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1、会计学1模糊自适应整定模糊自适应整定PID控制控制 PID 控制具有结构简单、稳定性能好、可靠性高等优点,尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。在控制理论和技术飞速发展的今天,工业过程控制领域仍有近90%的回路在应用PID 控制策略。第1页/共31页 PID 控制中一个关键的问题便是PID参数的整定。但是，在实际的应用中，大多数工业过程都不同程度地存在非线性非线性、参数参数时变性时变性和模型不确定性模型不确定性，因而，一般的PID 控制无法实现对这样的过程的精确控制。第2页/共31页 模糊控制对数学模型的依赖性弱，不需要建立过程的精确数学模型。因此，针对PID 控制和模糊控制的各自特点
2、，国内外学者分别采用不同的方法将模糊控制与PID 控制相结合，研究出了多种模糊PID 控制器。第3页/共31页模糊自适应整定模糊自适应整定PID控制控制的概念：用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息(如评价指标、初始PID参数等)作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，自动实现对PID参数的最佳调整。第4页/共31页 PID 控制器是一种线性控制器,它根据该定值r(t)与实际输出值y(t)构成控制偏差：PID 的控制规律的控制规律连续情况：式中,kp 为比例系数;T I 为积分时间常数;T D 为微分
3、时间常数第5页/共31页离散情况：式中,k i=kp.T/TI,kd=kp.T/TD,T 采样周期,k 为采样序号第6页/共31页 模糊自适应PID控制器以误差e 和误差变化ec作为输入，可以满足不同时刻的e 和ec 对PID 参数自整定的要求。利用模糊规则在线对PID 参数进行修改，便构成了自适应模糊PID 控制器，其结构如图1 所示第7页/共31页图1自适应模糊控制器结构第8页/共31页 PID 参数模糊自整定参数模糊自整定是找出PID 3 个参数与e和ec 之间的模糊关系，在运行中通过不断检测e 和ec，根据模糊控制原理对3 个参数进行在线修改，以满足不同e和ec 是对控制参数的不同要求
4、，而使对象有良好的动、静态性能。第9页/共31页 从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，的作用如下：（1 1）比例系数比例系数kpkpkpkp的作用是加快系统的响应速度，提的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。高系统的调节精度。（2 2）积分作用积分作用ki ki系数的作用是消除系统的稳态误差。系数的作用是消除系统的稳态误差。（3 3）微分作用微分作用kdkd系数的作用是改善系统的动态特系数的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。向的变化，对偏差变化进行提前预
5、报。第10页/共31页表1 PID 调节参数与系统时间域 性能指标间的关系参数名称参数名称上升时间上升时间超调量超调量过渡过程过渡过程时间时间静态误差静态误差Kp减小减小增大增大微小变化微小变化减小减小Ki减小减小增大增大增大增大消除消除Kd微小变化微小变化减小减小减小减小微小变化微小变化第11页/共31页模糊控制器的设计模糊控制器的设计1 1语言变量隶属度函数的确定语言变量隶属度函数的确定模糊控制器采用两输入三输出两输入三输出的形式,以e 和ec 为输入语言变量,以kp、ki 和kd 为输出语言变量。第12页/共31页在输入语言变量的量化域内：取7个模糊子集NB NM NS Z PS PM
6、PB 分别 负大 负中 负小 零 正小 正中 正大。对应误差e和误差变化率ec的大小量化7个等级,表示为-3，-2，-1，0,1,2,3采样三角隶属函数或者高斯隶属函数，输入的隶属函数如图2、3：第13页/共31页图图2 2 误差的隶属函数误差的隶属函数第14页/共31页图图3 3 误差变化率的隶属函数误差变化率的隶属函数第15页/共31页在输出语言变量的量化域内取7个模糊子集NB NM NS Z PS PM PB 分别负大 负中 负小 零 正小 正中 正大。kp,ki,kd 的大小量化7个等级,区域以及隶属函数的设置如图4、5、6：采样三角隶属函数或者高斯隶属函数：第16页/共31页图图4
7、kp4 kp的隶属函数的隶属函数第17页/共31页图图5 ki5 ki的隶属函数的隶属函数第18页/共31页图图6 kd6 kd的隶属函数的隶属函数第19页/共31页 eecNBNMNSZOPSPMPBNBPBPBPMPMPSZOZONMPBPBPMPSPSZONSNSPMPMPMPSZONSNSZOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONSNSNMNMPMPSZONSNMNMNMNBPBZOZONMNMNMNBNB 表2 Kp的模糊规则表2建立模糊控制器的控制规则表建立模糊控制器的控制规则表第20页/共31页 eecNBNMNSZOPSPMPBNBNBNBNMNMNSZOZONMNBN
8、BNMNSNSZOZONSNBNMNSNSZOPSPSZONMNMNSZOPSPMPMPSNMNSZOPSPSPMPBPMZOZOPSPSPMPBPBPBZOZOPSPMPMPBPB表3 Ki的模糊规则表第21页/共31页 eecNBNMNSZOPSPMPBNBPSNSNBNBNBNMPSNMPSNSNBNMNMNSZONSZONSNMNMNSNSZOZOZONSNSNSNSNSZOPSZOZOZOZOZOZOZOPMPBNSPSPSPSPSPBPBPBPMPMPMPSPSPB表4 Kd的模糊控制规则表第22页/共31页在线模糊推理机构,它可以根据系统误差e 及其导数值ec 来调整PID 控制
9、器的3 个参数kp,ki 和kd 该推理机构可以完成如下的映射:其中E,EC,Kpf,Kif 和Kdf 分别是 e,ec,kp,ki 和kd的模糊值3 模糊关系与模糊推理模糊关系与模糊推理第23页/共31页设模糊关系式中:Kx 为Kpf,Kif,Kdf。R 的隶属度函数为第24页/共31页当误差、误差变化率分别取模糊集E、EC 时,输出控制量的变化Kx(Kpf,Kif,Kdf)模糊推理可得K 的隶属度函数为第25页/共31页4去模糊化去模糊化把模糊量转换为精确量的过程称为去模糊化(Defuzzification)。模糊控制器采用具有更平滑的输出推理控制的重心法其数学表达式为：式中K 为论域,z 为变量第26页/共31页式中kp,k i,kd为系统的经典PID 参数。Kp Ki Kd 的模糊控制规则表建立好以后，可根据如下的方法进行Kp Ki Kd的自适应矫正。应用模糊合成推理设计PID参数的模糊矩阵表，查出修正参数带入下式计算：第27页/共31页在线运行过程中，控制系统通过对模糊逻辑规则的结果处理、查表和运算，完成对PID参数的在线自校正。其工作流程图如图7所示第28页/共31页图7 工作流程图第29页/共31页第30页/共31页