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1、第6讲 误差分析和计算Lec.6 Error Analysis&Calculation内容提纲一、相关的基本概念二、与输入相关的稳态误差三、与干扰相关的稳态误差四、减小误差的方法五、反馈系统的抗干扰性误差（Error）：系统的期望输出与实际输出之差。偏差（Deviation）：系统输入与输出的反馈量之差。误差的稳态分量称为稳态误差（静态误差）。在超调量可容忍的前提下，重点讨论稳态误差。误差和偏差与输入相关的稳态误差 静态位置误差系数：静态速度误差系数：静态加速度误差系数：系统的型次：系统开环传递函数中包含的积分环节的个数。单位阶跃输入单位速度输入单位加速度输入0 型系统I 型系统0II 型系统
2、00稳态偏差例子单位反馈系统的开环传递函数为（1）试求静态误差系数（2）当输入为 时，系统的稳态误差。与干扰相关的稳态误差减小误差的方法 提高反馈通道部件的精度 增大系统开环增益，提高系统的型次 前馈补偿（干扰和输入）按干扰前馈补偿按输入前馈补偿G1(s)H(s)G2(s)Xi(s)Xo(s)N(s)+-控制器被控对象测量机构反馈系统的抗干扰性分析Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)G1(s)G2(s)Xi(s)1+G1(s)G2(s)H(s)G2(s)N(s)+设计反馈控制系统时满足：则：|G1(s)H(s)|1|G1(s)G2(s)H(s)|11+G1(s)G2(s)H(s)G1(s)G2(s)H(s)Xo(s)=Xo1(s)+Xo2(s)=1+G1(s)G2(s)H(s)G1(s)G2(s)Xi(s)N(s)+G2(s)1+G1(s)G2(s)H(s)1H(s)G1(s)H(s)1极小值合理设计控制器和测量机构，可以很好地抑制干扰反馈通道（测量机构）的特性对系统性能影响很大反馈控制系统具有很强的抗干扰性结论