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1、IMOVP000V=138PL=1RF含义：仅限被P000设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度138cm/分使其移动。8.SPEED命令运用NOP以100.00%的链接速度移动MOVJVJ=100.00MOVLV=138以控制点速度138cm/min移动SPEEDVJ=50.00V=276VR=30.0MOVJ以50.00%的链接速度移动MOVL以控制点速度276cm/min移动MOVLVR=60.0以60.0度/秒的姿态角速度移动END作业：设置再限速度 输入输出命令9.DOUT命令运用：（1）OT#(3)ON（2）B00024DOUTOG#(3)B000B000=24（10進）
2、=00011000（2進）如下图所述：含义：输出3信号为ON含义：用输出信号的20号和21号。10.DIN命令运用：(1)DINB016IN#(12)将通用输入信号的12号的开关状态读入到字节型变数的16号。通用输入信号的12号是开的情况下，BO161（10进）00000001（2进）。(2)DINB002OG#(8)将通用输出信号的5764号的开关状态读入到字节型变数的2号。通用输出信号的状态为以下情况，B002150（10进）10010110（2进）。举例如下所述：12.PULSE命令运用（1）SEOT#(1)T=0.60含义：输出1延时0.6s断开（2）SETB0005PULSEOT#(
3、B000)T=1.000在通用输出信号的5号上以1.0秒输出脉冲信号（1）WAITIN#(12)=ON（2）SETB0005SETB00216WAITSIN#(B000)=B002T=3.000B002=16（10)=00010000（2)(3)WAITIGH#(2)55（10进)=0101(2进）等待通用输入信号的12号至打开为止等待专用输入信号的5号至关闭为止。但是，即使信号没有关闭经过3秒后开始下一个命令的执行控制命令13.JUMP命令运用：(1)JUMPJOB:TEST1IFIN(14)=OFF含义：如果输入信号14为关，则转移至程序TEST1（2）JUMPJOB:TEST1UF#(2
4、)转移至程序TEST1.此种情况下，TEST1通过2号用户坐标的坐标系来运行。（3）SETBOOO1JUMPB000IFIN#(1)=ON如果输入信号的14号为开的情况下，则转移至程序1.14.CALL命令的运用（1）SETBOOO1CALLBOOOIFIN#(14)=ON若14号的输入信号为开的情况，调用被称作1的程序。（2）CALLIG#(2)根据输入信号的结构调用程序。此时，不能调用程序0.15.RET命令的运用RETIFIN#(12)=off如果信号12为off从被调用程序返回调用程序。平移命令16.SFTON（1）SFTONP001UF#(1)移动量被设定在p000上，通过用户坐标系
5、移动。(2)从步骤3到步骤5的移动量被设定在p000上，通过用户坐标系移位。17.MSHIFT功能：在指定坐标系，利用数据2和数据3的计算，得出平移量，存入数据1中，格式：MSHIFT 运算命令18.ADD（1）ADDBOOO10在BOOO上加10，得出的结果保存在b000里。（2）ADDIoooI000在I000上加I000，得出的结果保存到I000里(3)ADDP000P0001得出结果保存到P000里。19.SUB（1）SUBI000I001从数据I000里减去I001，得出结果保存在I000上。20.MULMULP000(3)2用2乘以Z轴数据的命令21.DIV(1)SETD0002D
6、IVP000(3)D000P000A的Z轴数据除以D000的内容（D000=2），结果保存到P000里。22.CNVRT这一个指令很少用的到。功能：把数据2的位置型变量转换为指定坐标系的位置型变量，存入数据1.格式：（1）CNVRTPX000PX001BF说明：程序R1的情况下，通过基准坐标系将P001的脉冲型位置数据转换成XYZ型位置数据，保存到P000里。23.ANDSETB0005SETB0101ANDB000B010算出B000（00000101）和B010（00000001）的逻辑积，结果（000000011）保存在B000里。24.ORSETB0005SETB01010ORB000
7、B010算出B000（00000101）和B010（00001010）的逻辑和，结果（0000111115）保存到B000里。25.NOT功能：取数据2的逻辑否定，结果保存到数据1里。(1)SETB0000SETB0101NOTB000B010取B010（00000001）的逻辑否定，结果（11111110254）保存到B000里。26.XOR功能：数据1和数据2的按位相加，结果保存到数据1里。(1)SETB0001SETB0105XORB000B010取B000（00000001）和B010（00000101）的按位相加，结果（000001004）保存到B000里。27.MFRAME功能：由数据1，数据2，数据3的3个位置数据生成用户坐标。数据1是显示定义点ORG的位置数据，数据2是显示定义点XX的位置数据，数据3是显示定义点XY的位置数据。(1)MFRAMEUF#(1)PX000PX001PX002说明：程序R1的情况下，以P000、P001、P002的3点用户坐标的位置数据为基础作成1号用户坐标。