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1、第五章第五章 电液伺服阀电液伺服阀本章摘要 电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号的液压信号(流量与压力流量与压力)输出。根据输出液压信号输出。根据输出液压信号的不同，电液伺服阀和比例阀可分为电液流量控制的不同，电液伺服阀和比例阀可分为电液流量控制伺服阀和比例阀和电液压力控制伺服阀和比例阀两伺服阀和比例阀和电液压力控制伺服阀和比例阀两大类。大类。电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种高性能的电液控制元件，在液压伺服
2、系统中得到了高性能的电液控制元件，在液压伺服系统中得到了广泛的应用。广泛的应用。第1页/共43页电液伺服阀及系统的发展历史水利机械活塞式泵和活塞式马达（1900年前）液压传动首先用于海军战舰炮塔的俯仰（1906年前）滑阀特性和液压伺服控制理论研究（1940年始）飞机上出现电液伺服系统，滑阀由伺服电机拖动（1945年后）第2页/共43页电液伺服阀及系统的发展历史永磁式力矩马达出现，形成了电液伺服阀的雏形（1950年始）喷嘴挡板阀作为先导级的电液伺服阀出现（1950年底）各种形式的电液伺服阀开始出现（1960年始）第3页/共43页电液伺服阀今后发展方向大流量、高频响电液伺服阀的研制特种电液伺服阀（
3、如深海）机电液一体化（如飞机上）低成本、抗污染、工作可靠的电液伺服阀电液比例伺服阀第4页/共43页机电液一体化（MOOG）第5页/共43页5.1 5.1 电液伺服阀的组成与分类电液伺服阀的组成与分类一、电液伺服阀的组成一、电液伺服阀的组成 电液伺服阀通常由力矩马达电液伺服阀通常由力矩马达(或力马达或力马达)、液压放大、液压放大器、反馈机构器、反馈机构(或平衡机构或平衡机构)三部分组成。三部分组成。二、电液伺服阀的分类二、电液伺服阀的分类按液压放大级数分为：按液压放大级数分为：单级伺服阀单级伺服阀:此类阀结构简单、价格低廉，但由于力矩此类阀结构简单、价格低廉，但由于力矩马达或力马达输出力矩或力小
4、、定位刚度低，使阀的输马达或力马达输出力矩或力小、定位刚度低，使阀的输出流量有限，对负裁动态变化敏感，阀的稳定性在很大出流量有限，对负裁动态变化敏感，阀的稳定性在很大程度上取决于负载动态，容易产生不稳定状态。只适用程度上取决于负载动态，容易产生不稳定状态。只适用于低压、小流量和负载动态变化不大的场合。于低压、小流量和负载动态变化不大的场合。两级伺服阀两级伺服阀:此类阀克服了单级伺服阀缺点，是最常用此类阀克服了单级伺服阀缺点，是最常用的型式。的型式。第6页/共43页三级伺服阀三级伺服阀:此类阀通常是由一个两级伺服阀作前置级控制第三级功率滑阀功率级滑阀阀芯位移通过电气反馈形成闭环控制，实现功率级滑
5、阀阀芯的定位。三级伺服阀通常只用在大流量的场合。按第一级阀的结构形式分类：可分为：滑阀、单喷嘴挡板阀、双喷嘴挡板阀 射流管阀和偏转板射流阀。按反馈形式分类：可分为滑阀位置反馈、负载流量反馈和负载压力反馈三种。按力矩马达是否浸泡在油中分类：湿式的可使力矩马达受到油液的冷却，但油液中存在的铁污物使力短马达持性变坏，干式的则可使力矩马达不受油液污染的影响，目前的伺服阀都采用干式的。第7页/共43页电液伺服阀的结构分类液压先导级控制阀 喷嘴挡板阀 射流管阀 圆柱滑阀液压功率级控制阀 圆柱滑阀反馈部件 位移反馈 力反馈 电反馈第8页/共43页二种常见的电液伺服阀1.力反馈二级电液伺服阀（MOOG阀）力矩
6、马达 先导级喷嘴-挡板阀 功率级圆柱滑阀 力反馈2.二级动圈式电液伺服阀 动圈式力马达 先导级圆柱滑阀 功率级圆柱滑阀 直接位移反馈第9页/共43页二级力反馈电液伺服阀外型 第10页/共43页二级力反馈电液伺服阀结构第11页/共43页二级力反馈电液伺服阀原理第12页/共43页MOOG三级电液伺服阀外型第13页/共43页力士乐三级电液伺服阀外型第14页/共43页力士乐三级电液伺服阀结构第15页/共43页5.2 5.2 力矩马达力矩马达 在电液伺服阀中力矩马达的作用是将电信号转换为机械运动，因而是一个电气机械转换器。电气机械转换器是利用电磁原理工作的。它由永久磁铁或激磁线圈产生极化磁场。电气控制信
7、号通过控制线圈产生控制磁场，两个磁场之间相互作用产生与控制信号成比例并能反应控制信号极性的力或力矩，从而使其运动部分产直线位移或角位移的机械运动。一、力矩马达的分类及要求1、力矩马达的分类 1)根据可动件的运动形式可分为：直线位移式和角位移式，前者称力马达，后者称力矩马达。2)按可动件结构形式可分为：动铁式和动圈式两种。前者可动件是衔铁，后者可动件是控制线圈。第16页/共43页3)按极化磁场产生的方式可分为：非激磁式、固定电流激磁和永磁式三种。2、对力矩马达的要求:作为阀的驱动装置，对它提出以下要求；1)能够产生足够的输出力和行程，同时体积小、重量轻。2)动态性能好、响应速度快。3)直线线好、
8、死区小、灵敏度高和磁滞小。4)在某些使用情况下，还要求它抗振、抗冲击、不受环境温度和压力等影响。二、永磁力矩马达第17页/共43页1、力矩马达的工作原理 图2所示为一种常用的永磁动铁式力矩马达工作原理图，它由永久磁铁、上导磁体、下导磁体、衔铁、控制线圈、弹簧管等组成。衔铁固定在弹簧管上端，由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，可绕弹簧管的转动中心作微小的转动。衔铁两端与上、下导磁体(磁极)形成四个工作气隙、。两个控制线圈套在衔铁之上。上、下导磁体除作为磁极外，还为永久磁铁产生的极化磁通和控制线圈产生的控制磁通提供磁路。第18页/共43页2、力矩马达的电磁力矩 通过力矩马达的磁路分析可以求出电磁
9、力矩的计算公式。从磁路分析知电磁力矩是非线性的，因此为保证输出曲线的线性，往往设计成可动位移和气隙长度之比小于三分之一，控制磁通远远小于极化磁通。第19页/共43页 力矩马达力矩马达 通电让永久磁铁的两极的导磁体极化。通电让永久磁铁的两极的导磁体极化。线圈内的直流电使得空气间隙中对角线方向的线圈内的直流电使得空气间隙中对角线方向的反向力增加。反向力增加。磁力在衔铁上作用了等量的偏移力。磁力在衔铁上作用了等量的偏移力。第20页/共43页液力放大器 衔铁和挡板刚性的连接在一起，由薄壁的弹簧管支撑。连续的液流在压力PS 的作用下，通过两个进油节流口，通过喷嘴到达挡板腔，经排油节流口流到回油口T。衔铁
10、/挡板的旋转运动减少了通过某侧喷嘴的流量。这使得液流流向阀芯的一端。阀芯 阀芯在衬套（或阀套）里运动，或直接在阀体的孔槽内运动。阀套上有方孔（槽）或环形凹槽，它们与油源PS和回油口T 相连。阀芯的零位在阀套的中间，阀芯的凸肩正好遮住PS 和T 的开口。阀芯从零位向任何一侧运动都使得PS 与一个控制口连通，同时使得另一个控制口与T 连通。第21页/共43页操作 力矩马达线圈内的电流在衔铁两端产生磁力。衔铁和挡板组件绕着支撑它们的弹簧管旋转。挡板关闭一侧的喷嘴，使得液流流向阀芯的这一侧。阀芯移动，连通PS 和一个控制口，同时连通另一个控制口和回油T。阀芯推动反馈杆末端的钢球，在衔铁/挡板上产生回复
11、力矩。当反馈力矩与磁力矩相等时，衔铁/挡板就回复到中位。阀芯在反馈力矩与输入电流产生的力矩相等时停止运动。阀芯位置与输入电流成正比。在压力恒定的情况下，负载流量与阀芯位置成正比。第22页/共43页三、永磁动圈式力马达 图示为永磁动式力马达的结构原理。力马达的可动线圈悬置于工作气隙中，永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通，当控制电流加到线圈上时，线圈就会受到电磁力的作用而运动。线圈的运动方向可根据磁通方向和电流方向按左手定则判断。线圈上的电磁力克服弹簧力和负载力，使线圈产生一个与控制电流成比例的位移。第23页/共43页四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较1)动铁式力矩马达因磁滞影响而引起的输出位
12、移滞后比动圈式力马达大。2)动圈式力马达的线性范围比动铁式力矩马达宽。因此动圈式力马达的工作行程大，而动铁式力矩马达的工作行程小。3)在同样的惯性下，动铁式力矩马达的输出力矩大，而动圈式力马达的输出力小。动铁式力矩马达因输出力矩大，支承弹簧刚度可以取得大，使衔铁组件的固有频率高，而力马达的弹簧刚度小，动圈组件的固有频率低。4)减小工作气隙的长度可提高动圈式力马达和动铁式力矩马达的灵敏度。但动圈式力马达受动圈尺寸的限制，而动铁式力矩马达受静不稳定的限制。5)在相同功率情况下，动圈式力马达比动铁式力矩马达体积大，但动圈式力马达的造价低。第24页/共43页5.3 5.3 力反馈两级电液伺服阀力反馈两
13、级电液伺服阀 一、工作原理 无控制电流时，衔铁由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，挡板也处于两个喷嘴的中间位置，滑阀阀芯在反馈杆小球的约束下处于中位，阀无液压输出。当有差动控制电流输入时在衔铁上产生逆时针方向的电磁力矩，使衔铁挡板组件绕弹簧转动中心逆时针方向偏转，弹簧管和反馈杆产生变形，挡板偏离中位。这时，喷嘴挡板阀右间隙减小而左间隙增大，引起滑阀左腔控制压力增大，右腔控制压力减小，推动滑阀阀芯左移。同时带动反馈杆端部小球左移，使反馈杆进一步变形。当反馈杆和弹簧管变形产生的反力矩与电磁力矩相平衡时，衔铁挡板组件便处于一个平衡位旨。在反馈杆端部左移进一步变形时，使挡板的偏移减小，趋于中位。这使
14、左腔控制压力又降低，右腔控制压力增高，当阀芯两端的液压力与反馈杆变形对阀芯产生的反作用力以及滑阎的液动力相平衡时，阀芯停止运动，其位移与控制电流成比例。在负载压差定时，阀的输出流量也与控制电流成比例。所以这是一种流量控制伺服阀。第25页/共43页力力反反馈馈两两级级电电液液伺伺服服阀阀第26页/共43页这种伺服阀，由于力反馈的存在，使得力矩马达在其零点附近工作，即衔铁偏转角很小，故线性度好。此外,改变反馈弹簧杆11的刚度，就能在相同输入电流时改变滑阀的位移。这种伺服阀结构紧凑,外形尺寸小,响应快.但喷嘴挡板的工作间隙较小，对油液的清洁度要求较高.第27页/共43页射流管式伺服阀该阀采用衔铁式力
15、矩马达带动射流管，两个接收孔直接和主阀两端面连接，控制主阀运动。主阀靠一个板簧定位，其位移与主阀两端压力差成比例.这种阀的最小通流尺寸（射流管口尺寸）比喷嘴挡板的工作间隙大410倍，故对油液的清洁度要求较低。缺点是零位泄漏量大；受油液粘度变化影响显著，低温特性差；力矩马达带动射流管，负载惯量大，响应速度低于喷嘴挡板阀。第28页/共43页二、基本方程与方框图力矩马达的运动方程包括基本电压方程，衔铁和挡板组件的运动方程，挡板位移于转角之间的关系，喷嘴挡板至滑阀的传递函数，阀控液压缸的传递函数，以及作用在挡板上的压力反馈方程，根据这些方程可以画出电液伺服阀的方框图。第29页/共43页 三、力反馈伺服
16、阀的传递函数 给出的传递函数是一个惯性加振荡的环节，重点介绍近似的传递函数：在大多数电液伺服系统中，伺服阀的动态响应往往高于动力元件的动态响应。为了简化系统的动态持性分析与设计，伺服阀的传递函数可以进一步简化，一般可用二阶振荡环节表示。如果伺服阀二阶环节的固有频率高于动力元件的固有频率，伺服阀传递函数还可用一阶惯性环节表示，当伺服阀的固有频率远大于动力元件的固有频率，伺服阀可看成比例环节。第30页/共43页5.5 5.5 其它型式的电液伺服阀简介其它型式的电液伺服阀简介一、弹簧对中式两级电液伺服阀 弹簧对中式伺服阀是早期伺服阀的结构型式，它的第级是双喷嘴挡板阀，第二级是滑阀，阀芯两端各有一根对
17、中弹簧。当控制电流输入时，阀芯在对中弹簧作用下处于中位。当有控制电流输入时，对中弹簧力与喷嘴挡板阀输出的液压力相平衡，使阀芯取得一个相应的位移，输出相应的流量。这种伺服阀属于开环控制、其性能受温度、压力及阀内部结构参数变化的影响较大；衔铁及挡板的位移都较大对力矩马达的线性要求较高；对中弹簧要求体积小、刚度大、抗疲劳好，因此制造困难；两端对中弹簧由于制造和安装的误差易对阀芯产生侧向卡紧力增加阀芯摩擦力使阀的滞环增大，分辨率降低。但由于结构简单、造价低，可适用于般的、性能要求不高的电液伺服系统。第31页/共43页第32页/共43页二、射流管式两级电液伺服阀射流管由力矩马达带动偏转。射流管焊接于衔铁
18、上，并由薄壁弹簧片支承。液压油通过柔性的供压管进入射流管从射流管喷射出的液压油进入与滑阀两端控制腔分别相通的两个接收孔中，推动阀芯移动。射流管的侧面装有弹簧板板及反馈弹簧丝共末端插入阀从中的小槽内，阀芯移动推动反馈弹簧丝构成对力矩马达的力反馈。力矩马达借助于薄壁弹簧片实现对液压部分的密封隔离。第33页/共43页第34页/共43页 三、动压反馈伺服阀 压力流量伺服阀虽然增加了系统的阻尼，但降低了系统的静刚度，为了克服这个缺点出现了功压反馈伺服阀，与压力流量伺服阀相比。它增加乐由出弹簧活寒和液阻(固定节流孔)所组成的压力微分网络，负载压力通过压力微分网络反馈到滑阀，此阀在动态时，具有压力流量伺服阀
19、的持性，在稳态时具有流量伺服阀的持性。第35页/共43页5.6 5.6 电液伺服阀的主要性能参数电液伺服阀的主要性能参数 一、静态特性 电液流量伺服阀的静态性能，可根据测试所得到负载流量特性、空载流量特性、压力特性、内泄漏特性等曲线等性能指标加以评定。包括 1、负载流量特性 2、空载流量特性 流量曲线非常有用，它不仅给出阀的极性、额定空载流量、名义流量增益，而且从中还可以得到阀的线件度、对称度、滞环、分辨率，并揭示阀的零区特性。3、压力特性 压力特性曲线是输出流量为零(两个负载油门关闭)时，负载压降与输入电流呈回环状的函数曲线。4、内泄漏特性 5、零漂第36页/共43页第37页/共43页二、动
20、态特性主要是用频率响应和瞬态响应表示。第38页/共43页三、输入特性三、输入特性线圈接法线圈接法 第39页/共43页5.7 液压伺服阀的选用 1）根据负载参数或负载轨迹求出最大负载功率。2）由最大负载功率时的力（或转矩）计算负载压力及执行元件所需流量q。执行元件为液压缸时：执行元件为液压马达时：式中 AP 缸承载腔的有效作用面积；umax 最大功率时液压缸速度；V 马达排量；最大功率时角速度。3）计算供油压力：式中 p 阀到执行元件的压力损失。4）伺服阀的输出流量：=（1.151.30）q5）计算伺服阀的压降：第40页/共43页 6）根据、从产品样本中的压降负载流量曲线，找出合适的阀。把阀的额
21、定流量选得大到能使压力流量特性曲线上对应最大电流的那条曲线包住工作循环中负载流量和负载压力的所有各点，并且确保，这就保证所有负载都在伺服阀的能力范围。但为了满足系统总的精度要求，阀不要到最大电流。7）根据系统执行元件的频率选择伺服阀的频宽，使之高于执行元件负载环节的频宽。第41页/共43页1、电液伺服阀由哪几部分组成?各部分的作用是什么？2、力矩马达为何要有极化磁场?3、永磁动铁式力矩马达的电磁力矩是如何产生的？为什么会出现负磁弹簧刚度？4、为什么把、称为中位电磁力矩系数和中位磁弹簧刚度？5、为什么动圈式力马达没有磁弹簧刚度?这种力马达有什么特点？6、为什么喷嘴挡板式力反馈两级伺服阀在稳态时，挡板在中位附近工作？有什么好处？7、如何提高力反馈伺服阀的频宽，提高频宽受什么限制？8、为了减小力矩马达线圈电感的影响，应采取什么措施?9、在什么情况下电液伺服阀可看成振荡环节、惯性环节、比例环节？10、为什么力反馈伺服阀流量控制的精确性需要靠功率滑阀的精度来保证?11、压力伺服阀与压力流量伺服阀有什么区别?12、压力流量伺服阀与动压反馈伺服阀有什么区别?思考题思考题第42页/共43页感谢您的观看！第43页/共43页