库卡系统变量说明.pdf

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1、 1 软件软件 KR C 系统变量系统变量 KUKA 系统软件（系统软件（KSS）2004 年年 3 月月 30 日出版日出版 版本：版本：02 2 版权版权 KUKA Roboter GmbH 复制或者向第三者传授本文-包括本文的段落章节-必须事先征得出版者的明确许可。本文中未作描述的、控制部分中的其他功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或者提供服务时，用户无权对上述功能提出要求。我们对本印刷品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查，但是它们之间的偏差在所难免。所以，我们对上述一致性不做承诺。本印刷品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版本中给出。在不对系统功能产生影响

2、的前提下，保留技术更改权。KUKA lnterleft 3 目录目录 1 如何使用本文件如何使用本文件.5 2 A.7 3 B.29 4 C.33 5 D.41 6 E.53 7 F63 8 G.67 9 H.69 10 I.71 11 J.79 12 K.81 13 L.85 14 M.89 15 N.97 16 O.99 17 P.103 18 R.117 19 S.127 20 T.141 21 U.158 22 V.160 23 W.168 24 Z.172 系系统变量统变量 4 1 如何使用本文档如何使用本文档 5 1.如何使用本文档如何使用本文档 该表格式的系统变量是为熟练掌握KU

3、KA机器人系统和KR C控制器功能的编程人员服务的。许多变量值是由制造商预置的（缺省值），没有任何理由去改变它。如果必须更改它，可以通过变量修改功能或编辑文件的方法去实现。必须在充分掌握了系统变量的知识及其作用的条件下才允许去改变它们。因不恰当的修改变量值或为其它目的而进行的修改所造成的任何损害，制造商不承担任何责任。请认真遵守手册中安全章节所提到的内容。注：每个表格前面的标题是系统变量的名称和功能，例如：变量名称变量名称 变量功能变量功能 数据类型 单位 值 最小值最大值 所在的文件 原始行 注释 选项 效果 如果没有指定选项，则省略第二个表格。系系统变量统变量 6 表格条目：表格条目：数据

4、类型 实数，整数，布尔类型，字符型，结构型，信号声明，列举类型，框架型，阵列型 在一个系统变量组的开始由一个名称框指定 变量名变量名 变量功能变量功能 数据类型 结构 最小 单位 值 最大 所在文件 原始行 注释 如果后面的系统变量与前面的内容保持一致，则只显示它们的标题行。变量名变量名.1 变量功能变量功能 变量名变量名.2 变量功能变量功能 如果有改变，在表格的标题行下会有相应的显示，这种改变适用于后面所有的组变量。变量名变量名.3 变量功能变量功能 数据类型 实数 最小 0 单位 mm，值 最大 变量名变量名 4 变量功能变量功能 变量名变量名 5 变量功能变量功能 单位 Ms，mm，m

5、/s2，s，V，A，增量，位，位顺序，运动指令 所 在文件 KRC机器人KRCR1Mada SteuMade Init.注释 功能描述 最小 值 最大 最小和最大值取决于特定的数据类型 选项 选项取决于的数据类型（真，假，1，2，等等）2 A 7 2 A$A4PAR 设定第设定第 4 轴平行于旋转的主轴轴平行于旋转的主轴 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$A4PAR 注释 选项 效果 0 未设定 1 设定$ABS_ACCUR 精确机器人模式开或关精确机器人模式开或关 数据类型 布尔类型 最小 单位 值 最大 所在文件 Steu

6、Mada$option.dat 原始行 BOOL$ABS_ACCUR=FALSE;Absolutgenaues Robotermodell 注释 选项 效果 TURE 开关接通 FALSE 开关关闭$ABS_CONVERT 坐标点转换为绝对精确机器人模式坐标点转换为绝对精确机器人模式 数据类型 布尔类型 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$custom.dat 原始行 BOOL$ABS_CONVERT=FALSE;Konvertierung der Punktkoordinaten 注释 选项 效果 TURE FALSE 系系统变量统变量 8$ABS_RELOAD 重新装载绝对精

7、确机器人模式重新装载绝对精确机器人模式 数据类型 布尔类型 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 BOOL$ABS_RELOAD 注释$ACC 提前运行中路径、旋转和转动加速度提前运行中路径、旋转和转动加速度 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 DECL CP$ACC 注释 提前运行中的加速度 CP=m/s2,ORI1=/s2,ORI2=/s2$ACC_ACT_MA 轴加速度指令限制值轴加速度指令限制值 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原

8、始行 INT$ACC_ACT_MA=250;Grenzwert Sollbeschleunigung%注释$ACC_AXISn 轴在提前运行中的加速度轴在提前运行中的加速度 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACC_AXISn Beschleunigung der Achsen%Vorlauf 注释 n=1.6 轴 A1.A6 2 A 9$ACC_AXIS_Cn 轴在主运行中的加速度轴在主运行中的加速度 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACC_AXIS_Cn

9、 Beschleunigung der Achsen%Hauptlauf 注释 n=1.6 轴 A1.A6$ACC_C 在主运行中的轨迹、旋转和转动加速度在主运行中的轨迹、旋转和转动加速度 数据类型 结构型 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 DECL CP$ACC_C 注释 在主运行中的加速度 CP=m/s2,ORI1=/s2,ORI2=/s2$ACC_CAR_ACT 加速度的分向量和加速度的当前值加速度的分向量和加速度的当前值 数据类型 结构型 最小 单位 m/s2 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 DECL ACC

10、_CAR$ACC_CAR_ACT 注释 由X，Y和Z构 成 的 “$ACC_CAR_ACT”包 含 沿 着“$ACC_CAR_TOOL”轴的加速度，“$ACC_CAR_ACT.ABS”包含相关的总加速度值，向量 A，B 和 C 被设置为“0”。变量是被写保护的。由地心引力（9.81 m/s2）引起的加速度通过运动自动计算进加速度中。系系统变量统变量 10$ACC_CAR_LIMIT 用于设置加速度的向量和加速度的最大允许值用于设置加速度的向量和加速度的最大允许值 数据类型 结构型 最小 单位 m/s2 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL ACC_CAR$

11、ACC_CAR_LIMIT=X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C0.0,ABS 0.0 注释 如果变量“$ACC_CAR_STOP”设置为“TURE”，那么当加速度值超过限制时，机器人将停止（制动），并且产生一个确认信息。这个值仅可通过编辑机床数据改变。$ACC_CAR_MAX 保存保存“$ACC_CAR_ACT”的最大绝对值的最大绝对值 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL ACC_CAR$ACC_CAR_MAX 注释 变量可置为“0”则为最大值$ACC_CAR_STOP 当超过当超过“$ACC_C

12、AR_LIMIT”值时，机器人将停止值时，机器人将停止 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 BOOL$ACC_CAR_STOP=FALSE 注释 当超过指定在“$ACC_CAR_LIMIT”中的值时是否激活停止反应。这个值仅可通过编辑机床数据改变。选项 效果 TURE 停止反应有效 FALSE 停止反应无效 2 A 11$ACC_CAR_TOOL 在当前加速度下测量机器人刀具上的一个点在当前加速度下测量机器人刀具上的一个点 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 FRAME$AC

13、C_CAR_TOOL=x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0 注释 同“$TOOL”一样,$ACC_CAR_TOOL 也通过 X，Y 和 Z 坐标的方法相对于法兰指定，在加速度分量确定的条件下，旋转角度 A，B 和C 指出坐标系统 3 个轴的位置。单独的加速度成分和总的加速度被循环求值。未考虑传动装置扭矩或机器人关节弯曲而引起的加速度。这些值仅可通过编辑机床数据改变。$ACC_EXTAX6 提前运行中外部轴的加速度提前运行中外部轴的加速度 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACC_EXTAX6;

14、Beschleunigung der externen Achsen%Vorlauf 注释$ACC_EXTAX_C6 在主运行中外部轴的加速度在主运行中外部轴的加速度 数据类型 整数 最小 单位%值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACC_EXTAX_C6;Beschleunigung der externen Achsen%Hauptlauf 注释 系系统变量统变量 12$ACC_MA 轨迹加速度、旋转加速度、转动加速度最大值轨迹加速度、旋转加速度、转动加速度最大值 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat

15、原始行 DECL CP$ACC_MA=CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0 注释 CP =最大轨迹加速度 m/s2,ORI1=最大旋转加速度/s2,ORI2=最大转动加速度/s2 在计算这些值时，必须确定当前没有任何轴受到限制。$ACC_OV 改变倍率时加速度数据改变倍率时加速度数据 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL CP$ACC_MA=CP 4.6,ORI1 200.0,ORI2 200.0 注释 CP =改变倍率时轨迹加速度 m/s2,ORI1=改变倍率时旋转加速度/s2,ORI2=改变倍率时转动加

16、速度/s2$ACT_BASE 当前的当前的 BASE 坐标系号坐标系号 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACT_BASE;Aktuelle BaseNummer 注释$ACT_EX_AX 当前的外部基本运动系号当前的外部基本运动系号 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACT_EX_AX;Aktuelle externe Kinematik 注释 2 A 13$ACT_TOOL 当前的刀具坐标系统号当前的刀具坐标系统号 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所

17、在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ACT_TOOL;Aktuelle Toolnummer 注释$ACT_VAL_DIF 系统开关接通时允许的最大编码器实际值的偏差量系统开关接通时允许的最大编码器实际值的偏差量 数据类型 整数 最小 单位 增量 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$ACT_VAL_DIF;Geberistwertdifferenz Inkr 注释 如果限制值被超过，将会出现“执行控制”的讯息。$ADAP_ACC 加速度适配器的激活加速度适配器的激活 数据类型 列举类型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada

18、$robcor.dat 原始行 DECL ADAP_ACC$ADAP_ACC=#STEP1;Beschleunigungsanpassung(#NONE,#STEP1)注释*)#STEP1 and#STEP2 需要有效的动态数据($DYN_DAT)选项 效果#NONE 未激活#STEP1 动态模式没有动能*)#STEP2 动态模式有动能*)系系统变量统变量 14$ADVANCE 提前运行的规格（最大提前运行的规格（最大 5 个运动程序段）个运动程序段）数据类型 整数 最小 0 单位 运动程序段 值 最大 5 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ADVANCE;Vor

19、lauf max.5 Bewegungsstze 注释$ALARM_STOP 短路制动（动力制动）的信号声明短路制动（动力制动）的信号声明 数据类型 信号声明 最小 0 单位 值 最大 5 所在文件 SteuMada$machine.dat 原始行 SIGNAL$ALARM_STOP$OUT1013 注释$ANA_DEL_FLT 模拟输出滤波模拟输出滤波 数据类型 列举类型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL SW_ONOFF$ANA_DEL_FLT=#OFF 注释*)#STEP1 and#STEP2 需要有效的动态数据($DYN_DAT)选

20、项 效果#ON 开关接通#OFF 开关断开$ANINn 模拟输入模拟输入 数据类型 实数 最小-1.0 单位 V 值 最大+1.0 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 REAL$ANINn 注释 n=1.8-1.0-10 V+1.0-+10 V 2 A 15$ANOUTn 模拟输出模拟输出 数据类型 实数 最小-1.0 单位 V 值 最大+1.0 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 REAL$ANOUTn 注释 n=1.16-1.0-10 V+1.0-+10 V$APO_DIS_PTPn PTP 轴的最大接近距离轴的最大接近距离 数据类型 实数 最小

21、-1.0 单位 Mm，值 最大+1.0 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 REAL$APO_DIS_PTPn 注释 n=1.6:轴A1.A6 n=7.12:外部轴.E6$ASYNC_AX 异步外部轴异步外部轴 E1-E6 的运动输入，正或负方向的运动输入，正或负方向 数据类型 信号声明 最小-1.0 单位 值 最大+1.0 所在文件 SteuMada$machine.dat 原始行 注释$ASYNC_AX1_M$ASYNC_AX6_M 异步外部轴异步外部轴 E1-E6 的运动输入，负方向的运动输入，负方向 SIGNAL$ASYNC_AX1_M$IN1026 原始行 SIG

22、NAL$ASYNC_AX6_M$IN1026$ASYNC_AX1_P$ASYNC_AX6_P 异步外部轴异步外部轴 E1-E6 的运动输入，正方向的运动输入，正方向 SIGNAL$ASYNC_AX1_P$IN1026 原始行 SIGNAL$ASYNC_AX6_P$IN1026 系系统变量统变量 16$ASYNC_AXIS 转换外部轴到异步模式的位排列转换外部轴到异步模式的位排列 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 INT$ASYNC_AXIS;Aktive asynchrone Zusatzachsen 注释 当$ASYNC_AXIS

23、被赋值进入一个 KRL 程序，这个最新定义的异步轴从此刻位置开始有效，直到被赋值一个新的定义。当$ASYNC_AXIS被定义时，如果$ASYNC_AXIS值变化了，那么在$ASYNC_AXIS的新值存储好之前，提前运行将停止，系统将等待，直到所有的同步运动（通过前进运动停止）和所有的异步运动执行完，并且所有的轴都就位。因此这个指令“$ASYNC_AXIS=.”可以和系统变量$ASYNC_STATE一起使用，协调同步和异步运动。$ASYNC_AXIS可在KRL程序中修改，不在中断或SUBMIT解释程序中。位协调外部轴上升顺序：位0=外部轴1，位1=外部轴2，等等。如果这个位设定了，这个外部轴将被

24、转到异步模式，如果它要复位，这个外部轴将被转回同步模式。选项 效果 Bit=1 相应轴转为异步模式 Bit=0 相应轴转为同步模式$ASYNC_FLT 异步的外部轴过滤器异步的外部轴过滤器 数据类型 整数 最小 0 单位 ms 值 最大 16 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 INT$ASYNC_FLT 注释$ASYNC_FLT 的值是对于所有异步坐标运动毫秒级的过滤器时间长度，相当于同步运动的系统变量$FILTER。2 A 17$ASYNC_MODE 异步外部轴的模式异步外部轴的模式 数据类型 整数 最小 0 单位 值 最大 16 所在文件 SteuMada$cus

25、tom.dat 原始行 INT$ASYNC_MODE=B0000;Mode fr asynchrone Zusatzachsen 注释 在控制器的机床数据中，位$ASYNC_MODE可用于设定异步运动执行方式变量。机器人控制器在运行中不可能改变方式。这些模式可以通过一些方式组合。某些模式必须设定以便使用特别的应用。在标准设置中（缺省模式）$ASYNC_MODE 位没有设定。仅位 0 在这里使用：位 0=0（第 1 位）：缺省模式 位 0=1（第 1 位）：模式 1 位 1=（第 2 位）：模式 2 程序段选择反应$ASYNC_OPT 异步轴可用的选项标记异步轴可用的选项标记 数据类型 布尔类型

26、 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$option.dat 原始行 BOOL$ASYNC_OPT=FALSE 注释 选项 效果 TURE 异步轴可能 FALSE 异步轴不可能 系系统变量统变量 18$ASYNC_STATE 当前异步运动执行状态当前异步运动执行状态 数据类型 列举类型 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 DECL ASYNC_STATE$ASYNC_STATE;Zustand der asynchronen Achsen 注释$ASYNC_STATE 可用于检查当前的异步运动执行状态。此值为只读型，不可赋值。异步和“正

27、常”机器人运动可以使用这个变量来同步 选项 效果#BUSY 激活异步运动，停止或临时存储#IDLE 没有激活或停止异步运动（队列空）；最后的运动没有中断而停止。#CANCELLED 没有激活或停止异步运动（队列空）；最后的运动取消。#PEND 已计划进行异步运动，但是当前未执行$ASYNC_T1_FAST 在测试在测试 1 模式中速度降低系数的控制模式中速度降低系数的控制 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$ASYNC_T1_FAST=B0000;Geschw.Red.Deaktiviert(T1)注释 选项 效果 0 激活 1

28、 没有激活 2 A 19$ASYS 在测试在测试 1 模式中速度降低系数的控制模式中速度降低系数的控制 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 DECL ASYS$ASYS;Verfahrtastenbelegung(ROBOT=Roboter,EXTAX=Externe Achsen)注释 选项 效果#ROBOT 机器人轴A1-A6#EXTAX 外部轴E1-E6#EXTAX2 外部运动系统$AUT“自动模式”信号声明“自动模式”信号声明 数据类型 信号声明类型 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$machine.dat

29、原始行 SIGNAL$AUT$OUT995;Betriebsart Automatik 注释$AUX_POWER 外部电源信号声明外部电源信号声明 数据类型 信号声明类型 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$machine.dat 原始行 SIGNAL$AUX_POWER$IN1026;Externe Spannungsversorgung aktiv 注释 如果“$AUX_POWER”为“TURE”，外部电源激活，如果为“FALSE”，则外部电源不激活。系系统变量统变量 20$AX_SIM_ON 在在 PC 上模拟关闭部分轴的速度控制环上模拟关闭部分轴的速度控制环 数据类型 整

30、数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$AX_SIM_ON=B111111;Achssimulation 注释 位顺序：LSB：轴 1 MSB：轴 12$AXIS_ACT 当前机器人位置的特殊轴当前机器人位置的特殊轴 数据类型 结构类型 最小 单位 mm，值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 E6AXIS$AXIS_ACT;Aktuelle Roboterposition achsspezifisch mm,Grad 注释$AXIS_ACT.A1$AXIS_ACT.A6 机器人当前位置的特殊轴，轴机器人当前位置的特殊

31、轴，轴 1-6 数据类型 实数 最小 0 单位 mm，值 最大$AXIS_ACT.E1$AXIS_ACT.E6 机器人当前位置的特殊轴，外部轴机器人当前位置的特殊轴，外部轴 1-6$AXIS_ACTMOD 轴轴角度模数角度模数180的显示的显示 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 E6AXIS$AXIS_ACTMOD 注释 2 A 21$AXIS_BACK 特殊轴当前运动程序段的起始位置特殊轴当前运动程序段的起始位置 数据类型 结构型 最小 单位 mm，值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 E6AXIS$A

32、XIS_BACK;Anfangsposition des aktuellen Bewegungssatzes achsspezifisch mm,Grad 注释$AXIS_BACK.A1$AXIS_BACK.A6 当前运动程序段的起始位置，轴当前运动程序段的起始位置，轴 A1-A6 数据类型 实数 最小 0 单位 Mm，值 最大$AXIS_BACK.E1$AXIS_BACK.E6 当前运动程序段的起始位置，外部轴当前运动程序段的起始位置，外部轴 E1-E6$AXIS_CAL 显示轴是否基准显示轴是否基准 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原

33、始行 DECL AXIS_CAL$AXIS_CAL 注释 基准轴显示$AXIS_CAL.A1$AXIS_CAL.A6 显示轴显示轴 A1-A6 是否基准是否基准 数据类型 布尔型 最小 单位 值 最大 选项 效果 TURE 基准轴 FALSE 不是基准轴$AXIS_CAL.E1$AXIS_CAL.E6 显示外部轴显示外部轴 E1-E6 是否基准是否基准 系系统变量统变量 22$AXIS_DIRn 轴旋转方向轴旋转方向 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$AXIS_DIRn 注释 n=1.6:轴A1.A6 n=7.12:外部轴 E

34、1.E6 选项 效果 1 正向-1 负向$AXIS_FOR 特殊轴当前运动程序段的目标位置特殊轴当前运动程序段的目标位置 数据类型 结构型 最小 单位 Mm，值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 E6AXIS$AXIS_FOR;Zielposition des aktuellen Bewegungssatzes achsspezifisch mm,Grad 注释$AXIS_FOR.A1$AXIS_FOR.A6 轴轴 A1-A6 当前运动程序段的目标位置当前运动程序段的目标位置 数据类型 实数 最小 0 单位 mm，值 最大$AXIS_FOR.E1$AXIS_FOR.

35、E6 外部轴外部轴 E1-E6 当前运动程序段的目标位置当前运动程序段的目标位置$AXIS_HOME5 不同原点位置的定义不同原点位置的定义 数据类型 阵列型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 E6AXIS$AXIS_HOME5 注释 2 A 23$AXIS_INC 轴的增量实际值轴的增量实际值 数据类型 结构型 最小 单位 增量 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 DECL AXIS_INC$AXIS_INC 注释 轴位置增量指示$AXIS_INC.I1$AXIS_INC.I6 轴轴 A1-A6 的增量实际值的增量实际

36、值 数据类型 整数 最小 0 单位 增量 值 最大$AXIS_INC.E1$AXIS_INC.E6 外部轴外部轴 E1-E6 的增量实际值的增量实际值$AXIS_INT 中断时机器人的位置中断时机器人的位置 数据类型 结构型 最小 单位 mm，值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 E6AXIS$AXIS_INT;Unterbrechungsposition achsspezifisch mm,Grad 注释$AXIS_INT.A1$AXIS_INT.A6 中断时机器人位置，轴中断时机器人位置，轴 A1-A6 数据类型 实数 最小 0 单位 mm，值 最大$AXIS_

37、INT.E1$AXIS_INT.E6 中断时机器人位置，外部轴中断时机器人位置，外部轴 E1-E6 系系统变量统变量 24$AXIS_JUS 显示轴是否是受控的显示轴是否是受控的 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 原始行 DECL AXIS_CAL$AXIS_JUS;Anzeige justierter Achsen 注释$AXIS_JUS.A1$AXIS_JUS.A6 显示轴显示轴 A1-A6 是否受控是否受控 数据类型 布尔型 最小 单位 值 最大 选项 效果 TURE 轴是受控的 FALSE 轴是不受控的$AXIS_JUS.E1$AXIS_JUS.E6 显示外部轴显示外部

38、轴 E1-E6 是否受控是否受控$AXIS_RESO 位置传感系统的分辨率位置传感系统的分辨率 数据类型 整数 最小 单位 增量/旋转 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$AXIS_RESO12;Auflsung des Mesystems Achse(i)(i=1:A1,i=7:E1)Inkr 注释 编码器的每转脉冲数$AXIS_RET 当离开编程轨迹时轴的位置，特殊轴当离开编程轨迹时轴的位置，特殊轴 数据类型 结构型 最小 单位 mm，值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 E6AXIS$AXIS_RET;Rckpositio

39、nieren achsspezifisch mm,Grad 注释 2 A 25$AXIS_RET.A1$AXIS_RET.A6 当离开编程轨迹时轴当离开编程轨迹时轴 A1-A6 的位置。的位置。数据类型 字符型 最小 0 单位 mm，值 最大$AXIS_RET.E1$AXIS_RET.E6 当离开编程轨迹时外部轴当离开编程轨迹时外部轴 E1-E6 的位置。的位置。$AXIS_SEQn 依轴依轴到轴到轴的顺序变化的顺序变化 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$AXIS_SEQn 注释 n=1.6:轴A1.A6 n=7.12:外部轴

40、E1.E6$AXIS_TYPEn 轴的标识轴的标识 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$AXIS_TYPEn 注释 n=1.6:轴A1.A6 n=7.12:外部轴 E1.E6 选项 效果 1 线性 2 主轴 3 转动 4 受限制的转动 5 不受限制的转动$AXWORKSPACEn 特殊轴工作空间监控的定义特殊轴工作空间监控的定义 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL AXBOX$AXWORKSPACEn 注释 n=1.8 系系统变量统变量 26$AXWORKSP

41、ACEn.MODE 特殊轴工作空间监控功能的原理特殊轴工作空间监控功能的原理 数据类型 列举型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 DECL AXBOX$AXWORKSPACEn 注释 n=1.8 选项 效果#OFF 工作轨迹监控无效#INSIDE 如果TCP位于工作轨迹内部，则输出设定#OUTSIDE 如果TCP位于工作轨迹外部，则输出设定#INSIDE_STOP 如果TCP位于工作轨迹内部，则输出设定并且机器人停止#OUTSIDE_STOP 如果TCP位于工作轨迹外部，则输出设定并且机器人停止$AXWORKSPACEn.STATE 特殊轴工作空间干

42、涉特殊轴工作空间干涉 数据类型 步尔型 最小 单位 值 最大 选项 效果 TURE 工作空间已被干扰 FALSE 工作空间未被干扰$AXWORKSPACE_NAMEn 单个特殊轴工作空间名称单个特殊轴工作空间名称 数据类型 字符型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 CHAR$AXWORKSPACE_NAMEn24$AXWORKSPACE_NAMEn=”AXWORKSPACE_NAME n”注释 n=1.8 2 A 27$AXWORKSTATE1$AXWORKSTATE8“工作空间干涉”信号声明“工作空间干涉”信号声明 数据类型 信号声明型 最小 单位

43、 值 最大 所在文件 SteuMada$machine.dat 原始行 SIGNAL$AXWORKSTATE1$OUT969.SIGNAL$AXWORKSTATE8$OUT976;Ausgang der Achsarbeitsraumberwachung 注释 选项 效果$OUTn 输出 14096 FALSE 不需要的输出可设为“FALSE”例如SIGNAL$AXWORKSTATE1 FALSE 系系统变量统变量 28 3 B 29 3 B$BASE 相对于相对于 WORLD 坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统的偏移和旋转坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统的偏移和旋转 数据类型 结构型

44、最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 FRAME$BASE;Basis im Weltkoordinatensystem Vorlauf 注释$BASE.A 相对于相对于 WORLD 坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统绕坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统绕 Z 轴的旋转轴的旋转 数据类型 实数 最小 单位 值 最大$BASE.B 相对于相对于 WORLD 坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统绕坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统绕 Z 轴的旋转相轴的旋转相 Y 轴的旋转轴的旋转$BASE.C 相对于相对于 WORLD 坐标系统而言，提前运行中基本坐标

45、系统绕坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统绕 Z 轴的旋转轴的旋转 X 轴的旋转轴的旋转$BASE.X 相对于相对于 WORLD 坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统X 方向的偏移方向的偏移 数据类型 实数 最小 单位 mm 值 最大$BASE.Y 相对于相对于 WORLD 坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统Y 方向的偏移方向的偏移$BASE.Z 相对于相对于 WORLD 坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统坐标系统而言，提前运行中基本坐标系统Z 方向的偏移方向的偏移$BASE_C 相对于相对于 WORLD 坐标系统而言

46、，在主运行中基本坐标系统的偏移和旋转坐标系统而言，在主运行中基本坐标系统的偏移和旋转 数据类型 结构型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 FRAME$BASE_C;Basis im Weltkoordinatensystem Hauptlauf 注释 系系统变量统变量 30$BASE_C.A 相对于相对于 WORLD 坐标系而言，主运行中基本坐标系统绕坐标系而言，主运行中基本坐标系统绕 Z轴的旋转轴的旋转 数据类型 实数 最小 单位 值 最大$BASE_C.B 相对于相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统绕坐标系而言，在主运行中基本坐

47、标系统绕Y 轴的旋转轴的旋转$BASE_C.C 相对于相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统绕坐标系而言，在主运行中基本坐标系统绕X 轴的旋转轴的旋转$BASE_C.X 相对于相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统在坐标系而言，在主运行中基本坐标系统在X 方向的偏移方向的偏移 数据类型 实数 最小 单位 mm 值 最大$BASE_C.Y 相对于相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统在坐标系而言，在主运行中基本坐标系统在Y 方向的偏移方向的偏移$BASE_C.Z 相对于相对于 WORLD 坐标系而言，在主运行中基本坐标系统在坐标系而言，在主运行中基

48、本坐标系统在Z 方向的偏移方向的偏移$BASE_KIN 外部的运动外部的运动/轴在基本位置轴在基本位置 数据类型 字符型 最小 单位 值 最大 所在文件 R1Mada$operate.dat 原始行 CHAR$BASE_KIN29;Externe Kinematik/Achsen in Base 注释$BOUNCE_TIME EMT 信号反射时间信号反射时间 数据类型 整数 最小 单位 ms 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$BOUNCE_TIME;Prellzeit fr EMTTaster ms 注释 当定义在$BOUNCE_TIME 中的完整时间周

49、期被超出，而它依然保持稳定，此信号才被接受。3 B 31$BRAKE_SIG 轴制动的位排列，轴制动的位排列，A1A6 和和 E1E6 数据类型 整数 最小 单位 值 最大 所在文件 SteuMada$operate.dat 原始行 INT$BRAKE_SIG;BitFeld Bremsensignale 注释 选项 效果 0 制动关闭 1 制动打开$BRK_DEL_COM 在步进期间，轴制动被关闭后定位完成的时间。在步进期间，轴制动被关闭后定位完成的时间。数据类型 整数 最小 单位 ms 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$BRK_DEL_COM;Bre

50、msverzgerungszeitkommandoModus ms 注释$BRK_DEL_EX 外部轴制动延迟时间外部轴制动延迟时间 数据类型 整数 最小 单位 ms 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$BRK_DEL_EX;Bremsverzgerungszeit fr Zusatzachsen 注释$BRK_DEL_PRO 在程序中，轴制动被关闭后定位完成的时间在程序中，轴制动被关闭后定位完成的时间 数据类型 整数 最小 单位 ms 值 最大 所在文件 R1Mada$machine.dat 原始行 INT$BRK_DEL_PRO;Bremsverzge