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1、超声波测距传感器一、 配件说明图示第页 共页15外形尺寸：355830mm 重量：30g相关 额定电压：直流电源 5.0V 调整方式：无参数 返 回 值：分模拟和数字两种，详见应用介绍状态指示方式：绿色发光二极管返回有效数据亮， 返回无效数据灭二、 原理与功能安装方式：两颗3 螺丝加不锈钢立方柱安装线长：20cm连接方式：单条 3 芯排线，2510 型 3 脚插头，单条4 芯排线，2510 型 4 脚插头超声波接收超声波放射头数 据四位拨码开超声波测距传感器是模拟传感器。超声波测距传感器利用声音在空气中的传输距离和传输时间成正比的原 理，通过检测不同远近的反射面对超声波反射回去的时间不同来检测
2、障碍物的距离。超声波传感器有一个放射 头和一个接收头，安装在同一面上。在有效的检测距离内，放射头放射特定频率的超声波，遇到检测面反射部 分超声波，接收头接收返回的超声波，由芯片记录声波的来回时间，并计算出距离值。超声波测距传感器可以 通过两种方式将数据传输给主机，模拟接口和I2C 接口。三、 应用介绍3.1使用说明老机器人用户请参阅 3.1 节模拟接口使用方法局部，机器人用户请参阅 3.1.1 节模拟接口使用方法和3.1.2 节 I2C 接口使用方法两局部。3.1.1模拟接口使用方法使用模拟接口时将三线插头接至主机模拟口。无需设置 I2C 地址，拨码开关前三位无效；可选择短距离模式和长距离模式
3、，见以以下图所示：模式选择，使用四位拨码开关的第四位，可选模式为：短距离模式，长距离模式ON12344 下：短距离模式，5cm200cm；ON12344 上：长距离模式，30cm300cm；I2C 接口使用方法当使用I2C 接口时将四线插头接至I2C 总线上。需设置 I2C 地址，见以以下图所示，模式选择和模拟接口使用方法全都。地址选择：承受I2C 接口，使用四位拨码开关的前三位，可选地址为0xB0，0xB2，0xB4，0xB6，0xB8，0xBA，0xBC，0xBE；ON1234ON1234ON1ON2341234ON1234ON1234 1 下 2 下 3 下：地址为 0xB0； 1 下
4、2 下 3 上：地址为 0xB2；1 下 2 上 3 下：地址为 0xB4；1 下 2 上 3 上：地址为 0xB6； 1 上 2 下 3 下：地址为 0xB8；1 上 2 下 3 上：地址为 0xBA；ON1234ON3.212参考数据341 上 2 上 3 下：地址为 0xBC；1 上 2 上 3 上：地址为 0xBE；13012011010090返回值80706050403020100返回值0102030405060708090 100 110 120 130 140 150 160距离cm注：以上数据为短距离模式模拟输出的局部参考数据，主机模拟输入口为 8 位 AD 采样。长距离模式数
5、据类似， 只是测距范围不同。数字输出I2C 接口的值和实际距离值全都超出测距范围输出 888。由于声在空气中传播的速度和温度有关，数据在不同的季节有所不同，请用户在使用中依据实际的测量结果重确定实际距离 和返回数据的对应关系。四、 安装方法将传感器的左右孔用螺钉固定在立方柱上，将立方柱固定在机器人上。在安装过程中，确保超声波垂直发 射到被测物体外表，这样会令测量结果更加准确。在具体工程中请用户依据实际状况安装放射/ 接收对准检测面单 向 插 座插 在 模 拟口上传感器固定在立方柱上，立方柱固定在机器人上五、 例如程序假设在模拟 3 口A3接上一个超声波传感器来说明它的使用。本例功能：检测木质挡
6、板。到达白线确定距离的时候停顿通过超声波测距传感器的参数打算，否则始终前进。程序及流程图如下所示：程序流程图void mainwhile(1)motor(0,100);前进motor(1,100); while(analog(3)60) stop; /无挡板就始终/有挡板就停顿运行程序,观看机器人行走可知：无挡板时，始终前进；有挡板时，即停顿前进。六、 常见故障第页 共页45故障返回值跳动，不能稳定缘由超出有效检测距离有其他障碍物干扰解决方法重设置合理参数重调整环境不能正常工作该传感器线路脱焊、掉线等该传感器与主板间连线接触不良检查及修理重连接超声波测距传感器由于没有外壳保护，在使用过程中切勿碰撞，以防损坏器件。七、 留意事项由于超声波的放射和接收不是一条直线，有确定的角度，所以超声波测距传感器会受环境中其他障碍物的 影响，和其他超声波测距传感器的干扰。当消灭这些状况时，请尽可能改善环境的质量，重安装超声波测距 传感器的位置。