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1、具有整转副的条件具有整转副的条件第1页/共97页第2页/共97页第3页/共97页第4页/共97页第5页/共97页第6页/共97页第7页/共97页第8页/共97页第9页/共97页第10页/共97页第11页/共97页第12页/共97页第13页/共97页第14页/共97页第15页/共97页曲柄整周转动的连架杆摇（摆）杆往复摆动的连架杆第16页/共97页注意观察运动链注意观察运动链各构件间的运动各构件间的运动关系。关系。第17页/共97页第18页/共97页第19页/共97页第20页/共97页第21页/共97页第22页/共97页第23页/共97页第24页/共97页ACDB该机构具有两个周转副A,B(能整
2、周转动的转动副）两个摆动副C,D(只能作摆动的转动副）第25页/共97页ACDB具有两个周转副的条件adcb各杆长a,b,c,d.第26页/共97页ACDBadcba+b c+d曲柄与连杆拉直共线第27页/共97页ACDBadcba+bc+dc d+b-ad c+b-ac+a d+bd+a c+b曲柄与连杆重叠共线第28页/共97页ACDBadcbc+a d+b；d+a c+bACDBadcba+b c+d以上各式两两相加得：a b；a c；a d。第29页/共97页a+b c+dc+a d+b；d+a c+bACDBadcba b；a c；a d。1.具有两个整转副的构件为机构中的最短杆；A
3、CDBadcb2.最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和。第30页/共97页ACDBadcbACDBadcb1.具有两个周转副的构件为机构中的最短杆；2.最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆之和(称为杆长之和条件）。称为杆长之和条件）。机构具有两个周转副的条件第31页/共97页获得铰链四杆机构三种基本型式的方法第32页/共97页ADCB 若以BC构件为机架，观察各转动副的运动性质第33页/共97页第34页/共97页第35页/共97页第36页/共97页第37页/共97页第38页/共97页第39页/共97页第40页/共97页A,B 仍为周转 副C,D仍为摆动副ACDB第41页/共97页ACDBA
4、D(或BC)为机架得曲柄摇杆机构第42页/共97页ACDBAB为机架得双曲柄机构第43页/共97页ACDBDC为机架得双摇杆机构第44页/共97页满足周转副条件(1)最短短杆在机架机架上 (2)最短短杆在机架邻边机架邻边(3)最短短杆在机架对边机架对边双曲柄双曲柄机构曲柄摇杆曲柄摇杆机构双摇杆双摇杆机构结论：第45页/共97页实例分析:AB70,BC90,CD110,AD40第46页/共97页铰链四杆机构的特性二、铰链四杆机构的急回运动和行程速度变化系数二、铰链四杆机构的急回运动和行程速度变化系数 急回运动特性急回运动特性 急回运动:曲柄摇杆机构当曲柄曲柄摇杆机构当曲柄ABAB为原动件时为原动
5、件时,从动件摇杆在空回行程时产生急回。极位夹角 行程速比系数K(描述急回运动特性)第47页/共97页CBADd 急回运动 极位夹角 行程速度变化系数K第48页/共97页C2ADdCD的右极限位置B2第49页/共97页ADdC2B2v2第50页/共97页B2ADdv2C2第51页/共97页ADdv2C2B2第52页/共97页ADdv2C2B2第53页/共97页ADdv2C2B2第54页/共97页ADdv2C12CD的左极限位置C2B2B1第55页/共97页ADdC2v22V1B2C1第56页/共97页BADdC2v22V1C1第57页/共97页BADdC2v22V1C1第58页/共97页BADd
6、C2v22V1C1第59页/共97页ADacbdC2v22V1C1第60页/共97页BADdC2v22V1C1第61页/共97页ADdC2v22V11B2B1CD的左极限位置CD的右极限位置C1 摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角极位夹角第62页/共97页ADdv2 2(t2)=180o-V1 1(t1)=180o+B2B1C1因为t1t2所以v2 v1。两速度之比：k=v2/v1=（/t2）/（/t1）=t1/t2=(1800+)/(1800-).K为行程速比系数，或称行程速度变化系数。C2第63页/共97页=1800(k-1)/(k+1).偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特
7、性第64页/共97页三、铰链四杆机构的压力角、传动角和死点三、铰链四杆机构的压力角、传动角和死点(描述传力性能)定义压力角压力角-作用在从动件作用在从动件CDCD上的驱动力上的驱动力F F与该力作用点绝对速度与该力作用点绝对速度V Vc c之间所夹的锐角之间所夹的锐角。传动角传动角连杆与摇杆CD之间所夹的锐角(它是的余角)。min位置的确定：曲柄与机架两次共线的位置min值：对于一般机械，通常取min40。死点位置的产生死点位置的产生-当摇杆当摇杆CDCD为原动件时为原动件时,从动件曲柄会从动件曲柄会产生卡死或运动不确定现象。产生卡死或运动不确定现象。第65页/共97页CBADd作用在从动件C
8、D上的力FF第66页/共97页CBADdVcFFtFnF沿C点速度Vc方向的投影Ft有效分力F沿从动件DC方向的投影Fn无效分力第67页/共97页CBADdVcFFtFn第68页/共97页CBADdVcFFtFnFn=F Sin;,Fn Ft=FCos;,Ft 的值可衡量机构传力性能的好坏。压力角从动件受力方向与受力点速度方向所夹的锐角。第69页/共97页CBADdVcFFtFn压力角从动件受力方向与受力点速度方向所夹的锐角。与压力角互余的角称为传动角。传力性能好。通常，机构在运动过程中传动角 是变化的，最小值在哪？第70页/共97页最小传动角 minminDdBACabc=0 cos =1
9、cos min=180 cos =1 cos max分析 min 或 max 可能最小 曲柄摇杆机构,当曲柄主动时,在曲柄与机架共线的两个位置之一,传动角最小.第71页/共97页ADBCFVB第72页/共97页ADBCCD为主动件!FVB第73页/共97页ADBCCD为主动件!FVB=0o当连杆BC与从动件曲柄AB共线时，压力角=900，传动角=0，机构不能运动，此位置称为死点位置。第74页/共97页ADBCFVB机构在死点位置时，如果发生运动，其从动件运动方向不定。第75页/共97页ADCB第76页/共97页ADCB第77页/共97页ADCB第78页/共97页ADCB第79页/共97页DCB
10、A第80页/共97页DCBA第81页/共97页DCBA第82页/共97页DCBA第83页/共97页DCBA第84页/共97页ADCB第85页/共97页ADCB第86页/共97页ADCB第87页/共97页ACBD第88页/共97页DCBA第89页/共97页DCBA第90页/共97页DCBA第91页/共97页DCBA第92页/共97页CBDDAABCDD连杆BC与从动件曲柄AB共线，压力角=900，传动角=0，机构位于两个死点位置。靠轮的惯性或手动脱离死点位置。第93页/共97页死点位置的功能分合闸机构搬动手柄使触头接上。触头FACBD弹簧拉力第94页/共97页死点位置的功能ABCD弹簧拉力FFQFB在力的作用下手柄不会自动松脱。第95页/共97页工件被夹紧后，土黄色构件与粉红色从动构件成一直线，即机构在工件反力的作用下处于死点，可保证在加工时，工件不会松脱。第96页/共97页感谢您的观看。第97页/共97页