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1、江苏大学硕士学位论文摘要精准农业是目前全球农业科学领域研究的热点，也是未来农业发展的趋势之一。精确施药技术是精准农业的重要组成部分，通过对农药投入的合理分配，最大限度地提高农药的利用率，提高效益；同时降低作物中农药的残留量，提高作物的品质与产量，保证粮食与食品安全，也保护了农业生态环境。本文对精确喷施智能除草装置和控制系统进行设计，开展一系列的试验和分析，研究解决了技术难点，并在此基础上探索田间精确喷施除草的效果。主要的研究工作包括以下几个方面：1)精确喷施智能除草装置设计：根据田间实际作业环境及除草装置的功能要求，对智能除草装置移动平台进行设计，另外，选择合适的泵、流量传感器、电磁阀和喷头等
2、来构建喷施系统。2)控制系统策略与方案设计：采用R S 2 3 2 串口通讯方式，实现P C 机与控制器问的实时数据通讯；采用旋转编码器作为速度位移传感器，实时采集除草装置移动平台的行驶速度；利用模糊控制原理，设计模糊控制器，对电磁阀进行模糊控制，实现农药的精确喷施。3)控制系统开发：以A R M 7 为硬件平台，移植了嵌入式操作系统uC O S I I，并对外围接口电路进行设计，利用C 语言对控制系统进行编程，完成模糊控制器、流量与速度信息采集以及人机界面等功能。4)试验研究：根据推算定位原理对定位精度进行标定：测定控制系统的响应时间；对压力与喷施流量的关系、P W M 变量喷施的流量特性进
3、行研究；最后结合试验结果，对精确喷施系统的进一步改进工作提出自己的看法。研制的精确喷施智能除草装置控制系统主要有以下功能：实现上、下位机的数据通讯，下位机接收视觉识别系统的杂草位置与面积信息，同时向上位机发送触发指令来获取下一幅图片；利用旋转编码器结合推算定位的方法，实现系统的精确定位；根据模糊理论对进行电磁阀控制，实现变量喷施；利用涡轮流量传感器采集系统中的喷施流量，并将结果显示在L C D 上。本文的研究为田间精确喷施除草装置的研发提供了理论和实践依据。关键词：精确喷施；嵌入式；模糊控制；A R MI江苏大学硕士学位论文A B S T R A C TA tp r e s e n t,t h
4、 ep r e c i s i o na g r i c u l t u r eh a sb e e nah o tf i e l di nt h ei n t e r n a t i o n a la g r i c u l t u r a ls c i e n t i f i cr e s e a r c h，a n dt h ep r e c i s i o nc h e m i c a li so n eo ft h em o s ti m p o r t a n tc o m p o n e n t so ft h ep r e c i s i o na g r i c u l t
5、u r e T of a l lo f fb e i n ge x t r a v a g a n tb yt h er e a s o n a b l e n e s sd i s t r i b u t i o na n dt om a x i m u mt h eu t i l i z a t i o nr a t i oo fp e s t i c i d e，t or e d u c ec o s ta n di m p r o v eb e n e f i c i a lr e s u l t；a tt h es a m et i m et or e d u c et h et o
6、 x i cr e s i d u a li nc r o pp r o d u c t，r a i s i n gt h eq u a l i t yo ft h ec r o pp r o d u c t，a l s op r o t e c te c o l o g i c a le n v i r o n m e n ti na g r i c u l t u r e I nt h ep a p e r,a ne m b e d d e dw e e dc o n t r o ls y s t e mf o rp r e c i s i o ns p r a y i n gb a s
7、e do nA R M 7h a sb e e nd e v e l o p e d As e r i e so fe x p e r i m e n t sa n da n a l y s i s，w h i c hc o v e rt h em a i np u z z l e sa n dt e c h n i c a ld i f f i c u l t i e s，w e r ec a m e do u tt op r e d i c tt h ef e a s i b i l i t ya n dr e l i a b i l i t yo fs y s t e mf o rw o
8、 r k i n gi nt h eo u t-d o o rf i e l d T h er e s e a r c hm a i n l yc o n c l u d e ss e v e r a la s p e c t sa sf o l l o w s：1)T h ed e s i g no fi n t e l l i g e n tw e e dp l a t f o r mf o rp r e c i s es p r a y i n g：d e s i g nt h ei n t e l l i g e n tw e e de q u i p m e n tb a s e d
9、o nt h ee n v i r o n m e n to ff i l e d I na d d i t i o n，c h o o s i n gt h es u i t a b l ed e v i c et oc o n s t r u c tt h es p r a y i n gs y s t e m 2)T h ed e s i g no fs c h e m ef o rc o n t r o ls y s t e m：t Or e a l i z et h ec o m m u n i c a t i o nb e t w e e nt h eP Ca n dS C Mb
10、a s e do nR S 2 3 2，t h ee n c o d e ra ss p e e ds e n s o rt og e tt h ei n f o r m a t i o no fp r e c i s ep o s i t i o n U s i n gt h ef u z z yt h e o r yt od e s i g nt h ef u z z yc o n t r o l l e ra n dc o n t r o lt h ev a l v e st Os p r a yt h ew e e d s 3)D e s i g no fc o n t r o ls
11、y s t e m：d e s i g nt h eh a r d w a r eo fc o n t r o ls y s t e mb a s e do nA R M 7a n duC O S-I I，u s i n gt h eCt or e a l i z et h ef u n c t i o mo ff u z z yc o n t r o l l e r,i n t e r f a c ea n dS Oo n 4)E x p e r i m e n t sa n dS t u d y：U s i n gam e t h o do ft h ec a l c u l a t i
12、o no np o s i t i o nb a s e do ne n c o d e r,t or e a l i z ep r e c i s ep o s i t i o n；T og e tt h er e l a yt i m eo fc o n t r o ls y s t e ma n dt h er e l a t i o n s h i pb e t w e e np r e s sa n df l u x，s t u d yt h ev a r i a b l es p r a y i n gb a S e do nP W M T h es y s t e mi sc o
13、 m p o s e do fw e e d i n gp l a t f o r m，A R M 7 c o n t r o l l e r,h y d r o m e t e r,e n c o d e r,n o z z l e sa n ds o l e n o i d v a l v e s T w os e t so fs o f t w a r ew e r ew r i t t e ni nV C+a n dCr e s p e c t i v e l yt or e a l i z et h ef u n c t i o n sa sf o l l o w s：R e a l
14、 i z i n gd a t ae x c h a n g eb e t w e e nP Ca n dS C M，t h eS C Mr e c e i v et h es p r a y i n gi n f o r m a t i o nf r o mm a c h i n ev i s i o n，a tt h es a m et i m e，s e n d i n gt h ei n s t r u c t i o nt oc o n t r o lP Ct og e tn e wp i c t u r e s；U s i n gam e t h o do ft h ec a l
15、c u l a t i o no np o s i t i o nb a s e do ne n c o d e r,t or e a l i z ep r e c i s ep o s i t i o n；T oc o n t r o lt h es o l e n o i d v a l v e sb a s e do nt h et h e o r yo ff u z z y,a n dt h es i m u l a t i o nr e s u l to ff u z z yc o n t r o l l e rv a l i d a t et h er u l e so ff u
16、z z yc o n t r o l；A c q u i r i n gt h ed a t ao ff l u xi ns y s t e mb yh y d r o m e t e r,a n dd i s p l a y i n gd a t ao nL C D T h er e s e a r c hi nt h ep a p e rw i l lp r o v i d ev a l u a b l ee x p e r i e n c e sb o t ht h e o r e t i c a l l ya n dp r a c t i c a l l yf o rt h ep r
17、e c i s es p r a y i n gw e e d i n gs y s t e mb a s e do nm a c h i n ev i s i o n K e yW o r d s：p r e c i s es p r a y i n g；e m b e d d e d；f u z z yc o n t r o l；A R M江苏大学硕士学位论文1 1 引言第一章绪论弟一早三百下匕中国作为一个农业大国，在过去的几十年问，农业生产发生了巨大的变化，农业生产的科技技术含量有了很大的提高，高新技术在农业生产中得到了广泛的推广和应用。从传统的粗放型作业方式向精确节约型转变，在一定程度
18、上实现了“高产、优质、高效、持续”的农业发展。然而，在我国加入W T O 之后，我国农业面临着严峻的挑战，与西方国家的农业生产水平还有一些差距。为此，寻求一种依靠科技进步来降低农产品成本与提高质量，以提高在国际市场上的竞争力的农业生产方式已势在必行。精确农业【1】1 2】(P r e c i s i o nA g r i c u l t u r e，缩写为P A)，或称精细农业，是大约2 0 年前在美国明尼苏达大学的土壤学者倡导下开始探索的环境保护型农业的通称。作为基于信息高科技的集约农业，P A 将R e m o t eS e n s i n g、G e o g r a p h i cI n
19、 f o r m a t i o nS y s t e m 及G l o b a lP o s i t i o n i n gS y s t e m(简记R S，G I S，G P S，即3 S)等技术与农学、地理学、生态学、土壤学、植物生理学等基础学科有机地结合，实现在农业生产全过程中对农作物、土地、土壤从宏观到微观的实时监测，其目的就是同时实现生产率的提高和环境保全型可持续发展。精确变量施药除草技术是精准农业领域内的重要课题，其核心是获取农田中杂草的位置及杂草的密度信息，采取精确施药除草，一方面提高农药有效利用率，降低农业成本；另一方面通过适当减少农药用量，降低环境污染，改善农业生态环境，
20、提高农产品的品质，促进农业生产现代化，是我国农业科技创新，面向经济全球化、实现农业持续发展的要求。1 2 研究的目的和意义1 2 1 研究的目的农田中的杂草是农业生产的大敌，对庄稼的危害很大，它们直接与庄稼争夺养分，水分和阳光，使作物的产量减少，降低经济作物的效益【3 1。全世界大约有3 0 0 0 种杂草，其中1 8 0 0 种可影响作物的收成。根据我国一次农田草害调查研究结果，我国农江苏大学硕士学位论文田共有杂草约5 8 0 种，其中危害严重又难于防除的恶性杂草有1 5 种，还有分布较广而危害较重的主要杂草3 1 种。农田草害面积约4 3 0 0 万公顷，其中严重受害面积约1 0 0 0
21、万公顷，因杂草危害减产1 5 4，估计每年减产粮食1 7 5 0 万吨。目I j ，除草的方法有：人工除草(手工拔草、锄草等)、机械除草、覆盖除草、热水或蒸汽除草、生物防除和化学除草等。比较这些除草方法，化学除草还是广泛的被人们接受，它成为我国田问除草的主要方法。近年来，我国使用化学除草的面积以每年3 0 0 0 万亩递增，粮食作物由于使用了农药，每年可以挽回的粮食损失占总产量的7。然而，在看到农药使用带柬利益的同时，使用农药也带来了很大的危害【4】：1 1 农药对土壤的污染：施用农药时约有一半药剂洒落在土壤中，而且在土壤中残留时间很长。特别是有些农药在土壤中的分解产物为苯胺类及其衍生物，或者
22、有的产生N 亚硝基化合物。这些分解产物有的是致癌性物质，有的可能进一步衍生为致癌性物质，还有的农药本身或其中含有的杂质具有致畸、致突变作用。劲农药对大气的污染：农药微粒和蒸汽散发到空气中，随风飘移污染大气。进入土壤中的农药，可能通过气体挥发，或随水溶在土壤中扩散迁移。洒落在土壤表面的农药经挥发进入大气，造成了大气的污染。由于我国施药机械和施药技术的落后，农药的使用率仅为2 0 4 0 t 3 1，大部分农药都流失到土壤和环境中，不仅浪费巨大，而且严重污染生态环境，所以如何改变施药技术已成为我国精确农业发展中的急待解决的一个重要问题。1 2 2 研究的意义针对农药的大量使用给环境带来的污染，需要
23、开发一个可以减少或消除化学药剂使用量的精确除草系统。本课题研究的田间精确喷药除草系统，利用机器视觉实时识别杂草技术，从作物中识别出杂草，再采用精确对靶喷洒除草药剂的方法来除掉杂草，达到减少农药使用量的要求，保护农业生态环境，促进农业生产现代化和实现农业生产的可持续发展。精确喷施除草系统的开发成功，可以使农业机械在作业过程中自主行走，大大提高农业机械的自动化程度，减少操作人员的操作时间和减轻劳动强度，从长远角度看，能够减少农业作业成本，有利于农业的智能化和自动化。2江苏大学硕士学位论正13 国内外的研究现状31 国外研究现状随着机器 见证技术的发展以及其在椒业L 定位和识别领域的应川，牡于机器视
24、觉的除草机器人技术也得到丁根大的发展。除草机器人u r 以代粹人类进行除毕活动，减轻劳动强度，提高农业设备的自动化和智能化。国外从I 个世纪6 0 年代就丌始厂有关除草机器人的研究，而到了2 0 世纪9 0 年代，除草机器人技术已经得到了，一泛的研，t 1 5 i 1 6 7 I。荚闰加州人学戴维斯学皖W O NS U K L E E 等1 9 9 8 年以机器人耕作机为、r 台，研制出基丁_ 机器视觉系统的精确喷药除草机器人n 如图11 所示。缓系统利用作物叶片的形状学特征结合贝斯分离晒数，将爵茄和杂草I l 别出来，计算机将杂草的位置信息送剑精确施药系统的控制器，然后由_|守制措控制相应的
25、喷头”肩，将农药喷施到目标杂草上，达到除草的目的。1 9 9 8 年3 月至5 月，在位r 加利福尼北部的番茄l 间进行实验，n1 2 0 K M h 的行驶速度F，7 5 8 的西红柿没有喷上农药，4 7 6 的目标杂草喷r 农药。翻巍、幽12 棉刚除革机器人江苏大学硕士学位论文觉识别系统、喷药系统和位移信息采集系统组成。视觉系统片j 丁获取图片并识别I _ f 杂革和棉花，位移信息采集系统控制l 也磁阀组”I i 相应的喷头，将农药喷施到日标杂荦l，川时向视觉系统发送触发信号，获取F 一幅罔儿，他们在1 4 块不同的地块进1 _实验，在0 4 5 m s 的行驶速度F，埘靶准确率u r 咀
26、达到8 09 9 65。四班牙农业研究所(1 n s t i t u t oV a l e n c i a n od el n v e s t i g a c i o n e sA g r a r i a s S p a m)JB l a s c o 等2 0 0 2 年丌发r 基1 机器视觉的牛菜闭问除草机器人I”J，如图1 f 3 所币。主要有个人白度的、r 行式机械于臂、机器视觉系统_ f【】高压电产乍模块组成。视觉识刖系统识出杂草后，机械手臂移动到目标杂争j 方，高压电产，-模块通过机械手臂的术端l I 械，将杂啦杀死。机器人在O8 m s 的行驶速度F，n f 咀识别出8 4 的杂草
27、和9 9 的啦菜。机械手臂移动并将杂孛杀死大概需要1 秒的叫问。美围堪萨斯人学(K A N s A sS t a t eU n i v e r s i t y)N I N GW A N G 等2 0 0 2 年设计个实时嵌入式的麦阳杂卓识别和喷施系统I”】，帅图1 4 所示。系统基于机器视觉和微处理器刚络，微处理器网络间的通信及微处理器与算机间的通信采用C A N 总线通信。麦阳实验结果显示8 0 的杂草u J 以被识别出来。幽13 十菜田f 噼草机器人吲l4 盘蝴际草机器人卅麦奥胡斯人学农、研究所r U n i v e r s i t yo fA a r h u s，l n s f i t
28、u mo fA g r i c u l t u r a lE n g i n e e 五n g)C l a u s C tS o r e n s e n 和M i c h a e lN c r r e m a r k 等2 0 0 6 年研制成一种能在成熟作图15 甜菜I I I 问除草机器人江苏大学硕士学位论文物的阳问发现杂草的机器人【1 3 l，如图1 5 所示，它的结构特点是，不会对周围环境造成任何危害。机器人程序能使它根据外形来识别有害植物，在丹麦甜菜田里进行的试验结果表明，机器人发现并有选择地消除杂草，可使除草剂用量减少7 0。2 0 0 7 年南丹麦大学生物与环境技术学院，他们开发
29、了第二代农田自主移动机器人平台系统1 1 4 1，并在平台上安装机器视觉系统及G P S 系统，可用于杂草的监测，开发了基于主动形状特征的杂草识别系统和精确微量喷施系统；G e r h a r d s 等2 0 0 7 年设计了基于地图信息的除草剂精确喷药系纠1 5 l，通过对冬小麦、冬大麦、玉米、甜菜地杂草管理的研究发现，运用该技术确实能够减少除草剂的使用量；R T a n g w o n g k i t，V M S a l o k h e 等2 0 0 7 年【1 6 1 丌发基于机器视觉的甘蔗行间变量喷施除草嵌入式系统，通过不同速度下的测试发现，该系统可以减少至少2 0 的农药用量。1
30、3 2 国内研究现状国内的除草机器人研究起步较晚，而且研究的单位和个人也较少，南京林业大学的陈勇等【1 7】提出了首先切割杂草，然后再往杂草的切口上涂抹除草剂方法的除草机器人如图1 7 所示，机器视觉检测出杂草后，利用机械臂进行“直接施药方法”除草，利用“机械和“化学”除草，大大减少了化学除草剂使量。S1 4 论文研究的主要内容1 主体2 摄像头3、5 祝板臂4 轮子图1 7 直接抹药除草机器人本文研究的主要内容是精确喷施智能除草装置和控制系统的设计与开发。介绍控制系统中使用的速度位移传感器、平衡式减压阀、流量传感器和电磁阀，并根据控5江苏大学硕士学位论文制系统的具体要求，对执行模块以及控制软
31、件进行设计和编程，实现精确喷施除草的功能。其主要研究内容如下：1)精确喷施智能除草装置设计首先，根据田间实际作业环境并参照国外除草机器人实例，对智能除草装置移动平台进行设计，用于承载机器视觉识别系统、喷施系统和控制系统；其次，根据喷施系统的具体需要，如喷雾量、工作压力以及系统的响应速度等，选择合适的泵、喷头、流量传感器和电磁阀等来构建喷施系统。2)控制系统策略与方案设计采用R S 2 3 2 串口通讯方式，实现P C 机与控制器间的实时数据通讯；旋转编码器作为速度位移传感器，实时采集系统速度并将获取喷头位置信息，利用模糊控制原理，通过模糊规则对杂草面积和系统前进速度进行模糊决策，再根据决策的结
32、果，对电磁阀进行控制，从而实现农药的精确喷施；利用流量传感器，测得系统中的瞬时流量和累计流量，将该信息送给控制器，在L C D 上实时显示，便于操作人员观察。3)控制系统开发首先，以A R M 7 为硬件平台，对外围接口电路进行设计，包括串口通信模块、传感器信息采集模块、人机界面和电磁阀控制模块；其次，设计模糊控制器，实现对喷施药量的模糊控制；最后，将l ac o s I I 嵌入式操作系统移植到A R M 7 上，并利用C 语言对系统进行编程，实现系统中流量、速度信息的采集和精确喷施等功能。4)试验研究利用上述精确喷施除草装置，根据推算定位原理对定位精度进行标定；测定控制系统的响应时间以及对
33、压力与喷施流量的关系、P W M 变量喷施的流量特性进行研究；最后结合试验结果，对精确喷施系统的进一步改进工作提出自己的看法。6江苏大学硕士学位论文第二章精确喷施除草装置总体设计本章将对精确喷施除草装置总体方案的选择以及架构进行介绍。设计除草装置的移动平台，并根据要求对传感器执行器进行选择。除草装置的总体方案设计以及传感器执行器的性能将直接影响整个精确喷施除草系统的喷施效果，直接关系到系统质量和性能的好坏。2 1 系统总体方案精确喷施除草装置利用微处理器接收视觉识别系统传送的杂草信息(杂草面积和位置信息)，结合速度传感器采集的速度信息，当喷头组经过杂草上方时，控制相应电磁阀的开启，实现精确喷施
34、除草【9 J。精确喷施除草方案的原理图如图2 1 所示。1戮方匆图2 1 精确喷施除草方案的原理图根据上述精确喷施除草方案的原理图，对精确喷施除草装置进行总体设计，如图2 2 所示。主要由用于采集图像的相机、安放上位机(P C 电脑)的电脑箱、喷药泵、7江苏走学硕士学位论文药箱、电磁阀喷头组、驱动机构和转向机构等组成。电脑箱r、相机卜车轮r车轮支架r撇拉制罂卜喷药褒I-车架1 药箱图22 精确除草装置整体结构图22 除草装置移动平台设计221 雇盘设计电授箱电磁阀组1 驱动机捣I 转向机构本节将对除草装置移动平台的底盘进行设计，考虑到除草平台将在棉田进行除草作业，结合我国棉花种植的行间距，将左
35、右轮距设计为1 0 0 0 m m，前后轮距为1 3()0 1 1 m a，相机安装架离地高度为6 0 0 r a m。根据平台的总体尺寸、结构和智能除草装置中所用设备的外观尺寸和重量对底盘各部件的外观及设各在平台上的布置进行设计。2 211 除草装置中所用主要设备1)电瓶整个系统所需的总电能如表2-1 所示，电瓶必须保证楚个除草装置持续工作4 6 个小时，以使我们有足够长的时间对除草装置进行测试和研究，所以系统需要大约1 2 0 A h 1 8 0 A h 电能。根据卜速分析，选用同本汤浅阀控免维护电瓶N P l 0 0-1 2 1 2 V1 0 0 A h 两只，这两只电瓶可以为系统提供大
36、约7 个小时的工作时间。电瓶的外型尺8江苏大学硕士学位论文表2-1 系统所需的总电能寸为4 0 0X1 7 0X2 3 0 m m(长X 宽X 高)，重量为3 5 蚝。2)电脑及附件所选用电脑的外型尺寸为3 9 0X3 5 0X1 3 0 m m，重量为8 k g；显示器为1 5 寸液晶显示器，重量大约2 k g；为了提供系统所需的2 2 0 V 电压，选用电压逆变器B J A-M 1 0 2 77 0 0 W，外型尺寸为1 7 0X1 5 0X9 0 m m，重量为l k g。3)药箱及喷药机根据系统喷药量要求及底盘设计尺寸，对药箱进行设计。药箱的外型尺寸为1 0 0 0X3 0 0X3 0
37、 0 m m，容积大约为9 0 L，总重量为1 0 0 k g，考虑除草剂水溶剂有轻微腐蚀性，药箱的材质选用不锈钢，并对内部进行防锈处理。选用喷药机的外型尺寸为9 0 0X3 5 0X3 5 0 m m，重量为2 0 k g。2 2 1 2 设备布置根据设备的外型及重量，将其在底盘上进行布置：电脑、显示器、逆变器及控制器布置在前部车轮轴上方；电瓶及药箱布置在后轮轴的前部靠近底盘中心的位置：喷药机布置在底盘中心位置。根据上述布置，得到底盘载荷分布如下：前部轮轴载荷为3 5 k g后部轮轴载荷为1 6 5 k g2 2 1 3 前后车轮连接轴设计在进行前、后车轮连接轴设计时，考虑到实际田间的地面状
38、况，当车轮通过较大的障碍物或地面高低不平时，对平台的平稳性将产生较大的影响，为了能够尽量消除这些影响，将前轮连接轴设计成摆动梁形式，如图2 3 所示，其与除草装置平台车架的安装方式如图2 4 所示。9江苏太学硕士学位论文摆动梁主要由摆动粱体、摆动粱轴和摆动轴承组成，选用U C P 2 0 6 带座外球面轴承作为摆动轴承，其工作原理如图2 5 所示。图巾：为连接法兰，通过螺栓与两前舻，一嚣。髓酗23 摆动粱机构图24 前轮连接轴与车架的安装方式轮支架相连如图2 5 所示，为摆动梁轴接点，c 为前轮连接轴弓车架的连接支点A、B 是车架与后轮连接轴的两个崮定连近似认为是。当两前轮中有任一个轮子幽25
39、 前后轮轴殴讨原理经过凸起障碍物或凹坑而两后轮行驶在水平地面的时候，日U 轮轴会绕着支点c 做径向摆动，由于A、B 两点足保持水甲的，那么面A B C 就会保持平衡，即平台车架保持水平，而保证安装在年架上的相机镜头与地而垂直；当前轮越过障碍物，后轮沿着前轮轨迹同样经过凸起障碍物或凹坑时，由于A、B 是固定连接点，所以车架会发生倾斜，但相机足安装在车架C 点处，而前后轴距比障碍物高度要大的多，所以后轮铲江苏大学硕士学位论文导致的车架倾斜对相机的垂直度影响较小，从而达到尽可能保证镜头与地面垂直的目的。2 22 转向机构设计圉26 前车轮支架与车轮连接轴连接安装幽目前，犬部分的轮式车辆聚用的都是阿克
40、曼(A c k e r m a n)转向机构，根据阿克曼原理，可将小车两前轮转向角间建立关系式。如图2 7 所示，其中c 点为两前轮旋转轴延长线与两后轮轮轴延长线的交点，B 为两前轮转轴间距离，L 为前后轮轴距。B 为内侧车轮转轴到C 点的水平距离，q、q 分别为前轮的转角。c o t L 3=B L(2 1)西=Z 1 且么1+Z 2=Z 2+Z 3=9 9 0，故讲=Z 3，将其代入(21)可得c o t 西=B L(2-2)同理可得：c o t a2(B+B 1)Lt 23、幽27A c k e n N a r i 转向原理江苏大学硕士学位论文将式(23)与(22)相减得c o f 越c
41、 o t a t=B L(24)式(24)即为两前轮转向角间关系式。除草装置上所用的转向机构就是基于阿克曼原理设计的中心拨杆式梯形转向机构，保证除草装置平台在低速转向行进中能沿单一的转向中心做旋转运动，如图2 8#自机卜-#n 酗28 转向机构所示。梯形转向机构梯形臂长5 0 0 n m a，连杆长7 5 0 m m，拨杆长3 5 0 r a m。转向电机采用美国B O D I N E 公司的2 4 V 直流减速电机，功率为8 0 W。转向电机带动拨杆在一定角度范围内摆动，梯形机构在拨杆的作用下使车轮转动一定角度，完成转向功能。223 驱动机构设计除草装置移动甲台，采用直流减速电机以链传动的形
42、式驱动平台行走。减速电机的具体参数见表2 2。表2-2 减速电机参数在驰动链的松边增加惰轮：一方面张紧链条，保证平稳传动：另一方面连接编码器，如图2 9 所示。2 24 喷施系统设计喷施系统包括S 3 C A 4 B O X 嵌入式控制器、传统喷药机具、流量传感器、变量喷药江苏大学硕士学位砖文图29 驱动机构执行器及电源模块等几部分组成。嵌入式控制器：嵌入式控制器足整个精确对靶变量喷施除草控制系统的核心，它根据机器识别系统的提供的杂草信息和来自位置速度传感器的定位信息结合分析，提供最终的喷施方案。喷药机具：喷药机具为喷施除草系统提供具有定压力及浓度的农药。喷药机有【r q 路进出接口，分别为进
43、药口、I 旦I 流口和两路带丌关球阀的出药口。如图2 1 0 所示。回攮口I 出药口I 进药口阁21 0 喷药机且流量传感器：实时测量系统的流量，并将信息传给控制器。变量喷施的执行装霄：变量喷施的执行装置(包括4 组电磁阀喷头)是精确对靶变量喷施的执行机构，如图21 1 所示。幽隧t 塑醚：】图2 儿喷施系统的执行装置1 3江苏走学硕士擘住论文喷施控制系统的整体设计框图如图21 2 所不。幽21 2 喷施系统的轺体设计框图2 25 视觉系统机械结构部分介绍视觉系统机械结构部分主要包括电脑箱、相机安装架和光源罩等。电脑箱用来保护电脑主机和显示器；相机安装架设计的时，要考虑相机高度的可调性；光源罩
44、的设计是为了螺补外界光线不均匀或亮度不够给图像采集带来的影响。具体机构如图2 1 3所示。0)相机安装架嘞电脑箱与光源罩H2t 3 视觉系统机械机构部分23 系统的影响因素2 3t 压力的影响压力对施药量的影响主要体现在压力对喷嘴流量的影响，对于已选定的喷嘴型1 4江苏大学硕士学位论文号，压力和流量之间的关系表达式为：式中：级一压力为A 时的流量；吼一压力为P 2 时的流量；由式(2 5)可得：鱼：匠q l、JP 2A 吼2=P 2 q 2 2(2-5)(2 6)如果仍q：2 设为常数的话，可知吼就与A 成反比例关系，所以当压力有变化，流量也将随之变化。另外，压力变化对喷流角度也有影响。表2
45、3 为所选用的上海守望者喷雾公司的州G 系列喷嘴的流量及喷流角度与压力的关系。表2 3 喷嘴流量及喷流角度与压力的关系2 3 2 速度的影响除草装置的行驶速度是精确喷施除草系统精度影响的较大因素之一。考虑到控制系统中执行器的响应时间，为了能使农药精确喷施到目标杂草上，因此要将整个控制系统的执行时间(即从控制器发出指令到执行器动作的延迟时间)与除草装置的行驶速度结合，用来决定相应喷嘴开启的时刻。另外，速度对喷施药量也有一定的影响，电磁阀在某一开度下，平台行驶速度快，则单位面积的喷施药量就少，相反的话，单位面积喷施药量就相对多一些。除草装置的最大行使速度为1 2 K m h，决定选择旋转编码器作为
46、除草平台的位移和速度传感器。光电编码器是利用光栅衍射原理实现位移和数字的变换，其结构简单、计量精度高、寿命长，在精密定位、速度、长度等方面得到广泛的应用。江苏大学硕士学位论文2 4 控制系统方案的选择及组成自动控制系统是本除草系统的关键组成部分，控制系统能否根据杂草识别系统的处理结果实现精确喷施，将直接影响整个系统的性能。自动控制系统的精准度、响应时间是变量控制系统的主要技术指标【1 8 1。可变量技术又是整个控制系统的重要组成部分，它是在处理了大量信息的基础上决策后得到的执行。它包括基于地图的可变量技术和基于传感器的可变量技术。基于传感器的可变量技术，可以对实时喷药量与其对应的位置被记录下来
47、，人们可以根据记录下来的数据进行分析，得到实时喷施的效果，方便以后对控制系统参数的优化。所以，系统采用基于视觉传感器的可变量喷施系统。本控制系统在控制方案确定的时候，根据变量原理考虑了两种控制方式：基于压力变化的变量喷施控制方式和脉冲电控变量喷药控制方式。1)基于压力变化的变量喷施控制方式基于压力变化的变量喷施控制系统主要是采用实时调节供液管路的压力以实现变量施药，系统示意图如图2 1 4 所示。图2 1 4 基于压力变化的变鼍喷施系统不意图该系统机构简单且响应速度很快，几乎能在响应新的流量信号的同时使喷嘴流量得到调整，但由于改变施药系统的喷药压力的同时还改变了雾滴的尺寸和分布图形，由此会影响
48、喷雾的质量。2)基于脉冲电控的变量喷施控制方式基于脉冲电控的变量喷施控制系统主要是通过调节脉冲宽度(P W M)，控制一个周期内喷嘴开启与关闭时间比值(占空比)，从而改变一个周期内喷嘴的流量。在保持喷药压力恒定的条件下，由于脉冲宽度的调节范围比较大，所以喷嘴流量的调节范围也相应较大。1 6江苏大学硕士学位论文其系统示意图如图2 1 5 所示。图2 1 5 基于脉冲电控的变量喷施系统示意图以冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时其效果基本相同，以此结论为理论基础，出现P W M 控制技术。P W M 技术对半导体开关器件的导通和关断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不等的脉冲，
49、按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，从而控制一个周期内喷嘴开启与关闭时间比值，实现变量喷施。一般情况下认为在脉宽调制技术控制下高速开关阀的平均流量Q 与脉冲信号的占空比t 成正比。即Q=f Q 衄(2 7)式中：f 一脉冲信号占空比，f：t A _ et f0 一脉冲信号周期；一脉宽；Q 眦一阀的最大流量；=c 4 p 2 浮8，式中：c 一流量系数；卯一阀的流通截面积5却一阀的上下游压力差；伊一流体密度。江苏太学硕士学位论支根据系统的实际要求和影响田素，系统决定选用基r 脉冲电拧的变量喷施控制方案，由驱动电路结合P W M 技术根据除草平台的速度和叫杂#分怖状况及而穆 控制电磁阀的丌启时刻及
50、_ f 1=启时阳J 与关闭时间比值，以满足精确埘靶变量喷施系统调节喷蜘量和”肩时刻，准确地将农药喷施到目标杂草上。为了进步提l 吉_ _ 控制系统的实时性、u r 牟性和宜仝t I：，采川A R M 7 微控制器，井移植嵌入式实时系绩uc，O S 1 I。25 传感器的选择在精确喷施除荦控制系统中，山十系统的喷药n J 刻和喷药量与很多参数有关，所咀该控制系统涉及到很多传感器，它们选择的好坏与精度将直接影响整个系统的精度及稳定性。其中也括川米测量行使速度位移的旋转编码器、川柬测定系统流量的流量传感器等。下血就设计叶1 用到的传感器做个简单的论述。251 速度位移传感器速度位移传感器在系统中担