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1、联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*教教 材材 大大 纲纲 一、机器人介绍一、机器人介绍 二、手动操作机器人二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导四、机器人编程教导 五、应用设定五、应用设定 六、常见异常情况处理六、常见异常情况处理 七、保养与备品七、保养与备品联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*（一）（一）机器人介绍机器人介绍联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*YASKAWAYASKAWA机器人开展史机器人开展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等操作箱本
2、体ERCMRCMRCXRCNX100联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*安川机器人在工业生产中的应用安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*电电 弧弧 焊焊联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*汽车零件业浇铸汽车零件业浇铸联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*水水 刀刀联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*涂涂 胶胶联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*汽车零件业取放汽车零件业取放联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*食品业堆叠食品业堆叠联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*汽车零件业点焊汽车零件业点焊联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*机器人系统
3、构成机器人系统构成变稳压器变稳压器(周边设备周边设备)本体本体本体本体焊接机焊接机(周边设备周边设备)操作箱操作箱联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*电控箱本体本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用操作箱与本体之连接操作箱与本体之连接3BC3BC盟盟并并立立 共共同同成成长长*机器人本体机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*HP6HP6本体技术参数本体技术参数联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*HP20HP20技术参数技术参数联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*EA14
4、00EA1400本体技术参数本体技术参数联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*本体各轴运动方向本体各轴运动方向联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*I/OI/O模组模组模组模组伺服模组伺服模组伺服模组伺服模组CPUCPU模组模组模组模组NX100NX100机器人操作箱机器人操作箱NX100HP6操作箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供给模组 焊接专用板焊接专用板电源供给模组电源供给模组电源供给模组电源供给模组联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*电控箱操作面板电控箱操作面板联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*（二）（二）手动操作机器人手动
5、操作机器人联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*平安本卷须知平安本卷须知开机前应确保本体动作范围内无人无杂物检查操作箱与本体及与其他设备连接是否正确检查供给电源与机器人所需电源相匹配检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内其他平安本卷须知详见基础教育训练教材相关内容联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*正确开机步骤正确开机步骤翻开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】翻开操作箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*简单带动机器人简单带动机器人1 1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】、在教导盒上将机器人切换至【教导
6、锁定】2 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源3 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*关节坐标的运转关节坐标的运转联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*各各 轴轴 运运 动动 方方 向向联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*直角坐标的运转直角坐标的运转联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*机器人教导盒功能机器人教导盒功能联联盟盟并并立立 共共
7、同同成成长长*教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（1 1）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（2 2）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*各键介绍（二）各键介绍（二）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（3 3）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*各键介绍（三）各键介绍（三）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*教导器画面显示教导器画面显示菜单项选择择区菜单项选择择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区(详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第1010页页页页)操作按钮操作按钮主菜单项选择择区主菜单
8、项选择择区联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*状态显示区详解状态显示区详解联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*可能的轴组合可能的轴组合联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*动作坐标系统动作坐标系统联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*速速 度度联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*平安模式平安模式联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*运转方式运转方式联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*机器人状态机器人状态联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*换页显示换页显示联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*运运 动动 模模 式式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、
9、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页17页联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*单单 一一 圆圆 弧弧 运运 动动联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*连连 续续 圆圆 弧弧 运运 动动联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*单单 一一 曲曲 线线 运运 动动联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*连连 续续 曲曲 线线 运运 动动联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*（三）（三）机器人菜单讲解机器人菜单讲解联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6主菜单主菜单联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6
10、NX100 HP6子菜单程式子菜单程式联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（2 2）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（3 3）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（4 4）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（5 5）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（6 6）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子
11、菜单（7 7）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（8 8）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*（四）（四）机器人编程教导机器人编程教导联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*新程式的建立新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认（详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材13131313页）页）页）页）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*范范 例例定位精度讲解联联盟盟并并立立
12、 共共同同成成长长*编编 程程 图图 例例联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 点点 1 1联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 点点 2 2联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 点点 3 3联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 点点 4 4联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 点点 5 5联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 点点 6 6联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*起点与终点重合起点与终点重合联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*定位精度之等级用法定位精度之等级用法(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材1818页页
13、页页)联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 路路 径径 确确 认认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍。联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程式点的修正程式点的修正插入插入开始开始开始开始将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处
14、将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动速度设定运动速度设定运动速度设定运动速度按【插入】键按【插入】键按【插入】键按【插入】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3030页）页）页）页）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程式点的修正程式点的修正删除删除开始开始开始开始将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机
15、器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点按【删除】键按【删除】键按【删除】键按【删除】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键按【输入】键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3232页）页）页）页）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程式点的修正程式点的修正变更变更开始开始开始开始将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置按【变更】键按【变更】键按【变更】键按【变更】键按【输入】键按【输入】键
16、按【输入】键按【输入】键（见基础教材（见基础教材（见基础教材（见基础教材3232页）页）页）页）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程式内容复制、剪切、贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上和反向贴上复复 制制:复制一指定范围到暂存区剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材3636页页页页)联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*MOVJVJ=50.00MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00TIMERT=1.00MOVLV=100MOVLV
17、=100暂存区暂存区复制复制剪切剪切贴上贴上插入暂存区内容插入暂存区内容反向贴上反向贴上图图 解解联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*1 1、复制和剪切范围设定、复制和剪切范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域按【移位】按【移位】按【移位】按【移位】+【选择】【选择】【选择】【选择】将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*范围设定图解范围设定图解联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*2 2、复复 制制按【区域
18、】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录选择【复制】选择【复制】选择【复制】选择【复制】联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*3 3、剪、剪 切切按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录选择【剪切】选择【剪切】选择【剪切】选择【剪切】联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*4 4、贴、贴 上上选择【贴上】选择【贴上】选择【贴上】选择【贴上】
19、选择【是】选择【是】选择【是】选择【是】在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*5 5、反向贴上、反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功
20、能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】名录选择【反向贴上】选择【反向贴上】选择【反向贴上】选择【反向贴上】选择【是】选择【是】选择【是】选择【是】联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*速速 度度 变变 更更进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*常用程式指令功能讲解常用程式指令功能讲解联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 复复 制制在编辑模式下选择【程式
21、】主菜单，再选择程式选择菜单进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键选择【是】联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*程程 式式 删删 除除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单在下拉菜单中选择【删除】把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键选择【是】联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*机器人再生运动机器人再生运动联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*（五）（五）应用与设定应用与设定联
22、联盟盟并并立立 共共同同成成长长*工具资料之设定工具资料之设定1 1(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5353页页页页)联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*工具资料之设定工具资料之设定2 2联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*五点校正法五点校正法(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5555页页页页)联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*使用者坐标的设定使用者坐标的设定(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材5959页页页页)联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*（六）（六）常见异常情况处理常见异常情况处理联联盟盟并并立立
23、共共同同成成长长*冲突检知冲突检知（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：（外部轴）异常代码：43154315否是将光标移至【重置】上按【选择】键按【首页】在主菜单中选择【机器人】选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上按选择键把“有效”变为“无效”把机器人移至平安位置将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干预物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干预物体相抵触联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*撞击检知器动作撞击检知器动作 异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：41104110选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】把光
24、标移至“解除”上，按【选择】键把光标移至“警告重置”上，按【选择】键重新送上伺服电源，将机械臂移至平安位置把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”是否将光标移至“重置”上按【选择】键出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围绝对值资料超出容许范围异常警揭发生将光标移至“重置”上按【选择】键翻开伺服电源进行位置确认可以自动运转异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：41074107联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*位位 置置 确确 认认选择主菜单中
25、的【机器人】选择【第二原点】按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单再下拉菜单中选择【确认位置】选择“是”联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*落下量容许范围异常落下量容许范围异常出现异常讯息后把光标移至【重置】上按【重置】键恢复正常操作异常代码：异常代码：异常代码：异常代码：45114511联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*（七）（七）保养与备品保养与备品联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*机器人日常保养（一）机器人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时
26、运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*机器人日常保养（二）机器人日常保养（二）本体和电控箱内锂电池之维护本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油本卷须知本体内加油本卷须知1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千万不能加错油3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*一、机械手的保养本卷须知一、机械手的保养本卷须知 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。2、正确地施加油品方式及施打日期，并注
27、意油的气味及是否含有金属粒在内。3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。2粉尘的清洁。3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。二、电控箱的保养二、电控箱的保养 联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*关于机器人备品关于机器人备品联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*NX100 HP6NX100 HP6推举备品（推举备品（1 1）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*XRC UP6XRC UP6推举备品表（推举备品表（2 2）联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*联联盟盟并并立立 共共同同成成长长*