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1、1-3 约束与约束力约束与约束力1 基本概念基本概念自由体自由体:可以在空间不受限制地任意运动的物体。约束体约束体:运动受到了预先给定条件的限制的物体。约束约束:限制物体运动的条件。约束力约束力:约束对被约束物体的作用力被动力。主动力：使物体运动或有运动趋势的力。主动力：使物体运动或有运动趋势的力。约束力三要素约束力三要素:作用点作用点:在相互接触处；方向方向:与阻止的物体运动趋势方向相反；大大 小小:未知举例举例:远程炮2 常见约束常见约束1、柔性约束、柔性约束绳索、链条、皮带：柔软不可伸长、不计重量的柔 性连接物体构成的约束。2 2、光滑接触面约束、光滑接触面约束、光滑接触面约束、光滑接触
2、面约束两物体直接光滑接触，不计接触处磨擦而构成的约束。约束力约束力沿过接触点的公法线而指向物体压力。3、光滑铰链约束、光滑铰链约束（1）中间铰）中间铰a)圆柱铰链约束圆柱铰链约束销钉销钉销钉销钉ABF F（2）向心轴承）向心轴承（3）铰支座）铰支座(i)固定铰链支座固定铰链支座（ii)可动铰链支座（辊轴支座可动铰链支座（辊轴支座）b)球铰链约束球铰链约束(4)止推轴承止推轴承c)碟形铰链碟形铰链合页合页4、固定端、固定端ABF FAyAyF FAxAxMA（1）光滑面约束）光滑面约束法向约束力法向约束力（2）柔索约束）柔索约束张力张力（3）光滑铰链）光滑铰链球铰链球铰链空间三正交分力空间三正交分力止推轴承止推轴承空间三正交分力空间三正交分力（4）滚动支座）滚动支座 光滑面光滑面解除约束解除约束:代之约束反力代之约束反力