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1、控制器设计控制器设计控制器设计的作用控制器设计的作用l控制器是操作者用以控制机器运行状态的装置或部件。l生产中的许多事故是因控制器的设计未能充分考虑人的因素所致。费茨（PMFitts）和琼斯（REJones）1947年在分析飞行驾驶中出现的460个操作失误中，发现其中68的错误是由于控制器设计不当引起的。一、控制器的类型一、控制器的类型控制器手动控制器自动控制器接触式控制器无线遥控装置机械式控制器声控制器光控制器红外线感应控制器、定时控制器传感器（温度）控制器一、控制器的类型一、控制器的类型机械式控制器l1按操纵方式划分l2按控制器的功能划分l3按运动方式划分1）手动控制器，如各种手柄、按钮、
2、旋钮、选择器、杠杆、手轮等。2）脚动控制器，如脚踏板、脚踏钮、膝控制器等。控制器与人的肢体有关，其外形、大小、位置、运动方向、运动范围和操作力等，都要适合于人的生理特征，便于手和脚的操纵。一、控制器的类型一、控制器的类型机械式控制器l1按操纵方式划分l2按控制器的功能划分l3按运动方式划分1）开关控制器，用于简单的开或关，启动或停止的操纵控制。常用的有按钮、踏板、手柄等。2）转换控制器，适用于系统当中不同状态之间的转换操纵控制。如手柄、选择开关、转换开关、操纵盘等。3）调整控制器，用于调整系统中工作参数定量增加或减少的操纵控制。如旋钮、手轮、操纵盘等。4）制动控制器，用于紧急状态下启动或停止的
3、操纵。要求灵敏度高、可靠性强，如制动闸、操纵杆、手柄、按钮等。一、控制器的类型一、控制器的类型机械式控制器l1按操纵方式划分l2按控制器的功能划分l3按运动方式划分1)旋转控制器 如曲柄、手轮、旋塞、旋钮、钥匙等。2)摆动控制器 如开关杆、调节杆、杠杆键，拨动式开关、摆动开关、踏板等。3)按压控制器 如钢丝脱扣、按钮、按键、键盘等。4)滑动控制器 如手闸、指拨滑块等。5)牵拉控制器 如拉环、拉手、拉圈、拉钮等。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则1、控制器设计的一般要求1)要适应人体运动的特征2)控制器操纵方向3)利于辨认和记忆4)借力控制5)与显示器结合控制器设计要适应人体运动的
4、特征，考虑人体的尺寸和体力，如快速反应的用手动或指动控制器，用力较大的操作用受臂或下肢控制。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则1、控制器设计的一般要求1)要适应人体运动的特征2)控制器操纵方向3)利于辨认和记忆4)借力控制5)与显示器结合控制器操纵方向应与预期的功能方向和机器设备的被控方向一致。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则1、控制器设计的一般要求1)要适应人体运动的特征2)控制器操纵方向3)利于辨认和记忆4)借力控制5)与显示器结合机器控制要利于辨认和记忆。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则1、控制器设计的一般要求1)要适应人体运动的特征2)控制
5、器操纵方向3)利于辨认和记忆4)借力控制5)与显示器结合尽量利用控制器的结构特点进行控制（如弹簧等）或借助操作者体位的重力进行控制。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则1、控制器设计的一般要求1)要适应人体运动的特征2)控制器操纵方向3)利于辨认和记忆4)借力控制5)与显示器结合尽量设计多功能控制器，并与显示器有机地结合。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别控制器的状态要及时地通过人的手、脚、眼或其他器
6、官反馈给操作者，以保证操作的可靠性及有效度。控制器反馈的方式主要有：光显示、振动显示、音响显示、操纵力显示。在控制器上装有灯光，当按钮到位时，按钮即发光。这样可以表明操作控制器的到位，还可以显示按钮的位置状态，提示操作者注意。还可以在控制按钮以外的相应位置上用不同色光的联动装置来表示操作控制器到位的情况。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别控制器的状态要及时地通过人的手、脚、眼或其他器官反馈给操作者，以保证操作的可
7、靠性及有效度。控制器反馈的方式主要有：光显示、振动显示、音响显示、操纵力显示。可以反映在控制器上，也可反映在体觉上（如机动车辆）。振动也常常转化为噪声的形式传递给操作者。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别控制器的状态要及时地通过人的手、脚、眼或其他器官反馈给操作者，以保证操作的可靠性及有效度。控制器反馈的方式主要有：光显示、振动显示、音响显示、操纵力显示。在控制器上设置到位音响装置（如“卡嗒”声），这种音响常由控
8、制器定位机构中自动发出也可以装设专门的联动音响装置。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别控制器的状态要及时地通过人的手、脚、眼或其他器官反馈给操作者，以保证操作的可靠性及有效度。控制器反馈的方式主要有：光显示、振动显示、音响显示、操纵力显示。首先，操纵阻力是控制反馈的主要因素。阻力过小会使操纵者感觉不到反馈信息，心中无数。为了更好地利用操纵力反馈，下表列出了常见阻力特性。控制器的阻力特性阻力类型举例特性优点缺点用途
9、摩擦力开关、闸刀开始时阻力较大，开关滑动时阻力即下降因阻力大，可减少意外动作控制准确度低宜作不连续控制弹力弹簧作用等阻力随控制器移动距离加长而增大1控制准度确高2控制器能自动归回空位控制器移动到中间位置要定位时，需设定位装置可作连续控制粘滞力活塞作用等阻力与控制器移动速度相对应1控制准确度高2运动速度均匀3稳定性好造价高宜作连续控制惯性力起重机的摇把等阻力由多级结构的惯性产生，一般较大1允许平滑移动2因需较大作用力，故减少了意外移动的可能操作疲劳；移动准确性差可用于不精确控制二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息
10、的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别控制器的状态要及时地通过人的手、脚、眼或其他器官反馈给操作者，以保证操作的可靠性及有效度。控制器反馈的方式主要有：光显示、振动显示、音响显示、操纵力显示。操纵阻力的大小与控制器的类型、位置、移动距离、操作频率、力的方向等因素有关。一般操纵力必须控制在该施力方向的最佳施力范围内，而最小阻力应大于操作人员手脚的最小敏感力。下表列出不同控制器的最小阻力。不同控制器所要求的最小阻力控制器类型所需最小阻力手动按钮2.8扳动开关2.8旋转选择开关3.3旋纽01.7摇柄922手轮22手柄9脚动按钮5.6(如果脚
11、停留在控制器上)17.8(如果脚不停留在控制器上)脚踏板44.5(如果脚停留在控制器上)17.8(如果脚不停留在控制器上)二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别控制器的状态要及时地通过人的手、脚、眼或其他器官反馈给操作者，以保证操作的可靠性及有效度。控制器反馈的方式主要有：光显示、振动显示、音响显示、操纵力显示。其次，控制器到位时应使阻力发生变化，作为反馈信息传达给操纵者。这种变化可以是操纵到位时阻力突然变小或阻力突
12、然变大两种情况，见图。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别操纵阻力是控制反馈的主要因素。阻力不能过小；但阻力过大又会使控制器的动作不灵敏，难以驾驭，而且也会使操纵者提前产生疲劳。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别首先应使控制器的操作方
13、向与系统过程的变化方向相一致，这样可以使控制操作形象化，又可使控制操作和系统的变化之间产生一定的逻辑关系，有利于操作人员记忆和辨认，提高操作效率（下图）。其次控制器的操作方向与人心理上的固定概念相一致，如向上、顺时针扳动按钮意味着接通或加强。控制器的运动操作准确性与控制器操纵方向及系统反应方向的关系系统反应方向控制器操作方向操作错误数占实验总数的百分数单手操作双手操作从下往上向上5.07.0向前（离开自己）7.58.8向侧面（向左和向右）11.715.3向后（向自己）11.318.5向下13.319.8n表说明控制器的操作方向与系统变化方向偏离越大，操作者所产生的操作误差越大。二、控制器设计的
14、一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别不同的操纵器，由于压或握的用力方式不同，操纵件的尺寸和形状不同。对于手用工具，应使工作重心落在手握的部位，握把部位不易太光滑或太粗糙，手柄的形状应该尽量使手腕保持自然状态，亚洲人的手柄直径一般取40-50mm。对于脚用按钮或踏板，应该有足够大的行程和接触面，并有增加摩擦力的网络。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信
15、息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别将控制器进行合理编码，使每个控制器都有特征，是减少差错的有效措施之一。控制器编码一般有6种方式：形状、位置、大小、操作方法、色彩和文字符号编码。可根据需要，采用一种或几种方式的编码组合。对不同用途的控制器设计成不同的形状，使人的触觉也能辨别。形状编码应按控制器的性质设计成不同的形状，并能与控制器的功能有逻辑上的联系，这样不仅利于记忆，而且在紧急情况下也不容易出现错误。此外，控制器的形状应当便于使用操纵，方便用力。（下图）。（下图）常用旋纽的形状编码实例常用旋纽的形状编码实例空军常用的控制器形状编
16、码海军雷达系统中常用的控制钮二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别将控制器进行合理编码，使每个控制器都有特征，是减少差错的有效措施之一。控制器编码一般有6种方式：形状、位置、大小、操作方法、色彩和文字符号编码。可根据需要，采用一种或几种方式的编码组合。利用控制器间的相对位置以及控制器与操作者体位的相对位置进行编码。例如汽车上的离合器踏板、制动器踏板和加速器踏板的布置。在没有视觉辅助的情况下，能够使操作者准确地搜索到所
17、需要的控制器，利用位置编码，其控制器之间应有足够的间距，以防在控制器使用时发生置换错误。对垂直布置的控制器的操作准确性优于水平布置。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别将控制器进行合理编码，使每个控制器都有特征，是减少差错的有效措施之一。控制器编码一般有6种方式：形状、位置、大小、操作方法、色彩和文字符号编码。可根据需要，采用一种或几种方式的编码组合。以不同大小来区别控制器的功能和用途，通常在同一系统中只能设计大、
18、中、小三种规格。由于大小编码的视觉和触觉感知度小的原因，常与其他形式编码一起使用。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别将控制器进行合理编码，使每个控制器都有特征，是减少差错的有效措施之一。控制器编码一般有6种方式：形状、位置、大小、操作方法、色彩和文字符号编码。可根据需要，采用一种或几种方式的编码组合。利用每个控制器所具有的独特的操作方法。例如，按钮只有上、下变换，旋钮只有旋转变换，而且控制器只有按照这种唯一的操作
19、方法才能实现其控制功能。因此，操作者可根据操作动作的差别识别控制器。这种编码方式通常与其它编码方式结合使用。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别将控制器进行合理编码，使每个控制器都有特征，是减少差错的有效措施之一。控制器编码一般有6种方式：形状、位置、大小、操作方法、色彩和文字符号编码。可根据需要，采用一种或几种方式的编码组合。控制器采用色彩编码，凭视觉能有效地进行识别。人眼虽然能辨别很多颜色，但用于控制器编码的色
20、彩，一般只使用红、橙、黄、蓝、绿5种色调，色调多了，反而容易混淆。此外，色彩编码还受照明条件的限制。二、控制器设计的一般原则二、控制器设计的一般原则2、设计控制器时应该考虑的因素、设计控制器时应该考虑的因素l1）控制信息的反馈l2）控制器的适用力l3）控制器的运动l4）使用部位的尺寸和结构l5）控制器的特征编码和识别将控制器进行合理编码，使每个控制器都有特征，是减少差错的有效措施之一。控制器编码一般有6种方式：形状、位置、大小、操作方法、色彩和文字符号编码。可根据需要，采用一种或几种方式的编码组合。是最常见的编码方式，利用文字、数字式符号来标明控制器的功能。文字、符号的设计应该简单易读，清晰明
21、了。通常布置在控制器的上方。文字、符号部位应具有良好的照明条件。（如电梯按钮）三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。扳动开关只有开和关两种功能。扳动开关具有操作简便，动作迅速的优点。常见的如图。其中以船形开关翻转速度最快，推拉开关和滑动开关由于行程和阻力的原因，动作时间较长。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。根据功能要求，旋钮可以旋转一圈、多圈、或不满一圈、可以连续多次旋转，也可以定位旋转：连续旋转钮（控制范围超过360o），见图（a）（b）；部分旋转钮（
22、控制范围不超过360o），见图（c）；定位指示旋钮（控制范围有固定的边界限范围有固定的边界限制）见图（d）。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。根据旋钮的形状，可分为圆形旋钮，指针形旋钮和手动转盘等。对于圆形旋钮设计的主要尺寸为直径和高度。其中单层旋钮，直径以50mm为最佳。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。对于多层旋钮，各层旋钮间要保证不相接触，有足够的旋动阻力，能保证不会发生相互影响，同时注意无意接触。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可
23、分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。按钮有两种结构：一种是揿则下降，松则弹起，这是单作用按钮；还有一种揿下之后可以锁住，再揿时才能弹回，这是具有保持位的双作用按钮。按钮形状有圆形和矩形两种。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。按钮有三个主要参数：直径、作用力及移动距离。用指尖揿的按钮直径，对大拇指可取20mm，其它手指可取为15mm。如果设计需要整个手端压揿的按钮（如要求压力较大的按钮或使用频率较高，要求容易揿到的按钮），钮面直径可设计得大一些，但一般不大于30mm，最小按钮直径可取6.5mm，戴手套时
24、最小按钮直径为13mm。按钮直径大于15mm时，可将顶部做成球面线凹坑，以便于手感定位。若按钮的关系重大，为防止疏忽，可将按钮设置在一凹坑中。这时按钮直径应不小于25mm，若需戴手套操作，则按钮直径不应小于50mm。对于发生疏忽会产生严重事故的按钮，应加防护装置。防护装置种类很多，例如可以加装小盖，还可以加固装护栏。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。按钮有三个主要参数：直径、作用力及移动距离。对于单指按钮的阻力，大拇指按钮可取为2.9419.6N,其他手指按钮可取为1.475.89N，按钮阻力不宜太小，以免稍有误碰就会起作
25、用，造成事故。按钮开关一般用音响，如“卡塔”声，或以阻力的变化作为到位的反馈信息，但不宜用音响长时间的鸣叫作提示信号，因为这样会增加噪音。当按钮布置在暗处时应配备指示灯，以保证快速准确的操作。但也应有音响或阻力变化信息，因为指示灯有时会未注意而被忽略。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。按钮有三个主要参数：直径、作用力及移动距离。按钮的移动距离不宜太小，太小会不安全。一般情况下大型按钮移动的距离也应大一些。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。按键是用手指按
26、压进行操作的控制器，按其形状可分为圆柱形键、方柱形键和弧面柱形键；接用途可分为代码键（数码和符号键）、功能健和间隔键；按开关接触情况可分为接触式（如机械接触开关）和非接触式（如霍尔效应开关、光学开关等）。按键通常是由形状和大小相同、数量较多的键组成键盘，并用文字、数字或符号标明其功能。一般按键直径为8-20mm，突出键盘的高度为5-12mm，升降行程为3-6mm，健与健的间隙不小于0.6mm，由键组成的键盘，其功能分区（字符区布置）要符合国家，为了便于操作，按键可以呈倾斜式、阶梯式排列，见下图。键盘排列形式三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手
27、柄、曲柄和转轮等。杠杆控制器通常用于机械操作，具有前、后、左、右、进、退、上、下、出、入的控制功能，如汽车变速杆。其操纵角度通常为300-600，操纵角也有超过900的，如开关柜上刀闸操纵杆。杠杆控制器虽然多数操纵角度有限，但它的突出优点可以实现盲目定位操作。操纵用力与操纵功能有关，前后操纵用力比左右操纵用力大，右手推拉力比左手推拉力大，因此杠杆控制器通常安置在右侧。操纵杆的用力还与体位和姿势有关。三、控制器的设计1、手动控制器l手动控制器大致可分为扳动开关、旋钮、按钮、按键、杠杆、手柄、曲柄和转轮等。转轮、手柄和曲柄控制器的功能与旋纽相当，用于需要较大的操作扭矩条件下。转轮可以单手或双手操作
28、，并可自由地连续旋转操作。手柄和曲柄可以认为是转轮的变形设计。在设计大小时必须考虑操作者有效用力范围及其尺寸的限制，使之手握舒服，用力有效不产生滑动。三、控制器的设计2、脚动控制器l当用手操作不便，用手操作工作量大或难以控制，操纵力超过50N150N，或操纵力小于50N，但需要连续操作时，宜选用脚踏板。对于操纵力较小，且不需连续控制时，宜选用脚踏钮或脚踏开关。l1）脚动控制器按功能和脚动控制器按功能和运动机构分为直动式、往运动机构分为直动式、往复式和回转式三种（见图）复式和回转式三种（见图）2）脚踏板l脚踏板有两种：一种是调节用脚踏板，如汽车的制动踏板，这种踏板随移动距离而增加阻力以便产生增量
29、的反馈；另一种是开关踏板，如汽车起动马达脚踏按钮等。l脚踏板常设计成长方形。（1）调节踏板l调节踏板有以鞋跟为转轴的（如汽车的油门踏板等，见图1）和脚悬空的两种。踏板下的舒适角不大于20o，一般控制在15o左右，每脚与人的中线叉开10o15o为宜（见图2）。图图2 脚的舒适叉开角度脚的舒适叉开角度图图1 以鞋跟为转轴的踏板以鞋跟为转轴的踏板（2）开关踏板l脚踏开关多用于定位操纵。l1、要很好地安排它的位置使不影响操作者的稳定性，还要避免误踏。l2、如图给出了踏板开关的形状和尺寸，踏板的转角不宜超过10o，否则，需将脚抬离地面才能操作，操作者单脚承重，不安全。l3、如果要求双脚均能踏动，或操作者
30、连续不断改换位置时也能踏动，最好采用踏动标杆，踏动标杆距地面不应超过15cm，但伸长度不要大于15cm。3）脚动控制器的设计l1、姿势选择l2、脚的选择l3、动作时间l4、着力脚动控制器操作时必须保持身体平衡和容易出力，因此设计脚动控制器时应该尽量采用坐姿。操作用座椅比一般座椅低。座椅要有靠背，单脚操作时，另一只脚还应有脚靠板。3）脚动控制器的设计l1、姿势选择l2、脚的选择l3、动作时间l4、着力1、对于单脚操作，常设计为右脚操作右脚出力大，反应和动作速度快，准确度高。2、有条件两脚交替操作时，应该采用两脚交替操作形式减少疲劳，防止单调感。3）脚动控制器的设计l1、姿势选择l2、脚的选择l3
31、、动作时间l4、着力设计脚动控制器必须注意动作时间。不同类型的脚踏板，其动作时间不一样。当操纵力大于50N时宜用脚掌着力，操纵力小于50N或需快速连续点动操作时宜用脚尖。3）脚动控制器的设计l1、姿势选择l2、脚的选择l3、动作时间l4、着力1、脚踏板一般不偏离人体正中位置 7525 mm。2、脚踏板的高度以脚能最大着力为原则。在操作力很大时，脚踏板与椅面持平或稍低一些。若立位操作，脚踏板高度以200mm左右为宜。3、如果不操作时脚仍需停放在踏板上，踏板至少应有40N的阻力，以防止自重造成无意蹬动的误操作。四、控制器的选择原则l1、一般选用原则l2、手控装置l3、手指控制装置l4、手揿按钮、钮
32、子开关或旋钮开关l5、长臂杠杆、曲柄、手轮、踏板l6、脚控制器快速而精确的操作主要采用手控或手指控制装置，用力操作则采用手臂及下肢控制。四、控制器的选择原则l1、一般选用原则l2、手控装置l3、手指控制装置l4、手揿按钮、钮子开关或旋钮开关l5、长臂杠杆、曲柄、手轮、踏板l6、脚控制器手控装置应该安排在肘、肩高度之间且容易接触到和见到的位置。四、控制器的选择原则l1、一般选用原则l2、手控装置l3、手指控制装置l4、手揿按钮、钮子开关或旋钮开关l5、长臂杠杆、曲柄、手轮、踏板l6、脚控制器手指控制装置之间的距离可以为15mm，手控装置之间的距离可以为50mm。四、控制器的选择原则l1、一般选用
33、原则l2、手控装置l3、手指控制装置l4、手揿按钮、钮子开关或旋钮开关l5、长臂杠杆、曲柄、手轮、踏板l6、脚控制器手揿按钮、钮子开关或旋钮开关适宜于用力不大，移动幅度不大及高精度的阶梯式或连续式调节。四、控制器的选择原则l1、一般选用原则l2、手控装置l3、手指控制装置l4、手揿按钮、钮子开关或旋钮开关l5、长臂杠杆、曲柄、手轮、踏板l6、脚控制器长臂杠杆、曲柄、手轮、踏板适宜于用力大，移动幅度大及低精度的操作。四、控制器的选择原则l1、一般选用原则l2、手控装置l3、手指控制装置l4、手揿按钮、钮子开关或旋钮开关l5、长臂杠杆、曲柄、手轮、踏板l6、脚控制器1、需要连续操作且用手不方便的场
34、合；2、操作力超过50-150N的情况；3、手的工作控制太大，不足以完成控制任务时。1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。4月-234月-23Tuesday,April 25,20232、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。14:16:2514:16:2514:164/25/2023 2:16:25 PM3、越是没有本领的就越加自命不凡。4月-2314:16:2514:16Apr-2325-Apr-234、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。14:16:2514:16:2514:16Tuesday,April 25,20235、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。4月-234月-2
35、314:16:2514:16:25April 25,20236、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。25四月20232:16:25下午14:16:254月-237、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。四月232:16下午4月-2314:16April 25,20238、业余生活要有意义，不要越轨。2023/4/2514:16:2514:16:2525 April 20239、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。2:16:25下午2:16下午14:16:254月-2310、你要做多大的事情，就该承受多大的压力。4/25/2023 2:16:25 PM14:16:2525-4月-2311、自己要先看得起自己，别人才会看得起你。4/25/2023 2:16 PM4/25/2023 2:16 PM4月-234月-2312、这一秒不放弃，下一秒就会有希望。25-Apr-2325 April 20234月-2313、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。Tuesday,April 25,202325-Apr-234月-2314、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了。4月-2314:16:2525 April 202314:16谢谢大家谢谢大家