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1、关于自动化生产线第1页，此课件共38页哦第一节第一节 自动化生产线概述自动化生产线概述 n一、自动化生产线的概念一、自动化生产线的概念 把加工设备按工艺规程顺次排列，用相应的输送装置和辅助装置将它们连成一体并通过控制系统将各个部分动作联系起来，使其按照规定的程序自动地进行工作,这种自动工作的机械装置系统称为自动化生产线。第2页，此课件共38页哦自动化生产线的特点（与流水线相比）n（1 1）产产品或零件在各工位的工品或零件在各工位的工艺艺操作和操作和辅辅助工作以助工作以及工位及工位间间的的输输送等均能自送等均能自动进动进行，具有行，具有较较高的自高的自动动化程度；化程度；n（2 2）具有固定）具
2、有固定节节拍的自拍的自动线动线，生，生产节产节奏性更奏性更为严为严格，格，产产品或零件在各加工位置的停留品或零件在各加工位置的停留时间时间相等或成倍数相等或成倍数,而而且且产产品品对对象通常是固定不象通常是固定不变变的，或在的，或在较较小范小范围围内内变变化，化，改改变变品种品种时时要花要花费许费许多多时间进时间进行行设备设备的人工的人工调调整整;第3页，此课件共38页哦n（3）随着控制技术的不断发展,自动化生产线的柔性越来越大,可适应多品种、中大批量生产的需求;n（4）全线具有统一的控制系统，普遍采用机电一体化技术;n（5）自动化生产线初始投资较多。第4页，此课件共38页哦二、自动化生产线的
3、基本组成二、自动化生产线的基本组成 n自动化生产线通常由基本工艺设备、工件的传输系统、控制和监视系统、检测系统及各种辅助装置等组成 n如图5-1所示第5页，此课件共38页哦图5-2组合机床自动线1操纵台2、7、8组合机床3转位鼓轮4夹具5切屑输送装置6液压装置9转位台10输送带11输送带传动装置 第6页，此课件共38页哦n三、自动化生产线的类型三、自动化生产线的类型 n(一)按所用加工装备类型分类1通用机床自动线 2专用机床自动线 3组合机床自动线 4柔性制造自动线（Flexible Manufacturing Line -FML）第7页，此课件共38页哦n（二）按自动线生产节拍特性分类 自动
4、线完成一个工作循环所需要的时间称为自动线的生产节拍。第8页，此课件共38页哦1 1固定节拍自动线固定节拍自动线第9页，此课件共38页哦n2 2非固定节拍自动线非固定节拍自动线第10页，此课件共38页哦n四、自动生产线总体体布局形式四、自动生产线总体体布局形式 n1直接输送工件的自动线 n（1）直线通过式 第11页，此课件共38页哦n（2）折线通过式 第12页，此课件共38页哦n（3）非通过式 第13页，此课件共38页哦n2.带随行夹具的自动线 第14页，此课件共38页哦3.悬挂输送式自动线 适用于外形复杂及没有合适输送基 面的工件及轴类零件。下图是输送装置设在机床上方的喷油器体生产线布局图 第
5、15页，此课件共38页哦第二节 自动生产线的输送系统 自动生产线的输送系统用于连接各工艺设备及辅助装置。包括上下料、各工位间的物料输送、转位和储料等装置。第16页，此课件共38页哦n 自动上、下料装置包括自动上料装置和自动下料装置两部分。主要完成的任务，按照自动线加工要求将毛坯或零件定向排列、自动送到指定位置上（上料），再利用料道将已完成工序加工的工件自动放在输送装置上（下料）。n按照毛坯形状、大小及其工作特点不同，又可分为料仓式、料斗式和工业机械手（机器人）等上料装置。一、自动上下料装置 第17页，此课件共38页哦图5-13 自动上料装置工作原理（a）料仓式上料装置（b）料斗式上料装置（c）
6、工业机器人上料装置1-输料槽 2-送料器 3-送料杆兼隔料器 4、9-驱动机构 5-搅动器 6-剔除器 7-定向机构 8-料斗或料仓第18页，此课件共38页哦（1）料仓式上料装置（图a），它是一种半自动上料装置，需要人工定期地将一批工件按规定方向和位置依次排列在料仓8中，由送料器自动地将工件送至自动线预定位置。第19页，此课件共38页哦（2）料斗式上料装置（图b），是一种全自动上料装置，工人将一批工件倒入料斗8中，料斗8中的定向机构7能将杂乱无章的工件自动定向，按规定方位送入输料槽1中，以一定的生产节拍由送料器自动输送至自动线上料处。第20页，此课件共38页哦（3）工业机械手（机器人）上料装置
7、（图c）。适应于体积大、结构复杂的单件毛坯或劳动条件较恶劣的场合，比料斗或料仓式上料装置灵活，广泛应用于柔性制造系统。第21页，此课件共38页哦n二、物料输送装置二、物料输送装置 在自动化生产线中，将物料从一个工位自动地输送到下一个工位（或从一台设备传送到下一台设备）、保证自动线按生产节拍连续工作的装置，称为物料输送装置。第22页，此课件共38页哦自动生产线中常用的物料输送装置有滚动式输送装置、链式输送装置、步伐式输送装置和自动运输小车等。第23页，此课件共38页哦（一）滚动式输送装置第24页，此课件共38页哦（二）链式输送装置（三）步伐式输送装置（四）自动运输小车 自动运输小车是现代生产系统
8、中机床间传送物料的重要设备，它分为有轨小车和无轨小车两类。第25页，此课件共38页哦（1）有轨小车（）有轨小车（RGV-Rail Guided Vehicle）有轨小车一种无人驾驶的自动化搬运设备。有轨小车沿着预有轨小车一种无人驾驶的自动化搬运设备。有轨小车沿着预先铺设的导轨，在牵引装置的推动下，按照控制需求行走，先铺设的导轨，在牵引装置的推动下，按照控制需求行走，实现物料的自动传送。实现物料的自动传送。有轨小车一种无人驾驶的自动化搬运设有轨小车一种无人驾驶的自动化搬运设备。有轨小车沿着预先铺设的导轨，在牵引装备。有轨小车沿着预先铺设的导轨，在牵引装置的推动下，按照控制需求行走，实现物料。置的
9、推动下，按照控制需求行走，实现物料。的自动传送。的自动传送。第26页，此课件共38页哦导轨系统导轨系统小车控制器小车控制器车架车架警告和安全装置警告和安全装置 有轨小车的组成有轨小车的组成.地轨系统地轨系统安全装置安全装置小车控制器小车控制器托盘交换装置托盘交换装置第27页，此课件共38页哦第28页，此课件共38页哦 有轨小车的特点有轨小车的特点移动速度快，行走平稳，定位精确；移动速度快，行走平稳，定位精确；承载能力大，适合搬运笨重零件；承载能力大，适合搬运笨重零件；控制系统相对简便，可靠性高，成本低，易维护；控制系统相对简便，可靠性高，成本低，易维护；传输路径柔性不高，一般适宜在直线布局的系
10、统中采用。传输路径柔性不高，一般适宜在直线布局的系统中采用。（2 2）无轨小车（）无轨小车（AGV Automated Guided VehicleAGV Automated Guided Vehicle）AGV无轨道，可以外部控制的自由运行的电动小车，以蓄电池无轨道，可以外部控制的自由运行的电动小车，以蓄电池作为电源，用某种制导方法（电磁制导及光学制导）控制其运行路线，作为电源，用某种制导方法（电磁制导及光学制导）控制其运行路线，不需设置导轨，柔性大。不需设置导轨，柔性大。第29页，此课件共38页哦 AGV的基本组成的基本组成安全挡板安全挡板导向装置导向装置电池电池车载控制器车载控制器急停按
11、键急停按键状态显示灯状态显示灯车架车架第30页，此课件共38页哦第31页，此课件共38页哦 AGV在在50年代首先在美国出现，由美国年代首先在美国出现，由美国Barrett电子公司开发，当电子公司开发，当时时AGV应用主要替代人工铲车，实现物料的搬运，所以它的功能类似应用主要替代人工铲车，实现物料的搬运，所以它的功能类似于一于一 台铲车，但它在车载控制器的控制下沿着人们预先设计好的传输台铲车，但它在车载控制器的控制下沿着人们预先设计好的传输路径行进，而不是靠人工驾驶。路径行进，而不是靠人工驾驶。AGV的发展过程的发展过程 AGV随着电子技术，特别是计算机技术的发展，有了新的更随着电子技术，特别
12、是计算机技术的发展，有了新的更大的发展，在大的发展，在50-70年代在欧洲、日本等国家和地区也得到了迅年代在欧洲、日本等国家和地区也得到了迅速的发展。到了速的发展。到了80年代美国面对激烈的市场竞争，年代美国面对激烈的市场竞争，AGV技术又得技术又得到了新的发展。目前除了先前的应用领域外，起应用场合得到了很大的扩到了新的发展。目前除了先前的应用领域外，起应用场合得到了很大的扩展。如办公室公文资料、信件的传送；医院里病人及医疗器材的传送等。展。如办公室公文资料、信件的传送；医院里病人及医疗器材的传送等。中国第一台中国第一台AGV于于1978年研制成功，并在胶片厂和肿瘤医院获得应年研制成功，并在胶
13、片厂和肿瘤医院获得应用，因为在搬运感光胶片时无人能在黑暗中看青周围的环境，而在肿瘤医用，因为在搬运感光胶片时无人能在黑暗中看青周围的环境，而在肿瘤医院中病人接受放射治疗时护士不能护送。院中病人接受放射治疗时护士不能护送。第32页，此课件共38页哦 AGV的基本原理的基本原理 AGV有别于有轨自动运输小车是有别于有轨自动运输小车是AGV的运行不依靠于固定的运的运行不依靠于固定的运行轨道，而是通过采用不同的引导方式来控制运行路线。行轨道，而是通过采用不同的引导方式来控制运行路线。AGV的的导引方式分为有线导引和无线导引。如激光导引就是无线导引导引方式分为有线导引和无线导引。如激光导引就是无线导引中
14、的一种。有线导引又有电磁感应式和光发射导引式。随着科中的一种。有线导引又有电磁感应式和光发射导引式。随着科学技术的发展，新的导引方式层出不穷，如模式识别导引、陀学技术的发展，新的导引方式层出不穷，如模式识别导引、陀螺导引等。螺导引等。（1）导引方式导引方式 电磁感应式电磁感应式 感应线圈（左）感应线圈（左）感应线圈（右）感应线圈（右）导向线导向线 导引电流一般频率较导引电流一般频率较低（小于低（小于15kHz），），低压低压（小于（小于40V），），消耗电流的消耗电流的强度小于强度小于 600mA。第33页，此课件共38页哦电磁感应引导方式可靠性高，维护工作轻，深受大家欢迎。光发射引导式光发射
15、引导式 照射灯照射灯过滤镜过滤镜导向反光带导向反光带 光检测器光检测器 将具有光发射功能的金属带将具有光发射功能的金属带（如铝带）沿（如铝带）沿AGV预定的运行路线预定的运行路线粘贴在地面上，或在地面上喷涂荧光粘贴在地面上，或在地面上喷涂荧光漆带等。漆带等。AGV上设置发射光源，上设置发射光源，发出的光照射到金属带上；发出的光照射到金属带上；AGV上的光检测器接收从金属带反射的上的光检测器接收从金属带反射的光被，再经过光电转换装置，将两光被，再经过光电转换装置，将两边的电信号放大、比较，再经偏差边的电信号放大、比较，再经偏差值反馈给导向伺服驱动控制系统单值反馈给导向伺服驱动控制系统单元驱动导向
16、伺服电机，使导向轮偏元驱动导向伺服电机，使导向轮偏转，使转，使AGV可以继续沿导引线方向可以继续沿导引线方向运动运动。第34页，此课件共38页哦 AGV的基本组成的基本组成 车架车架 电池电池：通常为通常为24V或或48V工业电池工业电池。导向单元导向单元 (a)单向单向(c)多向多向(b)双向双向第35页，此课件共38页哦导向天线导向天线导向轮导向轮导向电机导向电机VLVR 放大器放大器 速度控制器速度控制器导向控制单元组成导向控制单元组成 第36页，此课件共38页哦 AGV的安全装置的安全装置 AGV安全装置是确保安全装置是确保AGV安全运行的保证系统。安全运行的保证系统。它主要要避免它主
17、要要避免AGV之间、之间、AGV与周边物体、与周边物体、AGV与人的碰撞。与人的碰撞。AGV上的安全装置通常有两类。一类上的安全装置通常有两类。一类为用于防止前后左右侧底层障碍物的碰撞，它通常在为用于防止前后左右侧底层障碍物的碰撞，它通常在AGV的前后左右安装安全挡圈（的前后左右安装安全挡圈（Bumper），），因为在安因为在安全挡圈上安装有各种碰撞检测传感器，一旦传感器触发，全挡圈上安装有各种碰撞检测传感器，一旦传感器触发，AGV就急停下来。第二类为红外线障碍物检测装置，就急停下来。第二类为红外线障碍物检测装置，它安装在它安装在AGV四周的中部。检测距离通常为四周的中部。检测距离通常为0.3 1m内可调，红外线检测装置可以通过检测到的信号作内可调，红外线检测装置可以通过检测到的信号作出相应的反应。一种为将出相应的反应。一种为将AGV减慢速度到减慢速度到0.6m/min 左右，并发出警告信号；另一种反应为立即使左右，并发出警告信号；另一种反应为立即使AGV停停止。止。第37页，此课件共38页哦感感谢谢大大家家观观看看第38页，此课件共38页哦