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1、本讲稿第一页，共六十四页电力拖动自动控制系统第二篇第二篇 交流拖动控制系统交流拖动控制系统本讲稿第二页，共六十四页 内容提要内容提要绪论绪论交流调速系统的主要类型交流调速系统的主要类型交流变压调速系统交流变压调速系统交流变频调速系统交流变频调速系统 *绕线转子异步电动机串级调速系绕线转子异步电动机串级调速系 统统 转差功率馈送型调速系统转差功率馈送型调速系统第二篇 交流拖动控制系统本讲稿第三页，共六十四页 绪论发展及现状发展及现状 直流电力拖动和交流电力拖动在直流电力拖动和交流电力拖动在1919世纪先后诞生。世纪先后诞生。在在2020世纪上半叶的年代里，鉴于直流拖动具有优越世纪上半叶的年代里，
2、鉴于直流拖动具有优越的调速性能，高性能可调速拖动都采用直流电机，的调速性能，高性能可调速拖动都采用直流电机，而约占电力拖动总容量而约占电力拖动总容量80%80%以上的不变速拖动系统则以上的不变速拖动系统则采用交流电机，分工在一段时期内已成为一种举世公认采用交流电机，分工在一段时期内已成为一种举世公认的格局。交流调速系统的多种方案虽然早已问世，并已的格局。交流调速系统的多种方案虽然早已问世，并已获得实际应用，但其性能却始终无法与直流调速系统相获得实际应用，但其性能却始终无法与直流调速系统相匹敌。匹敌。本讲稿第四页，共六十四页 绪论发展及现状发展及现状（续）（续）直到直到2020世纪世纪60706
3、070年代，随着电力电子技术的发年代，随着电力电子技术的发展，使得采用电力电子变换器的交流拖动系统得展，使得采用电力电子变换器的交流拖动系统得以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的出现，高性能交流调速系统便应运而生，一直被出现，高性能交流调速系统便应运而生，一直被认为是天经地义的交直流拖动按调速性能分工的认为是天经地义的交直流拖动按调速性能分工的格局终于被打破了。格局终于被打破了。本讲稿第五页，共六十四页 绪论直流、交流调速比较直流、交流调速比较 1 1、直流电机工艺复杂、增加直流电机成本。、直流电机工艺复杂、增加直流电机成本。2 2、换向器的换向
4、能力限制了直流电机的容量、换向器的换向能力限制了直流电机的容量 和速度。和速度。3 3、电刷的火花限制了直流电机的安装和使用环境。、电刷的火花限制了直流电机的安装和使用环境。4 4、直流电机的大部分功率通过换向器流入电枢、直流电机的大部分功率通过换向器流入电枢的转子发热多，电机效率低。（中大容量电机需的转子发热多，电机效率低。（中大容量电机需要强迫风冷或水冷）要强迫风冷或水冷）5 5、换向器和电刷的磨损降低的可靠性。、换向器和电刷的磨损降低的可靠性。本讲稿第六页，共六十四页 绪论直流、交流调速比较（续）直流、交流调速比较（续）交流电机控制比较复杂，但结构简单、成本交流电机控制比较复杂，但结构简
5、单、成本低，安装环境要求低适用于易燃易爆环境，交低，安装环境要求低适用于易燃易爆环境，交流拖动取代直流可调拖动的呼声越来越强烈，流拖动取代直流可调拖动的呼声越来越强烈，交流拖动控制系统已经成为当前电力拖动控制的交流拖动控制系统已经成为当前电力拖动控制的主要发展方向主要发展方向。实际应用中交流调速系统在以。实际应用中交流调速系统在以下几个方面优于直流调速系统。下几个方面优于直流调速系统。本讲稿第七页，共六十四页 绪论直流、交流调速比较（续）直流、交流调速比较（续）交流调速交流调速 1 1、大功率负载情况下，电力机车、卷扬机等、大功率负载情况下，电力机车、卷扬机等控制系统。控制系统。2 2、高速运
6、行的场合，高速电钻、离心机等控制转、高速运行的场合，高速电钻、离心机等控制转速达数千到上万。速达数千到上万。3 3、易燃、易爆、多尘环境。、易燃、易爆、多尘环境。4 4、中压（、中压（6-10KV6-10KV）调速系统可以节省变电站容）调速系统可以节省变电站容量。量。本讲稿第八页，共六十四页 绪论 为什么交流调速系统为什么交流调速系统100100年才发展起来年才发展起来 1 1、交流调速系统的难点和复杂性，难点来自转矩、交流调速系统的难点和复杂性，难点来自转矩控制困难。交流电机是一个多输入多输出、非线性、控制困难。交流电机是一个多输入多输出、非线性、强耦合且时变的被控对象。电机转矩为强耦合且时
7、变的被控对象。电机转矩为 本讲稿第九页，共六十四页 绪论转矩控制的难点：转矩控制的难点：（1 1）是由定子电流和转子电流共同产生是由定子电流和转子电流共同产生（2 2）和和 是两个耦合的变量，是两个耦合的变量，对一般的鼠对一般的鼠笼电机是无法测量的，无法直接控制。笼电机是无法测量的，无法直接控制。（3 3）是与转速相关的时变量，是与转速相关的时变量，随随温度变化，温度变化，随之变化。上式是由稳态等值电路推随之变化。上式是由稳态等值电路推导的平均转矩，更何况瞬时转矩。导的平均转矩，更何况瞬时转矩。本讲稿第十页，共六十四页 绪论2 2、电力电子器件发展的限制、电力电子器件发展的限制3 3、调速系统
8、技术和成本的限制、调速系统技术和成本的限制 交流调速系统技术的突破及发展现状。交流调速系统技术的突破及发展现状。2020世纪世纪7070年代石油危机席卷全球节能问题变得日益重要，年代石油危机席卷全球节能问题变得日益重要，发现占电机用电量一半以上的风机，泵类负载利发现占电机用电量一半以上的风机，泵类负载利用阀门和挡板调节流量和压力，浪费大量电能，用阀门和挡板调节流量和压力，浪费大量电能，迫使先进工业国家，投入大量的人力和财力进行迫使先进工业国家，投入大量的人力和财力进行高效和高性能的交流调速系统的研究。高效和高性能的交流调速系统的研究。本讲稿第十一页，共六十四页 绪论1 1）电力电子技术和脉宽调
9、制的发展：）电力电子技术和脉宽调制的发展：电力电子器件的不断进步，为交流电机控制电力电子器件的不断进步，为交流电机控制系统的完善提供了物质保证，绝缘栅双极性晶系统的完善提供了物质保证，绝缘栅双极性晶体管的实用化，为高频化体管的实用化，为高频化PWMPWM技术成为可能，目技术成为可能，目前电力电子正向高压，大功率、高频化、组合化、前电力电子正向高压，大功率、高频化、组合化、智能化。智能化。2 2）应用矢量控制技术和现代控制理论：）应用矢量控制技术和现代控制理论：交流电机是一个多变量、非线性的被控对象，交流电机是一个多变量、非线性的被控对象，过去从电机稳态方程出发研究其控制特性，动态过去从电机稳态
10、方程出发研究其控制特性，动态效果不理想。效果不理想。2020世纪世纪7070年代提出矢量变换的年代提出矢量变换的本讲稿第十二页，共六十四页 绪论 方法研究电机的动态控制过程，不但控制其大小而且控方法研究电机的动态控制过程，不但控制其大小而且控制其相位，利用状态重构和估计的现代控制概念实现交制其相位，利用状态重构和估计的现代控制概念实现交流电机磁通和转矩的重构和解耦控制。流电机磁通和转矩的重构和解耦控制。（1 1坐标变换矢量控制系统坐标变换矢量控制系统（2 2转差频率矢量控制系统转差频率矢量控制系统（3 3直接和间接转矩控制系统直接和间接转矩控制系统3 3）计算机技术的发展）计算机技术的发展（1
11、 1交流电机数字控制系统即可用专门硬件电路也可交流电机数字控制系统即可用专门硬件电路也可用总线形式，或单片机组成最小目标系统，复杂的用总线形式，或单片机组成最小目标系统，复杂的系统可采用微处理器和数字信号处理器。系统可采用微处理器和数字信号处理器。（2 2数字仿真和辅助设计。数字仿真和辅助设计。本讲稿第十三页，共六十四页 绪论 4 4）高精度的交流电机运动控制）高精度的交流电机运动控制 坐标矢量变换控制系统机械和电磁解耦特性是坐标矢量变换控制系统机械和电磁解耦特性是通过参考坐标系放在旋转磁场通过参考坐标系放在旋转磁场 上来实的，构成上来实的，构成运动控制系统在电流环和速度环外加上位置环，运动控
12、制系统在电流环和速度环外加上位置环，调整困难，在解耦的基础上提出了以下方法调整困难，在解耦的基础上提出了以下方法 （1 1）滑模变结构控制（不需要精确建模，结构简单）滑模变结构控制（不需要精确建模，结构简单易于实现易于实现 ，动静态性能优良），动静态性能优良）（2 2）最优位置控制系统（简化控制系统）最优位置控制系统（简化控制系统）本讲稿第十四页，共六十四页 绪论 5 5）开发新型电机和无机械传感器技术）开发新型电机和无机械传感器技术 小功率运动控制中得到重视和应用的永磁同步电小功率运动控制中得到重视和应用的永磁同步电机。目前研究和发展的开关磁阻电机。为满足高机。目前研究和发展的开关磁阻电机。
13、为满足高性能的调速，闭环控制必不可少，为实现位置和性能的调速，闭环控制必不可少，为实现位置和速度控制，用测速电机和光电码盘来检测信号，速度控制，用测速电机和光电码盘来检测信号，传感器的安装，带来了系统成本的增加体积增大、传感器的安装，带来了系统成本的增加体积增大、可靠性降低、易受环境的影响，使得可靠性降低、易受环境的影响，使得 成本合理、成本合理、性能优良的无速度传感器交流系统成为研究的热性能优良的无速度传感器交流系统成为研究的热点，该技术是在电机转子和机座上不安装电磁或点，该技术是在电机转子和机座上不安装电磁或光电传感器的情况下、光电传感器的情况下、本讲稿第十五页，共六十四页 绪论 利用检测
14、到的电压电流和电机的数学模型推出电机转利用检测到的电压电流和电机的数学模型推出电机转子的位置和速度的技术、有不改变电机、省去机械传子的位置和速度的技术、有不改变电机、省去机械传感器、降低维护费用，不怕粉尘、潮湿的环境的特点。感器、降低维护费用，不怕粉尘、潮湿的环境的特点。交流拖动控制系统的应用领域交流拖动控制系统的应用领域主要有三个方面：一般性能的节能调速一般性能的节能调速 高性能的交流调速系统和伺服系统高性能的交流调速系统和伺服系统 特大容量、极高转速的交流调速特大容量、极高转速的交流调速 本讲稿第十六页，共六十四页 绪论 1.1.一般性能的节能调速一般性能的节能调速 在过去大量的所谓在过去
15、大量的所谓“不变速交流拖动不变速交流拖动”中，风机、水泵等中，风机、水泵等通用机械的容量几乎占工业电力拖动总容量的一半以上，通用机械的容量几乎占工业电力拖动总容量的一半以上，其中有不少场合并不是不需要调速，只是因为过去的交其中有不少场合并不是不需要调速，只是因为过去的交流拖动本身不能调速，不得不依赖挡板和阀门来调节送流拖动本身不能调速，不得不依赖挡板和阀门来调节送风和供水的流量，因而把许多电能白白地浪费了。风和供水的流量，因而把许多电能白白地浪费了。如果换成交流调速系统，把消耗在挡板和阀门上的能量如果换成交流调速系统，把消耗在挡板和阀门上的能量节省下来，每台风机、水泵平均都可以节约节省下来，每
16、台风机、水泵平均都可以节约 20 30%20 30%以上的电能，效果是很可观的。以上的电能，效果是很可观的。但风机、水泵的调速范围和对动态快速性的要求都不高，但风机、水泵的调速范围和对动态快速性的要求都不高，只需要一般的调速性能。只需要一般的调速性能。本讲稿第十七页，共六十四页 绪论 2.2.高性能的交流调速系统和伺服系统高性能的交流调速系统和伺服系统 许多在工艺上需要调速的生产机械过去多用直流许多在工艺上需要调速的生产机械过去多用直流拖动，鉴于交流电机比直流电机结构简单、成本低拖动，鉴于交流电机比直流电机结构简单、成本低廉、工作可靠、维护方便、惯量小、效率高，如果廉、工作可靠、维护方便、惯量
17、小、效率高，如果改成交流拖动，显然能够带来不少的效益。但是，改成交流拖动，显然能够带来不少的效益。但是，由于交流电机原理上的原因，其电磁转矩难以像直由于交流电机原理上的原因，其电磁转矩难以像直流电机那样通过电枢电流施行灵活的实时控制。流电机那样通过电枢电流施行灵活的实时控制。本讲稿第十八页，共六十四页 绪论 高性能的交流调速系统和伺服系统（续）高性能的交流调速系统和伺服系统（续）2020世纪世纪7070年代初发明了矢量控制技术，或称磁场年代初发明了矢量控制技术，或称磁场定向控制技术，通过坐标变换，把交流电机的定子电定向控制技术，通过坐标变换，把交流电机的定子电流分解成转矩分量和励磁分量，用来分
18、别控制电机的流分解成转矩分量和励磁分量，用来分别控制电机的转矩和磁通，就可以获得和直流电机相仿的高动态性转矩和磁通，就可以获得和直流电机相仿的高动态性能，从而使交流电机的调速技术取得了突破性的进展。能，从而使交流电机的调速技术取得了突破性的进展。其后，又陆续提出了直接转矩控制、解耦控制等方法，其后，又陆续提出了直接转矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和直流调速系统媲美的高性能交流调速形成了一系列可以和直流调速系统媲美的高性能交流调速系统和交流伺服系统。系统和交流伺服系统。本讲稿第十九页，共六十四页 绪论 3.3.特大容量、极高转速的交流调速特大容量、极高转速的交流调速 直流电机的换向能力
19、限制了它的容量转速积不超直流电机的换向能力限制了它的容量转速积不超过过106 kW r kW r/min/min，超过这一数值时，其设计与制，超过这一数值时，其设计与制造就非常困难了。造就非常困难了。交流电机没有换向器，不受这种限制，因此，特大交流电机没有换向器，不受这种限制，因此，特大容量的电力拖动设备，如厚板轧机、矿井卷扬机等，容量的电力拖动设备，如厚板轧机、矿井卷扬机等，以及极高转速的拖动，如高速磨头、离心机等，都以以及极高转速的拖动，如高速磨头、离心机等，都以采用交流调速为宜。采用交流调速为宜。本讲稿第二十页，共六十四页 绪论交流调速系统的主要类型交流调速系统的主要类型 交流电机主要分
20、为交流电机主要分为异步电机异步电机（即感应电机）（即感应电机）和和同步电机同步电机两大类，每类电机又有不同类两大类，每类电机又有不同类型的调速系统。型的调速系统。现有文献中介绍的异步电机调速系统种现有文献中介绍的异步电机调速系统种类繁多，可按照不同的角度进行分类。类繁多，可按照不同的角度进行分类。本讲稿第二十一页，共六十四页 绪论按电动机的调速方法分类按电动机的调速方法分类 常见的交流调速方法有：常见的交流调速方法有：降电压调速；降电压调速；转差离合器调速；转差离合器调速；转子串电阻调速；转子串电阻调速；绕线电机串级调速或双馈电机调速；绕线电机串级调速或双馈电机调速；变极对数调速；变极对数调速
21、；变压变频调速等等变压变频调速等等其中，其中，为变为变S S（转差率）调速。（转差率）调速。本讲稿第二十二页，共六十四页 绪论按电动机的能量转换类型分类按电动机的能量转换类型分类 按照交流异步电机的原理，按照交流异步电机的原理，从定子传入转子的电磁功从定子传入转子的电磁功率可分成两部分：一部分率可分成两部分：一部分是拖动负载的有效功率，是拖动负载的有效功率，称作机械功率；另一部分称作机械功率；另一部分是传输给转子电路的转差是传输给转子电路的转差功率，与转差率功率，与转差率 s s 成正比。成正比。PmechPmPs本讲稿第二十三页，共六十四页 绪论 即即 Pm=Pmech+Ps Pmech=(
22、1 s)Pm Ps=sPm 从能量转换的角度上看，转差功率是否增大，是消耗从能量转换的角度上看，转差功率是否增大，是消耗掉还是得到回收，是评价调速系统效率高低的标志。从掉还是得到回收，是评价调速系统效率高低的标志。从这点出发，可以把异步电机的调速系统分成三类这点出发，可以把异步电机的调速系统分成三类 。本讲稿第二十四页，共六十四页 绪论1.1.转差功率消耗型调速系统转差功率消耗型调速系统 这种类型的全部转差功率都转换成热能消耗在转这种类型的全部转差功率都转换成热能消耗在转子回路中，上述的第子回路中，上述的第、三种调速方法都属三种调速方法都属于这一类。在三类异步电机调速系统中，这类系统于这一类。
23、在三类异步电机调速系统中，这类系统的效率最低，而且越到低速时效率越低，它是以增的效率最低，而且越到低速时效率越低，它是以增加转差功率的消耗来换取转速的降低的（恒转矩负加转差功率的消耗来换取转速的降低的（恒转矩负载时）。可是这类系统结构简单，设备成本最低，载时）。可是这类系统结构简单，设备成本最低，所以还有一定的应用价值。所以还有一定的应用价值。本讲稿第二十五页，共六十四页 绪论2.2.转差功率馈送型调速系统转差功率馈送型调速系统 在这类系统中，除转子铜损外，大部分转差功率在转在这类系统中，除转子铜损外，大部分转差功率在转子侧通过变流装置馈出或馈入，转速越低，能馈送的功子侧通过变流装置馈出或馈入
24、，转速越低，能馈送的功率越多，上述第率越多，上述第种（绕线电机串级调速）调速方法属种（绕线电机串级调速）调速方法属于这一类。无论是馈出还是馈入的转差功率，扣除变流于这一类。无论是馈出还是馈入的转差功率，扣除变流装置本身的损耗后，最终都转化成有用的功率，因此这装置本身的损耗后，最终都转化成有用的功率，因此这类系统的效率较高，但要增加一些设备。类系统的效率较高，但要增加一些设备。本讲稿第二十六页，共六十四页 绪论3.3.转差功率不变型调速系统转差功率不变型调速系统 在这类系统中，转差功率只有转子铜损，而且无论转在这类系统中，转差功率只有转子铜损，而且无论转速高低，转差功率基本不变，因此效率更高，上
25、述的第速高低，转差功率基本不变，因此效率更高，上述的第、两种调速方法属于此类。其中变极对数调速是有两种调速方法属于此类。其中变极对数调速是有级的，应用场合有限。只有变压变频调速应用最广，可级的，应用场合有限。只有变压变频调速应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统，取代直流调速；但以构成高动态性能的交流调速系统，取代直流调速；但在定子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，在定子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，相比之下，设备成本最高。相比之下，设备成本最高。本讲稿第二十七页，共六十四页 绪论 同步电机的调速同步电机的调速 同步电机没有转差，也就没有转差功率，所以同步同步电机没有转
26、差，也就没有转差功率，所以同步电机调速系统只能是转差功率不变型（恒等于电机调速系统只能是转差功率不变型（恒等于 0 0）的，）的，而同步电机转子极对数又是固定的，因此只能靠变而同步电机转子极对数又是固定的，因此只能靠变压变频调速，没有像异步电机那样的多种调速方法。压变频调速，没有像异步电机那样的多种调速方法。在同步电机的变压变频调速方法中，从频率控制在同步电机的变压变频调速方法中，从频率控制的方式来看，可分为的方式来看，可分为他控变频调速他控变频调速和和自控变频调速自控变频调速两类。两类。本讲稿第二十八页，共六十四页 绪论 同步电机的调速同步电机的调速 自控变频调速自控变频调速利用转子磁极位置
27、的检测信号来控利用转子磁极位置的检测信号来控制变压变频装置换相，类似于直流电机中电刷和换制变压变频装置换相，类似于直流电机中电刷和换向器的作用，因此有时又称作无换向器电机调速，向器的作用，因此有时又称作无换向器电机调速，或或无刷直流电机调速无刷直流电机调速。开关磁阻电机开关磁阻电机是一种特殊型式的同步电机，有其独是一种特殊型式的同步电机，有其独特的比较简单的调速方法，在小容量交流电机调速系统特的比较简单的调速方法，在小容量交流电机调速系统中很有发展前途。中很有发展前途。本讲稿第二十九页，共六十四页 绪论 交流调速系统的组成（通称运动控制）交流调速系统的组成（通称运动控制）晶闸管或大功率晶体管组
28、成功率变换器控制电路电源UN、fN（恒定）给定提供U、I、fM执行器执行器部分部分为执行器提供为执行器提供可控的电源可控的电源控制部分控制部分-对执行器运对执行器运动控制和管理动控制和管理本讲稿第三十页，共六十四页 绪论功率变换器组成：功率变换器组成：AC/DC AC/DC 整流器整流器 DC/AC DC/AC 逆变器逆变器 DC/DC DC/DC 斩波器斩波器调压调压 AC/AC AC/AC 直接变频直接变频交交-交变频器交变频器 调压调压降压器降压器串级串级交交-直变频器直变频器本讲稿第三十一页，共六十四页第五章闭环控制的异步电动机变压调速系统-一种转差功率消耗型调速系统 本章提要本章提要
29、 异步电动机变压调速电路异步电动机变压调速电路 异步电动机改变电压时的机械特性异步电动机改变电压时的机械特性 闭环控制的变压调速系统及其静特性闭环控制的变压调速系统及其静特性本讲稿第三十二页，共六十四页5-1 异步电动机变压调速电路 变压调速是异步电机调速方法中比较简便变压调速是异步电机调速方法中比较简便的一种。的一种。由电力拖动原理可知，当异步电机等效电路的由电力拖动原理可知，当异步电机等效电路的参数不变时，在相同的转速下，电磁转矩与定子参数不变时，在相同的转速下，电磁转矩与定子电压的平方成正比，因此，改变定子外加电压就电压的平方成正比，因此，改变定子外加电压就可以改变机械特性的函数关系，从
30、而改变电机在可以改变机械特性的函数关系，从而改变电机在一定负载转矩下的转速。一定负载转矩下的转速。本讲稿第三十三页，共六十四页5-1 异步电动机变压调速电路 过去改变交流电压的方法多用自耦变压器过去改变交流电压的方法多用自耦变压器或带直流磁化绕组的饱和电抗器，自从电力或带直流磁化绕组的饱和电抗器，自从电力电子技术兴起以后，这类比较笨重的电磁装电子技术兴起以后，这类比较笨重的电磁装置就被晶闸管交流调压器取代了。置就被晶闸管交流调压器取代了。目前，交流调压器一般用三对晶闸管反并目前，交流调压器一般用三对晶闸管反并联或三个双向晶闸管分别串接在三相电路中，联或三个双向晶闸管分别串接在三相电路中，主电路
31、接法有多种方案，用相位控制改变输主电路接法有多种方案，用相位控制改变输出电压。出电压。本讲稿第三十四页，共六十四页Y Y型接法型接法0负载abca)uaubuciaUa0VT1VT2VT3 5-1 异步电动机变压调速电路本讲稿第三十五页，共六十四页 型接法型接法负载b)abcuaubucia5-1 异步电动机变压调速电路本讲稿第三十六页，共六十四页 交流变压调速系统可控电源交流变压调速系统可控电源M3TVC利用晶闸管交流调利用晶闸管交流调压器变压调速压器变压调速TVCTVC双向晶闸双向晶闸管交流调压器管交流调压器 图5-1 利用晶闸管交流调压器变压调速 5-1 异步电动机变压调速电路本讲稿第三
32、十七页，共六十四页 控制方式控制方式TVC的变压控制方式5-1 异步电动机变压调速电路本讲稿第三十八页，共六十四页n电路结构：电路结构：采用晶闸管反并采用晶闸管反并联供电方式，实联供电方式，实现异步电动机可现异步电动机可逆和制动。逆和制动。图5-2 采用晶闸管反并联的异步电动机可逆和制动电路 可逆和制动控制可逆和制动控制5-1 异步电动机变压调速电路本讲稿第三十九页，共六十四页 反向运行方式反向运行方式 图图5-25-2所示为采用晶闸管反并联的异步电动机所示为采用晶闸管反并联的异步电动机可逆和制动电路，其中，晶闸管可逆和制动电路，其中，晶闸管 1616控制电动控制电动机正转运行，反转时，可由晶
33、闸管机正转运行，反转时，可由晶闸管 1 1，4 4 和和 710 710 提供逆相序电源，同时也可用于反接制动。提供逆相序电源，同时也可用于反接制动。5-1 异步电动机变压调速电路本讲稿第四十页，共六十四页5-1 异步电动机变压调速电路制动运行方式制动运行方式 当需要能耗制动时，可以根据制动电路的当需要能耗制动时，可以根据制动电路的要求选择某几个晶闸管不对称地工作，例如要求选择某几个晶闸管不对称地工作，例如让让 1 1，2 2，6 6 三个器件导通，其余均关断，就可三个器件导通，其余均关断，就可使定子绕组中流过半波直流电流，对旋转着的电使定子绕组中流过半波直流电流，对旋转着的电动机转子产生制动
34、作用。必要时，还可以在制动动机转子产生制动作用。必要时，还可以在制动电路中串入电阻以限制制动电流。电路中串入电阻以限制制动电流。本讲稿第四十一页，共六十四页5-2 异步电动机改变电压时的机械特性 根据电机学原理，在下述三个假定条件下：根据电机学原理，在下述三个假定条件下：忽略空间和时间谐波，忽略空间和时间谐波，忽略磁饱和，忽略磁饱和，忽略铁损，忽略铁损，异步电机的稳态等效电路示于图异步电机的稳态等效电路示于图5-35-3。本讲稿第四十二页，共六十四页 异步电动机等效电路异步电动机等效电路5-2 异步电动机改变电压时的机械特性定子每相电阻、漏感折合到定子侧的转子每相电阻、漏感，s为转差率定子每相
35、绕组产生气隙主磁通的等效电感，即励磁电感定子相电压和供电角频率本讲稿第四十三页，共六十四页电流公式电流公式由图可以导出由图可以导出(5-1)(5-1)式中式中5-2 异步电动机改变电压时的机械特性本讲稿第四十四页，共六十四页5-2 异步电动机改变电压时的机械特性 在一般情况下，在一般情况下，LmLl1，则，则，C1 1 这相当这相当于将上述假定条件的第于将上述假定条件的第条改为忽略铁损和条改为忽略铁损和励磁电流。这样，电流公式可简化成励磁电流。这样，电流公式可简化成(5-2)本讲稿第四十五页，共六十四页 转矩公式转矩公式令电磁功率令电磁功率 Pm=3Ir2 Rr/s 同步机械角转速同步机械角转
36、速 m1=1/np式中式中 np 极对数，则异步电机的电磁转矩为极对数，则异步电机的电磁转矩为（5-35-3）5-2 异步电动机改变电压时的机械特性本讲稿第四十六页，共六十四页5-2 异步电动机改变电压时的机械特性 式（式（5-35-3）就是异步电机的机械特性方程式。）就是异步电机的机械特性方程式。它表明，当转速或转差率一定时，它表明，当转速或转差率一定时，电磁转矩电磁转矩与定子电压的平方成正比与定子电压的平方成正比。这样，不同电压下的机械特性便如图这样，不同电压下的机械特性便如图5-45-4所示，所示，图中，图中，UsN表示额定定子电压。表示额定定子电压。本讲稿第四十七页，共六十四页 异步电
37、动机机械特性异步电动机机械特性TeOnn0TemaxsmTLUsN0.7UsNABCFDE0.5UsN风机类负载特性恒转矩负载特性图5-4 异步电动机不同电压下的机械特性5-2 异步电动机改变电压时的机械特性本讲稿第四十八页，共六十四页最大转矩公式最大转矩公式 将将式式（5-35-3）对对s s求求导导，并并令令dTe/ds=0，可可求求出出对应于最大转矩时的转差率和最大转矩对应于最大转矩时的转差率和最大转矩（5-45-4）（5-55-5）5-2 异步电动机改变电压时的机械特性本讲稿第四十九页，共六十四页5-2 异步电动机改变电压时的机械特性 由图由图5-45-4可见，带恒转矩负载工作时，普可
38、见，带恒转矩负载工作时，普通笼型异步电机变电压时的稳定工作点为通笼型异步电机变电压时的稳定工作点为 A A、B B、C C，转差率，转差率 s 的变化范围不超过的变化范围不超过 0 sm ，调速范围有限。如果带风机类负载运行，调速范围有限。如果带风机类负载运行，则工作点为则工作点为D D、E E、F F，调速范围可以大一些，调速范围可以大一些。本讲稿第五十页，共六十四页 异步电动机机械特性异步电动机机械特性TeOnn0TemaxsmTLUsN0.7UsNABCFDE0.5UsN风机类负载特性恒转矩负载特性图5-4 异步电动机不同电压下的机械特性5-2 异步电动机改变电压时的机械特性本讲稿第五十
39、一页，共六十四页5-2 异步电动机改变电压时的机械特性 为了能在恒转矩负载下扩大调速范围，并使电为了能在恒转矩负载下扩大调速范围，并使电机能在较低转速下运行而不致过热，就要求电机机能在较低转速下运行而不致过热，就要求电机转子有较高的电阻值，这样的电机在变电压时的转子有较高的电阻值，这样的电机在变电压时的机械特性绘于图机械特性绘于图5-55-5。显然，带恒转矩负载时的变压调速范围增大了，显然，带恒转矩负载时的变压调速范围增大了，堵转工作也不致烧坏电机，这种电机又称作交流堵转工作也不致烧坏电机，这种电机又称作交流力矩电机。力矩电机。本讲稿第五十二页，共六十四页 交流力矩电机的机械特性交流力矩电机的
40、机械特性TeOnn0UsN0.7UsNABCTL0.5UsN恒转矩负载特性图5-5 高转子电阻电动机（交流力矩电动机）在不同电压下的机械特性 5-2 异步电动机改变电压时的机械特性本讲稿第五十三页，共六十四页5-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性 采采用用普普通通异异步步电电机机的的变变电电压压调调速速时时，调调速速范范围围很很窄窄，采采用用高高转转子子电电阻阻的的力力矩矩电电机机可可以以增增大大调调速速范范围围，但但机机械械特特性性又又变变软软，因因而而当当负负载载变变化化时时静静差差率率很很大大（见见图图5-55-5），开开环环控控制制很很难难解解决决这这个矛盾。个矛盾。为为此此，对对于
41、于恒恒转转矩矩性性质质的的负负载载，要要求求调调速速范范围围大大于于D=2D=2时时，往往往往采采用用带带转转速速反反馈馈的的闭闭环环控控制制系统（见图系统（见图5-6a5-6a）。）。本讲稿第五十四页，共六十四页1.1.系统组成系统组成图5-6 带转速负反馈闭环控制的交流变压调速系统ASRU*n+-UnGT+M3TGa)原理图-Ucn5-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性本讲稿第五十五页，共六十四页2.2.系统静特性系统静特性TeOnn0TLUsNAAAUs min恒转矩负载特性图5-6b 闭环控制变压调速系统的静特性U*n3U*n1U*n25-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性本讲稿第
42、五十六页，共六十四页5-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性 图图5-6b5-6b所示的是闭环控制变压调速系统的静所示的是闭环控制变压调速系统的静特性。当系统带负载在特性。当系统带负载在 A 点运行时，如果负点运行时，如果负载增大引起转速下降，反馈控制作用能提高载增大引起转速下降，反馈控制作用能提高定子电压，从而在右边一条机械特性上找到定子电压，从而在右边一条机械特性上找到新的工作点新的工作点 A。同理，当负载降低时，会在。同理，当负载降低时，会在左边一条特性上得到定子电压低一些的工作左边一条特性上得到定子电压低一些的工作点点 A。本讲稿第五十七页，共六十四页5-3 闭环控制的变压调速系统及其
43、静特性 按照反馈控制规律，将按照反馈控制规律，将A、A、A 连接起来连接起来便是闭环系统的静特性。尽管异步电机的开便是闭环系统的静特性。尽管异步电机的开环机械特性和直流电机的开环特性差别很大，环机械特性和直流电机的开环特性差别很大，但是在不同电压的开环机械特性上各取一个但是在不同电压的开环机械特性上各取一个相应的工作点，连接起来便得到闭环系统静相应的工作点，连接起来便得到闭环系统静特性，这样的分析方法对两种电机是完全一特性，这样的分析方法对两种电机是完全一致的。致的。本讲稿第五十八页，共六十四页5-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性 尽管异步力矩电机的机械特性很软，但尽管异步力矩电机的机械特
44、性很软，但由系统放大系数决定的闭环系统静特性却由系统放大系数决定的闭环系统静特性却可以很硬。可以很硬。如果采用如果采用PIPI调节器，照样可以做到无静差。调节器，照样可以做到无静差。改变给定信号，则静特性平行地上下移动，改变给定信号，则静特性平行地上下移动，达到调速的目的。达到调速的目的。本讲稿第五十九页，共六十四页2.2.系统静特性系统静特性TeOnn0TLUsNAAAUs min恒转矩负载特性图5-6b 闭环控制变压调速系统的静特性U*n3U*n1U*n25-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性本讲稿第六十页，共六十四页 变压调速系统的特点变压调速系统的特点 异步电机闭环变压调速系统不同于
45、直流电机异步电机闭环变压调速系统不同于直流电机闭环变压调速系统的地方是：静特性左右两边闭环变压调速系统的地方是：静特性左右两边都有极限，不能无限延长，它们是额定电压都有极限，不能无限延长，它们是额定电压 UsN 下的机械特性和最小输出电压下的机械特性和最小输出电压Usmin下的机械下的机械特性。特性。当负载变化时，如果电压调节到极限值，闭环当负载变化时，如果电压调节到极限值，闭环系统便失去控制能力，系统的工作点只能沿着系统便失去控制能力，系统的工作点只能沿着极限开环特性变化。极限开环特性变化。5-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性本讲稿第六十一页，共六十四页3.3.系统静态结构系统静态结构
46、根据图根据图5-6a5-6a所示的原理图，可以画出静态结构图，所示的原理图，可以画出静态结构图，如图如图5-75-7所示。所示。Ksn=f(Us,Te)ASRU*nUnUcUs-TLn图5-7 异步电机闭环变压调速系统的静态结构图 5-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性Ks=Us/Uc 为晶闸管交流调压器和触发装置的放大系数=Un/n 为转速反馈系数n=f(Us,Te)是式（5-3）所表达的异步电机机械特性方程式，它是一个非线性函数PI调节器本讲稿第六十二页，共六十四页5-3 闭环控制的变压调速系统及其静特性 稳态时，稳态时，Un*=Un=n Te=TL 根据负载需要的根据负载需要的 n 和和TL可由式（可由式（5-35-3）计算）计算出或用机械特性图解法求出所需的出或用机械特性图解法求出所需的 Us 以及以及相应的相应的 Uc。本讲稿第六十三页，共六十四页谢谢本讲稿第六十四页，共六十四页