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1、第一节 概述第二节 平面四杆机构的基本特性第三节 铰接四杆机构存在曲柄的条件第四节 平面四杆机构的演化第五节 平面四杆机构的设计本章目录本章目录下一页下一页退出退出第1页/共42页第一节第一节 概述概述一、平面连杆机构及其组成一、平面连杆机构及其组成定义：若干构件用低副联接组成的平面机构定义：若干构件用低副联接组成的平面机构 低副低副 平面运动平面运动 机构机构二杆机构二杆机构 四杆机构四杆机构连架杆连杆连架杆机架第2页/共42页优点：优点：(1)实现多种运动变换和多种轨迹、(2)低副机构可传递较大动力、(3)便于加工 (4)运动副保证构件接触,简单可靠缺点缺点:(1)运动副内有间隙，运动累积
2、误差较大 (2)构件作变速运动，惯性力不易平衡二、平面连杆机构特点第一节 概述第3页/共42页三、三、平面连杆机构的类型平面连杆机构的类型1.铰链铰链四杆机四杆机构构曲柄连杆摇杆机架第一节第一节 概述概述第4页/共42页（2）双曲柄机构（3）双摇杆机构（1）曲柄摇杆机构（4）平行四杆机构铰链四杆机构的类型铰链四杆机构的类型第一节第一节 概述概述第5页/共42页2.有一个滑块的四杆机构有一个滑块的四杆机构(1)曲柄滑块机构(2)导杆机构(3)定块机构(4)摇块机构第一节 概述第6页/共42页(1)正弦机构3.有两个滑块的四杆机构有两个滑块的四杆机构(2)正切机构(3)椭圆机构(4)双摇块机构第一
3、节 概述第7页/共42页第二节第二节 平面四杆机构的基本特平面四杆机构的基本特征征一、运动的急回特性和行程速比系数一、运动的急回特性和行程速比系数ABCDAB1C1D1AB2C2D2 一般位置极限位置2曲柄AB、连杆BC共线极限位置1曲柄摇杆机构：第8页/共42页C1DC2B1B2A12第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的基本特征第9页/共42页C1DC2B1B2A12第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的基本特征第10页/共42页C1DC2B1B2A12利用急回特性，可缩短非工作时间，提高生产率；满足特殊的工作要求。第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的
4、基本特征第11页/共42页二、压力角、传动角压力角：从动件上所受驱动力方向与力的作用点速度方向的夹角。1、压力角、压力角P1P2vCPABCD第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的基本特征第12页/共42页2、传动角、传动角P1P2vCPABCD结论：传动角越大，压力角越小，效率越高。第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的基本特征第13页/共42页ABD2、传动角、传动角最大、最小位置最大、最小位置ABCD C第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的基本特征第14页/共42页三、死点位置 曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，在两个(曲柄和连杆共线)极限位置：曲柄上
5、的力通过回转中心A，产生的力矩为0，曲柄不转动。称为死点。这时，压力角=90,传动角=0 AD第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的基本特征第15页/共42页1.利用错位排列的方法克服死点利用错位排列的方法克服死点克服死点的方法：第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的基本特征第16页/共42页2.利用惯性克服死点利用惯性克服死点单缸内燃机利用飞轮克服死点，并控制速度波动。飞轮 活塞多缸内燃机则利用错位克服死点，缸数越多，速度越平稳。第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平面四杆机构的基本特征第17页/共42页利用死点位置,实现工作要求第二节第二节 平面四杆机构的基本特征平
6、面四杆机构的基本特征第18页/共42页机架：机架：AD连架杆：连架杆：AB,CD连杆连杆:与机架相对的杆与机架相对的杆BC第三节第三节 铰链四杆机构存在曲柄的条件铰链四杆机构存在曲柄的条件曲柄连杆摇杆机架BADC曲柄曲柄:整周回转的整周回转的 连架杆：连架杆：AB摇杆摇杆:摆动的摆动的连架杆：连架杆：CD第19页/共42页有曲柄的条件有曲柄的条件ABDCC2C1B1B2abcd设AB为曲柄，整周回转。在极限位置1：AC1D成立在极限位置2：AC2D成立整理得到：第三节 铰链四杆机构存在曲柄的条件第20页/共42页有曲柄的条件有曲柄的条件(2)(2)最短杆为机架时，为双曲柄机构。最短杆为连架杆时
7、，为曲柄摇杆机构。(1)(1)必要条件：最短杆与最长杆的长度和小于或等于 其余两杆的长度第三节 铰链四杆机构存在曲柄的条件第21页/共42页第四节第四节 平面平面四杆机构的演化四杆机构的演化一一、扩大转动副扩大转动副曲柄变成偏心轮。适用于曲柄尺寸小，受力大时。第22页/共42页曲柄滑块机构可看作由曲柄摇杆机构演化而得。AABCDBCeABC二、二、转动副转化成移动副转动副转化成移动副CD 无限长第四节第四节 平面平面四杆机构的演化四杆机构的演化第23页/共42页运动的急回特性和行程速比系数偏心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构有曲柄的条件：ABCABCe第24页/共42页ABCD曲柄摇杆机构三、取不
8、同构件为机架三、取不同构件为机架ABD第四节第四节 平面平面四杆机构的演化四杆机构的演化第25页/共42页AB为机架：双曲柄机构ABCD第四节第四节 平面平面四杆机构的演化四杆机构的演化第26页/共42页CD为机架，为机架，双摇杆机构双摇杆机构ABCD注意注意:若最短杆若最短杆+最长杆最长杆其余两杆之和，无论其余两杆之和，无论取哪个构件作机架，都是双摇杆机构。取哪个构件作机架，都是双摇杆机构。第四节第四节 平面平面四杆机构的演化四杆机构的演化第27页/共42页第五节第五节 平面平面四杆机构的设计四杆机构的设计根据给定的运动条件，确定机构运动简图的尺寸参数。同时考虑几何条件和动力条件，优选尺寸。
9、设计要求：设计方法：图解法、解析法、实验法设计问题：1.根据从动件的运动规律 设计四杆机构 2.根据给定的轨迹 设计四杆机构第28页/共42页一、根据从动件位置设计四杆机构已知条件：已知连杆BC两个位置设计关键：找铰链中心A、D点的位置 1.已知连杆两个位置设计四杆机构已知连杆两个位置设计四杆机构设计原理：B、C两点作圆周运动第五节 平面四杆机构的设计第29页/共42页BB1CC1ZaZdAD(1)按比例画出BC，B1C1(2)作BB1中垂线Za,取A点(3)作CC1中垂线Zd,取D点(4)连AB,CD,即得机构简图作图步骤：作图步骤：A,D点在中垂线上可任意选取，有无穷多解，考虑结构、受力来
10、最后确定。第五节 平面四杆机构的设计第30页/共42页已知条件：已知摇杆CD两个极限位置，摆角，初始角设计关键：确定曲柄长度2.已知摇杆两个极限位置设计曲柄摇杆机构已知摇杆两个极限位置设计曲柄摇杆机构设计原理：极限位置时曲柄、连杆共线第五节 平面四杆机构的设计第31页/共42页(1)确定机架AD,按比例画出(2)按、，画出摇杆C1D，C2D(3)连AC1、AC2，有作图步骤：作图步骤：ADC1C2B1B2因为极限位置夹角0 0，有急回特性。第五节 平面四杆机构的设计第32页/共42页ADC1C2B1B2A若在DA，C2C1延长线的交点作为A，机构没有急回特性。这时两个极限位置重合。第五节 平面
11、四杆机构的设计第33页/共42页3.已知滑块两个极限位置已知滑块两个极限位置(行程行程)设计曲柄滑块机构设计曲柄滑块机构已知行程H（C1、C2位置），求曲柄长度和连杆长度：行程行程HabABCC1C2B1B2对心式曲柄滑块机构：第五节 平面四杆机构的设计第34页/共42页二、根据行程速比系数设计四杆机构已知条件：已知连杆BC两个位置设计关键：找铰链中心A点的位置 1.已知摇杆长已知摇杆长lCD、摆角、摆角、K，设计曲柄摇杆机构设计曲柄摇杆机构设计原理：平面几何原理第五节 平面四杆机构的设计第35页/共42页 B1 C2 C1 D B2E1 E2 90-Zd N OA第五节 平面四杆机构的设计第
12、36页/共42页 B1 C2 C1 D B2E1 E2 90-Zd N OA设计原理：平面几何中，圆周角=圆心角的一半.本题有多解。第五节 平面四杆机构的设计第37页/共42页 2.已知机架长已知机架长d、K设计摆动导杆机构设计摆动导杆机构 AC/2B1B2mnad由图极位夹角=导杆摆角。Zc第五节 平面四杆机构的设计第38页/共42页三、按照两连架杆位置设计四杆机构1、解析法2、实验法从略。第五节 平面四杆机构的设计第39页/共42页连杆曲线四、按照给定轨迹设计四杆机构四、按照给定轨迹设计四杆机构第五节 平面四杆机构的设计第40页/共42页上一页上一页分目录分目录第41页/共42页感谢您的观看！第42页/共42页