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1、3.2 机器人工作站位置的调整与工业机器人工作站位置的调整与工业机器人的手动操作机器人的手动操作 【教学目标教学目标】1、知识目标:了解工业机器人的手动操纵方式;掌握机器人工作站位置的调整;2、素养目标:具有发现问题、分析问题、解决问题的能力;具有高度责任心和良好的团队合作能力;培养良好的职业素养和一定的创新意识;养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。具体操作如图具体操作如图3-23至图至图3-24所示。所示。1、在“Freehand”工具栏中根据需要选中移动或旋转;2、选中机器人底座坐标,拖动机器人到新的位置;一、机器人工作站位置的调整图3-23 机器人位置调整 3
2、、提示是否移动框架,单击“是”。一、机器人工作站位置的调整图3-24 调整确认 1、直接拖动:、直接拖动:具体操作如图具体操作如图3-25至图至图3-27所示。所示。(1)选中“Freehand”工具栏中的“手动关节”;(2)选中对应的关节轴进行运动;二、工业机器人的手动操作图3-25 选择“手动关节”模式 (3)在“设置”工具栏的“工具”选项设定为“Grip”;(4)选中“手动线性”;(5)选中机器人后,拖动箭头进行线性运动;二、工业机器人的手动操作直接拖动直接拖动图3-26 选择“手动线性”模式 (6)选中“手动重定位”;(7)选中机器人后,拖动箭头进行重定位运动;二、工业机器人的手动操作
3、直接拖动直接拖动图3-27 选择“手动重定位”模式 2、精确手动:、精确手动:具体操作如图具体操作如图3-28至图至图3-31所示。所示。(1)在“设置”栏中“工具”选项设定为“Grip”;(2)在“IRB120_3_58_01”上单击右键,在菜单列表中选择“机械装置手动关节”;二、工业机器人的手动操作图3-28 选择“机械装置手动关节”模式 (3)拖动中间的滑块可以进行关节轴的运动;(4)单击左右按钮,可以控制关节轴点动运动;(5)设定每次点动运行的距离;二、工业机器人的手动操作精确手动精确手动图3-29 运动参数设置 (6)在“IRB120_3_58_01”上单击右键,在菜单列表中选择“机
4、械装置手动线性”;二、工业机器人的手动操作精确手动精确手动图3-30 选择“机械装置手动线性”模式 (7)修改中间的数值可以进行线性运动或姿态调整;(8)单击左右按钮,进行线性运动或姿态调整;(9)设定每次点动运行的距离;二、工业机器人的手动操作精确手动精确手动图3-31 运动参数设置 3、回到机械原点:、回到机械原点:具体操作如图具体操作如图3-32所示。所示。在“IRB120_3_58_01”上单击右键,在菜单列表中选择“回到机械原点”。二、工业机器人的手动操作图3-32 选择“回到机器原点”模式 小结:小结:1、机器人工作站位置的调整。(重点)(重点)2、工业机器人的手动操作。(重、难点)(重、难点)