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1、三菱三菱FX3U系列系列PLC应用技术应用技术Date:*Page:1Date:*Page:2第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.1 状态元件与步进顺控指令4.2 简单流程的程序设计4.3 循环程序设计4.4 跳转程序设计4.5 选择分支程序设计4.6 并行分支程序设计Date:*Page:3第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令4.1.1 状态转移图与状态元件状态转移图与状态元件 每一个生产过程的控制程序均可分为若干个阶段，这些阶段称为状态。在顺序控制的每每一个生产过程的控制程序均可分为若干个阶段，这些阶段称为
2、状态。在顺序控制的每一个状态中都有完成该状态控制任务的驱动元件和转入下一个状态的条件。一个状态中都有完成该状态控制任务的驱动元件和转入下一个状态的条件。状态转移图又叫顺序功能图。用于描述状态转移图又叫顺序功能图。用于描述控制系统的顺序控制过程，具有简单、直观控制系统的顺序控制过程，具有简单、直观的特点，是设计的特点，是设计PLC顺控程序的一种有力工顺控程序的一种有力工具。通常由初始状态、一般状态、转移线和具。通常由初始状态、一般状态、转移线和转移条件组成，其中的每一步包含三个内容：转移条件组成，其中的每一步包含三个内容：本步驱动的有关负载，转移条件及指令的转本步驱动的有关负载，转移条件及指令的
3、转移目标。移目标。Date:*Page:4第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令 状态元件是用于步进顺控编程的重要软元件，随状态动作的转移，原状态元件自动复位。状态元件是用于步进顺控编程的重要软元件，随状态动作的转移，原状态元件自动复位。状态元件的常开状态元件的常开/常闭触点使用次数无限制。常闭触点使用次数无限制。（5）S900S999 报警状态元件报警状态元件状态元件通常分为以下几种类型：状态元件通常分为以下几种类型：（1）S0S9 初始状态元件初始状态元件（2）S10S19 回零状态元件回零状态元件（3）S20S499 通用状
4、态元件通用状态元件（4）S500S899 保持状态元件保持状态元件 状态转移图，其中状态元件用方框表示，状态元件之间用有箭头的线段连接，表状态转移图，其中状态元件用方框表示，状态元件之间用有箭头的线段连接，表示状态转移的方向。垂直与状态转移方向的短线表示状态转移的条件，而状态元件方示状态转移的方向。垂直与状态转移方向的短线表示状态转移的条件，而状态元件方框右边连出的部分表示该状态下驱动的元件。框右边连出的部分表示该状态下驱动的元件。Date:*Page:5第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程状态转移图具有以下特点：状态转移图具有以下特点：（1）每一个状态都是由一个状态元件控制的，
5、以确保状态控制正常进行。）每一个状态都是由一个状态元件控制的，以确保状态控制正常进行。（2）每一个状态都具有驱动元件的能力，能够使该状态下要驱动的元件正常工作，）每一个状态都具有驱动元件的能力，能够使该状态下要驱动的元件正常工作，当然不一定每个状态下一定要驱动元件，应视具体情况而定当然不一定每个状态下一定要驱动元件，应视具体情况而定 （3）每一个状态在转移条件满足时都会转移到下一个状态，而原状态自动切除。）每一个状态在转移条件满足时都会转移到下一个状态，而原状态自动切除。4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令Date:*Page:6第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编
6、程 特别指出：在状态转移过程中，在一个扫特别指出：在状态转移过程中，在一个扫描周期内会出现两个状态同时动作的可能性，描周期内会出现两个状态同时动作的可能性，因此两个状态中不允许同时动作的驱动元件之因此两个状态中不允许同时动作的驱动元件之间应进行联锁控制。间应进行联锁控制。由于在一个扫描周期内，可能会出现两由于在一个扫描周期内，可能会出现两个状态同时动作，因此在相邻两个状态中不个状态同时动作，因此在相邻两个状态中不能出现同一个定时器，否则指令相互影响，能出现同一个定时器，否则指令相互影响，可能使定时器无法正常工作可能使定时器无法正常工作 Date:*Page:7第四章第四章 步进顺控指令及编程步
7、进顺控指令及编程1 1步进接点指令步进接点指令STLSTL 步进接点指令步进接点指令STLSTL的功能是从左母线连接步进接点。的功能是从左母线连接步进接点。STLSTL指令的操作元件为状态元件指令的操作元件为状态元件S S。步进接点具有主控和跳转作用，当步进接点闭合时，动步进接点后面的电路块被执行，当步进接点具有主控和跳转作用，当步进接点闭合时，动步进接点后面的电路块被执行，当步进接点断开时，步进接点后面的电路块不执行。因此在步进接点后面的电路块中不允许使用步进接点断开时，步进接点后面的电路块不执行。因此在步进接点后面的电路块中不允许使用主控或主控复位指令。主控或主控复位指令。4.1 状态元件
8、与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令4.1.2 步进顺控指令步进顺控指令Date:*Page:8第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程2 2步进返回指令步进返回指令RETRETRETRET指令的功能是使由指令的功能是使由STLSTL指令所形成的副母线复位。指令所形成的副母线复位。RETRET指令无操作元件。指令无操作元件。由于步进接点指令具有主控和跳转作用，因此不必每一条由于步进接点指令具有主控和跳转作用，因此不必每一条STLSTL指令后都加一条指令后都加一条RETRET指令，指令，只需在最后使用一条只需在最后使用一条RETRET指令就可以了。指令就可以了。4.1 状态元件与步进顺
9、控指令状态元件与步进顺控指令Date:*Page:9第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程根据状态转移图，画出对应的梯形图。根据状态转移图，画出对应的梯形图。4.1 状态元件与步进顺控指令状态元件与步进顺控指令Date:*Page:10第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循环控制，但只要以从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。若出现循环控制，但只要以一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单一顺序流程。一定顺序逐步执行且没有分支，也属于单一顺序流程。4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计4.2.1 基础知识：单流程的程
10、序设计基础知识：单流程的程序设计Date:*Page:11第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 PLC控制剪板机的示意图如图控制剪板机的示意图如图4-9所示。所示。其控制要求如下：其控制要求如下：开始时压钳和剪刀在上限位置，限位开关开始时压钳和剪刀在上限位置，限位开关SQ1SQ1和和SQ2SQ2闭合。按下启动按钮后，板料右行至闭合。按下启动按钮后，板料右行至限位开关限位开关SQ3SQ3处，然后压钳下行，压紧板料后压处，然后压钳下行，压紧板料后压力继电器吸合，压钳保持压紧，剪刀开始下行。力继电器吸合，压钳保持压紧，剪刀开始下行。剪断板料后，压钳和剪刀同时上行，分别碰到剪断板料后，压
11、钳和剪刀同时上行，分别碰到限位开关限位开关SQ1SQ1和和SQ2SQ2后，停止上行。压钳和剪刀后，停止上行。压钳和剪刀都停止后，又开始下一周期的工作。都停止后，又开始下一周期的工作。4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计4.2.2 应用实例：应用实例：PLC控制剪板机控制剪板机Date:*Page:12第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:13第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:14第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程
12、某加热炉自动送料装置，该动力头的加工过程示意图，如图所示。某加热炉自动送料装置，该动力头的加工过程示意图，如图所示。加热炉自动送料装置工作示意图加热炉自动送料装置工作示意图 4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计4.2.3应用实例：应用实例：PLC控制自动送料装置控制自动送料装置Date:*Page:15第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计其控制要求如下：其控制要求如下：（1 1）按）按SO1SO1启动按钮启动按钮KM1KM1得电，炉门得电，炉门电机正转电机正转炉门开。炉门开。（2 2）压限位开关）压限位开关ST1KM1ST1KM
13、1失电，炉门失电，炉门电机停转；电机停转；KM3KM3得电，推料机电机正转得电，推料机电机正转推推料机进，送料入炉到料位。料机进，送料入炉到料位。（3 3）压限位开关）压限位开关ST2KM3ST2KM3失电，推料失电，推料机电机停转，延时机电机停转，延时3 3秒后，秒后，KM4KM4得电，推料得电，推料机电机反转机电机反转推料机退到原位。推料机退到原位。（4 4）压限位开关）压限位开关ST3KM4ST3KM4失电，推料失电，推料机电机停转；机电机停转；KM2KM2得电，炉门电机反转得电，炉门电机反转炉炉门闭。门闭。（5 5）压限位开关）压限位开关ST4KM2ST4KM2失电，炉门电机停转；失电
14、，炉门电机停转；ST4ST4常开触点闭合，并延时常开触点闭合，并延时3 3秒后才允许下次循环开秒后才允许下次循环开始。始。（6 6）上述过程不断运行，若按下停止按钮）上述过程不断运行，若按下停止按钮SO2SO2后，立即停止，再按启动按钮继续运行。后，立即停止，再按启动按钮继续运行。解：（解：（1 1）确定输入）确定输入/输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表 输输 入入输出输出输入输入设备设备输入输入编号编号输出输出设备设备输出输出编号编号启动按钮启动按钮S01S01X00X00炉门开接触器炉门开接触器KM1KM1Y00Y00停止按钮停止按钮S02S02X01X01炉门闭接触器炉门闭接触器K
15、M2KM2Y01Y01限位开关限位开关ST1ST1X02X02推料机进接触器推料机进接触器KM3KM3Y02Y02限位开关限位开关ST2ST2X03X03推料机退接触器推料机退接触器KM4KM4Y03Y03限位开关限位开关ST3ST3X04X04限位开关限位开关ST4ST4X05X05Date:*Page:16第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 Date:*Page:17第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date
16、:*Page:18第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2.4 应用实例：应用实例：PLC控制模压机系统控制模压机系统4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计 （1 1）按下起动按钮）按下起动按钮SB1SB1，压模过程开始，此时阀门，压模过程开始，此时阀门1 1打打开，推进器向前运动。当推进器前进到行程开关开，推进器向前运动。当推进器前进到行程开关SQ2SQ2处时，处时，阀门阀门1 1关闭，在弹簧的作用下，推进器后退。关闭，在弹簧的作用下，推进器后退。（2 2）当推进器后退到行程开关）当推进器后退到行程开关SQ1SQ1处时，阀门处时，阀门2 2打开，打开，压模器向下运动，对
17、工件进行压模操作。当压模器运动压模器向下运动，对工件进行压模操作。当压模器运动到行程开关到行程开关SQ4SQ4处时，阀门处时，阀门2 2关闭，在弹簧的作用下，压关闭，在弹簧的作用下，压模器返回。模器返回。（3 3）当压模器返回到行程开关）当压模器返回到行程开关SQ3SQ3处时，阀门处时，阀门3 3打开，打开，弹出器向上运动，对工件推出。弹出器向上运动，对工件推出。（4 4）当弹出器向上运动到行程开关）当弹出器向上运动到行程开关SQ5SQ5处时，阀门处时，阀门4 4打打开，吹嘴开始喷吹，将压模好的工件经光电开关开，吹嘴开始喷吹，将压模好的工件经光电开关SQ7SQ7吹到吹到收集箱内。收集箱内。（5
18、 5）当光电开关）当光电开关SQ7SQ7检测到工件，则阀门检测到工件，则阀门3 3关闭，弹出关闭，弹出器向下复位，同时阀门器向下复位，同时阀门4 4关闭。当弹出器退回到行程开关关闭。当弹出器退回到行程开关SQ6SQ6处时，完成一次循环。处时，完成一次循环。（6 6）压模机连续循环加工三个工件后自动停止，中途）压模机连续循环加工三个工件后自动停止，中途按停止按钮按停止按钮SB2SB2，压模机完成当前工件压模后自动停止。，压模机完成当前工件压模后自动停止。Date:*Page:19第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:2
19、0第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:21第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程根据工艺要求画出状态转移图根据工艺要求画出状态转移图4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:22第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.2 简单流程的程序设计简单流程的程序设计Date:*Page:23第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 循环程序设计循环程序设计 向前面状态进行转移的流程向前面状态进行转移的流程称为循环。用箭头指向转移的目称为循环。用箭头指向转移的
20、目标状态。使用循环流程可以实现标状态。使用循环流程可以实现一般的重复。一般的重复。4.3.1 基础知识：循环程序设计基础知识：循环程序设计Date:*Page:24第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 设置一个启动按钮设置一个启动按钮S01S01，当它接通时，信号，当它接通时，信号灯控制系统开始工作，且先南北红灯亮，东西绿灯控制系统开始工作，且先南北红灯亮，东西绿灯亮。设置一个开关灯亮。设置一个开关S07S07进行选择红绿灯连续循进行选择红绿灯连续循环与单次循环，当环与单次循环，当S07S07为为0 0时，红绿灯连续循环，时，红绿灯连续循环，当当S07S07为为1 1时，红绿灯单
21、次循环。时，红绿灯单次循环。4.3.2 应用实例：应用实例：PLC控制交通灯控制交通灯其工艺流程如下：其工艺流程如下：（1 1）南北红灯亮并保持）南北红灯亮并保持1515秒钟，同时东西绿秒钟，同时东西绿灯亮，但保持灯亮，但保持1010秒，到秒，到1010秒时东西绿灯闪亮秒时东西绿灯闪亮3 3次次（每周期（每周期1 1秒）后熄灭；继而黄灯亮，并保持秒）后熄灭；继而黄灯亮，并保持2 2秒钟，到秒钟，到2 2秒时东西黄灯熄灭，红灯亮，同时，秒时东西黄灯熄灭，红灯亮，同时，南北红灯熄灭，绿灯亮。南北红灯熄灭，绿灯亮。（2 2）东西红灯亮并保持）东西红灯亮并保持1010秒钟，同时，南北秒钟，同时，南北绿
22、灯亮，但保持绿灯亮，但保持5 5秒钟，到秒钟，到5 5秒时南北绿灯闪亮秒时南北绿灯闪亮3 3次（每周期次（每周期1 1秒）后熄灭；继而黄灯亮，并保持秒）后熄灭；继而黄灯亮，并保持2 2秒钟，到秒钟，到2 2秒时南北黄灯熄灭，红灯亮，同时，秒时南北黄灯熄灭，红灯亮，同时，东西红灯熄灭，绿灯亮。东西红灯熄灭，绿灯亮。（3 3）上述过程作一次循环；按启动按钮后，）上述过程作一次循环；按启动按钮后，交通灯连续循环，按停止按钮交通灯连续循环，按停止按钮SB2SB2交通灯立即停交通灯立即停止。止。4.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:25第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4
23、.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:26第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:27第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:28第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:29第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3.3 应用实例：应用实例：PLC控制拣瓶流水线控制拣瓶流水线其工艺流程如下：其工艺流程如下：产品在传送带上移动到传感器产品在传送带上移动到传感器2 2处，有检处，有
24、检测传感器测传感器2 2检验产品是否合格。当传感器检验产品是否合格。当传感器2=12=1时为合格品，传感器时为合格品，传感器2=02=0时为次品，如果是合时为次品，如果是合格品则传送带继续转动，将产品送到前方的格品则传送带继续转动，将产品送到前方的成品箱；如果是次品则传送带将产品送到传成品箱；如果是次品则传送带将产品送到传感器感器1 1，由传感器，由传感器1 1发出信号，传送带停转，发出信号，传送带停转，由机械手将次品送到次品箱中。机械手动作由机械手将次品送到次品箱中。机械手动作均由单向阀控制液压装置来实现。均由单向阀控制液压装置来实现。机械手动作为：机械手动作为：4.3 循环程序设计循环程序
25、设计Date:*Page:30第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 当按了启动按钮当按了启动按钮SB1SB1后，传送带转动，产品检验连续进行，当验出后，传送带转动，产品检验连续进行，当验出5 5只次品后，只次品后，暂停暂停5 5秒，调换次品箱，然后继续检验。秒，调换次品箱，然后继续检验。当按了停止按钮当按了停止按钮SB2SB2后，如遇次品则待机械手复位后停止检验，遇到成品时，后，如遇次品则待机械手复位后停止检验，遇到成品时，产品到达传感器产品到达传感器1 1 处时停止。处时停止。4.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:31第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令
26、及编程4.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:32第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:33第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.3 循环程序设计循环程序设计Date:*Page:34第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被称为跳转，用箭头符号指向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被称为跳转，用箭头符号指向转移的目标状态。向转移的目标状态。向下面状态的直接转移向下面状态的直接转移 向系列外的状态转移向系列外的状态转移4.4 跳转程序设计跳转程
27、序设计4.4.1 基础知识：跳转程序设计基础知识：跳转程序设计Date:*Page:35第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程PLCPLC控制自动混料罐的示意图控制自动混料罐的示意图 混料罐装有两个进料泵（控制两种液料的混料罐装有两个进料泵（控制两种液料的进罐），装有一个出料泵（控制混合料出罐）进罐），装有一个出料泵（控制混合料出罐），另有一个混料泵（用于搅拌液料），罐体，另有一个混料泵（用于搅拌液料），罐体上装有三个液位检测开关上装有三个液位检测开关SI1SI1、SI4SI4、SI6SI6，分别送出罐内液位低、中、高的检测信号，分别送出罐内液位低、中、高的检测信号，罐内与检测开关
28、对应处有一只装有磁钢的浮罐内与检测开关对应处有一只装有磁钢的浮球作为液面指示器（浮球到达开关位置时开球作为液面指示器（浮球到达开关位置时开关吸合，离开时开关释放）。操作面板上设关吸合，离开时开关释放）。操作面板上设有一个混料配方选择开关有一个混料配方选择开关S07S07，用于选择配，用于选择配方或配方，还设有一个起动按钮方或配方，还设有一个起动按钮S01S01，当按动当按动S01S01后，混料罐就按给定的工艺流程后，混料罐就按给定的工艺流程开始运行，连续作开始运行，连续作3 3次循环后自动停止，中次循环后自动停止，中途按停止按钮途按停止按钮S02S02混料罐完成一次循环后才混料罐完成一次循环后
29、才能停止。能停止。4.4.2应用实例：应用实例：PLC控制自动混料罐控制自动混料罐4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:36第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程混料罐的工艺流程混料罐的工艺流程 解：（解：（1 1）确定输入）确定输入/输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表 输输 入入输输出出输输入入设备设备输输入入编编号号输输出出设备设备输输出出编编号号高液位高液位检测检测开开关关SI6SI6X000X000进进料料泵泵1 1Y000Y000中液位中液位检测检测开开关关SI4SI4X001X001进进料料泵泵2 2Y001Y001低液位低液位检测检测开开关关SI
30、1SI1X002X002混料混料泵泵Y002Y002起起动动按按钮钮S01S01X003X003出料出料泵泵Y003Y003停止按停止按钮钮S02S02X004X004配方配方选择选择开关开关S07S07X005X0054.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:37第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:38第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:39第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控
31、指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计4.4.3应用实例：应用实例：PLC控制运料小车控制运料小车 启动按钮启动按钮SB1用来开启运料小车，用来开启运料小车，停止按钮停止按钮SB2用来手动停止运料小车。用来手动停止运料小车。按按SB1小车从原点起动，小车从原点起动，KM1接触器吸接触器吸合使小车向前运行直到碰到合使小车向前运行直到碰到SQ2开关停，开关停，KM2接触器吸合使甲料斗装料接触器吸合使甲料斗装料5秒钟，秒钟，然后小车继续向前运行直到碰到然后小车继续向前运行直到碰到SQ3开开关停，此时，关停，此时，KM3接触器吸合使乙料接触器吸合使乙料斗装料斗装料3秒钟，随后秒钟，随后KM4接触器
32、吸合小接触器吸合小车返回原点直到碰到车返回原点直到碰到SQ1开关停止，开关停止，KM5接触器吸合使小车卸料接触器吸合使小车卸料5秒钟后完秒钟后完成一次循环工作过程。小车连续循环，成一次循环工作过程。小车连续循环，按停止按钮按停止按钮SB2小车完成当前运行环节小车完成当前运行环节后，立即返回原点，直到碰到后，立即返回原点，直到碰到SQ1开关开关立即停止，再次按启动按钮立即停止，再次按启动按钮SB1小车重小车重新运行。新运行。Date:*Page:40第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:41第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控
33、指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:42第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:43第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4.4 应用实例：应用实例：PLC控制机械滑台控制机械滑台（）当工作台快进到达（）当工作台快进到达A点时，行程开关点时，行程开关SI4压压合，合，YV1、YV2得电，工作台由快进切换成工进，得电，工作台由快进切换成工进，进行切削加工。进行切削加工。（）当工作台工进到达（）当工作台工进到达B点时，点时，SI6动作，工进动作，工进结束，结束，YV1、YV2失电，同时工作台
34、停留失电，同时工作台停留3秒钟，秒钟，时间一到时间一到YV3得电，工作台作横向退刀，同时，主得电，工作台作横向退刀，同时，主轴电机轴电机M停转。停转。（）当工作台到达（）当工作台到达C点时，行程开关点时，行程开关SI5压合，压合，YV3失电，横退结束，失电，横退结束，YV4得电，工作台作纵向退得电，工作台作纵向退刀。刀。（）工作台退到（）工作台退到D点碰到开关点碰到开关SI2，YV4失电，失电，纵向退刀结束，纵向退刀结束，YV5得电，工作台横向进给直到原得电，工作台横向进给直到原点，压合开关点，压合开关SI1，此时，此时YV5失电，完成一次循环。失电，完成一次循环。（6）机械滑台连续作）机械滑
35、台连续作3次循环后自动停止，中途按次循环后自动停止，中途按停止按钮停止按钮SB2，机械滑台立即停止运行，并按原路，机械滑台立即停止运行，并按原路径返回，直到压合开关径返回，直到压合开关SI1才能停止；再次按启动才能停止；再次按启动按钮按钮SB1，机械滑台重新计数运行。，机械滑台重新计数运行。机械滑台上带有主轴动力头，在操作面板上装有机械滑台上带有主轴动力头，在操作面板上装有起动按钮起动按钮SB1、停止按钮、停止按钮SB2。工艺流程如下：。工艺流程如下：（）当工作台在原始位置时，按下循环启动按（）当工作台在原始位置时，按下循环启动按钮钮SB1，电磁阀，电磁阀YV1得电，工作台快进，同时，由得电，
36、工作台快进，同时，由接触器接触器KM1驱动的动力头电机驱动的动力头电机M起动。起动。4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:44第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:45第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:46第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:47第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.4 跳转程序设计跳转程序设计Date:*Page:48第四章第四章 步进顺控指令
37、及编程步进顺控指令及编程4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计 当有多条路径，而只能选择其当有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分支方式中一条路径来执行，这种分支方式称为选择分支。称为选择分支。选择分支流程不能交叉，如图所示，选择分支流程不能交叉，如图所示，对左图所示的流程必须按右边所示的流程对左图所示的流程必须按右边所示的流程进行修改。进行修改。4.5.1 基础知识：选择性分支基础知识：选择性分支Date:*Page:49第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 启动按钮启动按钮S01S01用来开启运料小车，停止按用来开启运料小车，停止按钮钮S02S02用来手动停止运料
38、小车，按用来手动停止运料小车，按S07S07、S08S08选选择工作方式按钮（程序每次只读小车到达择工作方式按钮（程序每次只读小车到达SQ2SQ2以前的值）。以前的值）。工作方式工作方式S07S07S08S08第一方式第一方式0 00 0第二方式第二方式1 10 0第三方式第三方式0 01 1第四方式第四方式1 11 14.5.2 应用实例：应用实例：PLC控制工作方式可选的运料小车控制工作方式可选的运料小车 4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:50第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 完成一种方式后，完成一种方式后，KM4KM4接触器吸合小车返回接触器
39、吸合小车返回原点，直到碰原点，直到碰SQ1SQ1开关停止，开关停止，KM5KM5接触器吸合使接触器吸合使小车卸料小车卸料5 5秒后完成一次循环。在此循环过程中秒后完成一次循环。在此循环过程中按下按下S02S02按钮，小车完成一次循环后停止运行，按钮，小车完成一次循环后停止运行，不然小车完成不然小车完成3 3次循环后自动停止。次循环后自动停止。第四方式：小车继续向前运行直到碰第四方式：小车继续向前运行直到碰SQ3SQ3开开关停，此时关停，此时KM3KM3接触器吸合使乙料斗装料接触器吸合使乙料斗装料8 8秒；秒；第三方式：小车停，第三方式：小车停，KM2KM2接触器吸合使甲料接触器吸合使甲料斗装料
40、斗装料3 3秒，然后小车继续向前运行直到碰秒，然后小车继续向前运行直到碰SQ3SQ3开开关停，此时关停，此时KM3KM3接触器吸合使乙料斗装料接触器吸合使乙料斗装料5 5秒；秒；第二方式：小车停，第二方式：小车停，KM2KM2接触器吸合使甲料接触器吸合使甲料斗装料斗装料7 7秒，小车不再前行；秒，小车不再前行；第一方式：小车停，第一方式：小车停，KM2KM2接触器吸合使甲料接触器吸合使甲料斗装料斗装料5 5秒，然后小车继续向前运行直到碰秒，然后小车继续向前运行直到碰SQ3SQ3开开关停，此时关停，此时KM3KM3接触器吸合使乙料斗装料接触器吸合使乙料斗装料3 3秒；秒；按启动按钮按启动按钮S0
41、1S01小车从原点启动，小车从原点启动，KM1KM1接触接触器吸合使小车向前直到碰器吸合使小车向前直到碰SQ2SQ2开关开关 解：（解：（1 1）确定输入）确定输入/输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表 输输 入入输输 出出输输入入设备设备输输入入编编号号输输出出设备设备输输出出编编号号启启动动按按钮钮S01S01X00X00向前接触向前接触器器KM1KM1Y00Y00停止按停止按钮钮S02S02X01X01甲装料接甲装料接触器触器KM2KM2Y01Y01开关开关SQ1SQ1X02X02乙装料接乙装料接触器触器KM3KM3Y02Y02开关开关SQ2SQ2X03X03向后接触向后接触器器KM
42、4KM4Y03Y03开关开关SQ3SQ3X04X04车车卸料接卸料接触器触器KM5KM5Y04Y04选择选择按按钮钮S07S07X05X05选择选择按按钮钮S08S08X06X064.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:51第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:52第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:53第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.5
43、 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:54第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.5.3 应用实例：应用实例：PLC控制拣球控制拣球 机械手初始状态在左上角原点处（上限位开关机械手初始状态在左上角原点处（上限位开关SQ3SQ3及左限位开关及左限位开关SQ1SQ1压合，机械手处压合，机械手处于放松状态），当按下启动按钮于放松状态），当按下启动按钮SB1SB1后，机械手下降，后，机械手下降，2 2秒后机械手一定会会碰到球，如秒后机械手一定会会碰到球，如果碰到球的同时还碰到下限位开关果碰到球的同时还碰到下限位开关SQ2SQ2，则一定是小球；如果碰到球的同时未碰到下限，
44、则一定是小球；如果碰到球的同时未碰到下限位开关位开关SQ2SQ2，则一定是大球。机械手抓住球后开始上升，碰到上限位开关，则一定是大球。机械手抓住球后开始上升，碰到上限位开关SQ3SQ3后右移。如后右移。如果是小球右移到果是小球右移到SQ4SQ4处（如果是大球右移到处（如果是大球右移到SQ5SQ5处），机械手下降，当碰到下限位开关处），机械手下降，当碰到下限位开关SQ2SQ2时，将小球（大球）释放放入小球（大球）容器中。释放后机械手上升，碰到上限时，将小球（大球）释放放入小球（大球）容器中。释放后机械手上升，碰到上限位开关位开关SQ3SQ3后左移，碰到左限位开关后左移，碰到左限位开关SQ1SQ1
45、时停。一个循环结束。时停。一个循环结束。4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:55第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:56第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:57第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:58第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.5 选择分支程序设计选择分支程序设计Date:*Page:59第四章第四章 步进顺控指令及编
46、程步进顺控指令及编程 并行分支状态转移图。当若有多条路径，且多条路径同时执行，这种分支方式称为并并行分支状态转移图。当若有多条路径，且多条路径同时执行，这种分支方式称为并行分支。行分支。4.6 并行分支程序设计并行分支程序设计4.6.1 基础知识：并行分支基础知识：并行分支Date:*Page:60第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程专用钻孔机床控制系统，其控制要求如下：专用钻孔机床控制系统，其控制要求如下：专用钻孔机床控制系统工作示意图专用钻孔机床控制系统工作示意图 （1 1）左、右动力头由主轴电动机）左、右动力头由主轴电动机M1M1、M2M2分分别驱动；别驱动；（2 2）动力
47、头的进给由电磁阀控制气缸驱动；）动力头的进给由电磁阀控制气缸驱动；（3 3）工步位置由）工步位置由SQ1SQ1SQ6SQ6控制；控制；（4 4）设）设S01S01为起动，为起动，SQ0SQ0闭合为夹紧到位，闭合为夹紧到位，SQ7SQ7闭合为放松到位。闭合为放松到位。工作循环过程：工作循环过程：当左、右滑台在原位按当左、右滑台在原位按S01S01起动起动工件夹工件夹紧紧左右滑台同时快进左右滑台同时快进左右滑台工进并起动左右滑台工进并起动动力头电机动力头电机挡板停留（延时挡板停留（延时3 3秒）秒）动力头动力头电机停，左右滑台分别快退到原处电机停，左右滑台分别快退到原处松开工件。松开工件。4.6
48、并行分支程序设计并行分支程序设计4.6.2 应用实例：应用实例：PLC控制双面钻孔机床控制双面钻孔机床Date:*Page:61第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.6 并行分支程序设计并行分支程序设计Date:*Page:62第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程 状态转移图中出现了两个状态转移图中出现了两个单独分支各自执行自己的状态单独分支各自执行自己的状态流程（即左右两个转孔动力头流程（即左右两个转孔动力头同时工作，各行其是，当两个同时工作，各行其是，当两个动力头都完成各自的工作）后，动力头都完成各自的工作）后，再转入公共的状态之中。此类再转入公共的状态之中。此类状态转移图称为并行分支与汇状态转移图称为并行分支与汇合的状态转移图。合的状态转移图。4.6 并行分支程序设计并行分支程序设计Date:*Page:63第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.6 并行分支程序设计并行分支程序设计Date:*Page:64第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程4.6 并行分支程序设计并行分支程序设计Date:*Page:65第四章第四章 步进顺控指令及编程步进顺控指令及编程