前保存的程序模块，并点击“确定”按钮，确认加载到机器人工作站中。一、视频录制与联机调试机器人的联机调试（6）然后再点击“显示模块”，这样导入的程序模块就会显示出来，并运行程序。一、视频录制与联机调试1.通过对离线编程轨迹的学习，了解如何创建离线编程轨迹。2.熟悉了视频录制和联机调试的方法。总 结