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1、自动控制的历史前期控制前期控制(1400BC1900)经典控制经典控制(19351950)现代控制现代控制(1950Now)分为分为分为分为3 3 3 3个阶段个阶段个阶段个阶段第1页/共47页自动控制的历史公元前330年古希腊，水钟运用浮球控制器公元前250年，在油泵中保持液位恒定1600年左右，荷兰人发明了温度控制器1681年，压力控制器前期控制阶段前期控制阶段前期控制阶段前期控制阶段(1400BC1900)(1400BC1900)第2页/共47页自动控制的历史18世纪，瓦特的离心调速器前期控制阶段前期控制阶段前期控制阶段前期控制阶段(1400BC1900)(1400BC1900)我国古代
2、的弓箭控制系统的形成仅靠直觉和发明，未形成系统理论第3页/共47页18世纪，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，是自动控制领域的第一项重大成果。1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制器，并证明了从系统的微分方程确定系统的稳定性的方法。1932年，Nyquist提出了一种根据系统的开环频率响应(对稳态正弦输入)，确定闭环系统稳定性的方法。自动控制的历史第4页/共47页1934年，Hezen提出了用于位置控制系统的伺服机构的概念，讨论了可以精确跟踪变化的输入信号的机电伺服机构。19世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统提供了一种可行方法，Evans提出并完善了根轨迹
3、法。19世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最佳系统。自动控制的历史第5页/共47页美国美国MIT的的N.Wiener于于1948发表发表控制论控制论(Cybernetics)，标志着控制论学科的诞生。，标志着控制论学科的诞生。自动控制的历史第6页/共47页19世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能。从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H控制及其相关课题。自动控制的历史第7页/共4
4、7页控制理论发展1.经典控制理论4050年代形成 适用于SISO（单输入单输出）系统 基于：二战军工技术目标：反馈控制系统的稳定 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器(频域)2.现代控制理论6070年代形成 适用于MIMO（多输入多输出）系统 基于：冷战时期空间技术，计算机技术目标：最优控制基本方法：状态空间表达式自动控制的历史第8页/共47页瓦特(1736-1819)自动控制的历史牛顿(1642-1727)拉普拉斯(1749-1827)李亚普诺夫(1857-1918)第9页/共47页我国历史和现状我国起步晚，在现代科学史上没有占据一席之地，1954年钱学森创立并引入工程控制论，80年代普
5、遍开展教学和研究，但基础工业落后，以原料到生产，各方面落后，从自动化的材料、元件、系统和技术各方面都与发达国家有较大差距。第10页/共47页自动控制的基本概念什么是自动控制什么是自动控制自动控制理论的内容自动控制理论的内容自动控制的基本方式自动控制的基本方式自动控制系统示例自动控制系统示例自动控制系统的分类自动控制系统的分类对自动控制系统的基本要求对自动控制系统的基本要求第11页/共47页自动控制与自动控制系统控制的本意：为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象
6、）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。自动控制系统：是由控制装置和被控对象所组成，它们以某种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进行自动控制。第12页/共47页人工控制与自动控制X电饭煲X空调X抽水马桶X汽轮机转速控制X导弹飞行控制X声控光控路灯XX煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制X自行车速度控制汽车驾驶X收音机音量调节 自动控制与自动控制系统第13页/共47页自动控制学科的特点:应用广泛日益重要发展迅速小至电子表,大至人造卫星,几乎包括各个领域.很难想象现代生活和生产过程没有自动控制装置如何能够继续?你敢让大型发电机组用人工控制来运行吗?你愿意使用不能自动控制
7、温度的电冰箱吗？从离心重锤式的简单自动机械到具有每秒运行上亿次的CPUCPU的智能机器人,自动控制学科发展日新月异.越来越复杂和越来越精确的控制要求以及高度发展的现代科技(如计算机)是促进自动控制学科飞速发展的重要原因自动控制与自动控制系统第14页/共47页自自动动控控制制理理论论经典控制理论经典控制理论(19(19世纪中叶世纪中叶-2020世纪世纪5050年代年代)线性线性非线性非线性波波夫法波波夫法李雅普诺夫法李雅普诺夫法描述函数法描述函数法相平面法相平面法采样控制采样控制Z Z变换法变换法现代控制现代控制理论理论(60(60年代以来年代以来)状态反馈控制状态反馈控制自适应控制自适应控制时
8、域法时域法频域法频域法最优控制最优控制智能控制智能控制模糊控制模糊控制根轨迹法根轨迹法预测控制预测控制大系统多层分散控制大系统多层分散控制自动控制理论的内容第15页/共47页研究对象 数学工具 常用分析方法局 限 性经典控制单输入-单输出线性定常系统微分方程传递函数时域分析法，频域分析法,根轨迹分析法对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力现代控制多输入-多输出变系数，非线性等系统线性代数矩阵理论状态空间法比较繁琐（计算机技术的迅速发展，这一局限性已克服)自动控制理论的内容第16页/共47页自动控制的基本方式开环控制开环控制闭环控制闭环控制复合控制复合控制 输入补偿输入补偿 扰动补偿扰动补偿
9、第17页/共47页开环控制开环控制定义：输出量与输入量之间没有反向联系，只靠输入量对输出量单向控制的系统叫开环控制系统。开环控制又可称为前馈控制，因为控制作开环控制又可称为前馈控制，因为控制作用是由输入信号直接向前输送，而不是由输出用是由输入信号直接向前输送，而不是由输出信号回输到输入信号来进行控制的，故称为前信号回输到输入信号来进行控制的，故称为前馈控制。馈控制。控制装置被控对象控制量扰动被控制量自动控制的基本方式第18页/共47页直流电机转速控制系统电位器（产生给定电压ur）如果010V转速01000转可可控控硅硅功功放放直直流流放放大大器器M负载负载nP+电网电压电网电压uruauk方框
10、图为：电位器电压放大器可控硅功放直流电动机Purukn扰动ua开环控制自动控制的基本方式第19页/共47页开环控制系统的特点：1.结构简单经济2.调试方便3.抗干扰能力差，控制精度不高。自动控制的基本方式电位器电压放大器可控硅功放直流电动机Purukn扰动ua第20页/共47页定义：输出量与输入量之间有反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系统叫闭环控制系统。反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，以增强或减弱输入信号的效应。闭环控制又可称为反馈控制，因为控制作闭环控制又可称为反馈控制，因为控制作用是由输入信号和输出信号回输到输入的信号用是由输入信号和输出信号回输到输
11、入的信号共同来进行控制的，故称为反馈控制。共同来进行控制的，故称为反馈控制。闭环控制自动控制的基本方式第21页/共47页l锅炉设备的压力和温度自动保持恒定锅炉设备的压力和温度自动保持恒定l数控机床按照预定的程序自动地切削工件数控机床按照预定的程序自动地切削工件l导弹发射与制导系统，自动使导弹攻击目标导弹发射与制导系统，自动使导弹攻击目标l无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行l人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收l自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其
12、它许多社会生活领域中，自动控制已成经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。闭环控制的应用自动控制的基本方式第22页/共47页引入闭环控制后的直流电机转速控制系统。+可可控控硅硅功功放放直直流流放放大大器器M负载负载n电网电压电网电压uuaukur测速测速发电机发电机Gub+-闭环控制自动控制的基本方式第23页/共47页闭环控制的方框图电位器电压放大器可控硅功放直流电动机Purukn扰动ua电位器电压放大器可控硅功放直流电动机-urukn扰动ua测速发电机uub自动控制的基本方式第24页/共47页同开环系统相比
13、，该系统由于干扰引起的转速误差要小得多。只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏差 按偏差控制闭环控制自动控制的基本方式电位器电压放大器可控硅功放直流电动机-urukn扰动ua测速发电机uub第25页/共47页闭环控制系统的特点：1.系统具有纠正偏差的能力。2.抗扰性好，控制精度高。3.包含元件多，结构复杂，价格高。4.参数应选择适当。自动控制的基本方式第26页/共47页兼有开环控制和闭环控制两者的优点，精度很高复合控制自动控制的基本方式复合控制系统（按补偿对象不同，可分为）按给定补偿 按扰动补偿第27页/共47页按给定补偿的复合控制自动控制的基本方式
14、第28页/共47页按扰动补偿的复合控制自动控制的基本方式第29页/共47页自动控制系统示例锅炉气鼓水位控制系统锅炉气鼓水位控制系统眼眼脑脑手手手阀手阀气鼓气鼓蒸汽蒸汽水位计水位计给水给水测量变送器测量变送器控制器控制器给定值给定值执行执行机构机构控制阀控制阀手阀气鼓蒸汽给水控制阀水位变送器执行器给定值控制器第30页/共47页被控对象被控量被控量反馈量反馈量给定量给定量控制量扰动量自动控制系统的组成自动控制系统的组成自动控制系统示例第31页/共47页自动控制系统的组成及方框图自动控制系统的组成及方框图控制器执行机构被控对象测量变速器-r给定值e偏差扰动被控量nc测量信号 自动控制系统示例闭环控制
15、系统中的基本术语闭环控制系统中的基本术语(1)被控对象(2)被控量或输出量(3)控制量(4)设定量或输入量(5)扰动量(6)反馈量l(7)偏差量偏差量l(8)前向通道或正向通道前向通道或正向通道l(9)反馈通道或反向通道反馈通道或反向通道l(10)理想输出理想输出l(11)实际输出实际输出第32页/共47页自动控制系统的分类1.根据结构划分 a.负反馈系统（闭环系统）b.前馈控制系统（开环系统）c.复合控制系统2.根据系统功能划分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 第33页/共47页3.按给定值的形式划分 a.定值控制系统（输入量是恒定的常值，任务：在各种扰动作用下都能使输出量保持在恒
16、定希望值附近，如恒温、水位、恒压控制系统）b.随动系统（也叫伺服系统，跟踪系统）这种控制系统的输入量是事先不知道的任意时间函数。任务：使输出量迅速而准确地跟随输入量的变化而变化。比如：飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪系统。c.程序控制系统（输入量按照给定的程序变化。任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作）最典型的就是数控车床和机器人控制系统。自动控制系统的分类第34页/共47页4.按系统的特性分类 a.线性系统(具有叠加性和齐次性，可以用线性微分方程来描述)b.非线性系统（不适用叠加原理，用非线性方程来描述）5.按信号的形式分类 a.连续控制系统 b.离散控制系统自动控制系统的分类第35页
17、/共47页对自动控制系统的性能要求输入信号和扰动是一个系统典型的外作用，但希望系统只受输入信号的控制，而丝毫不受扰动的影响，所以我们只研究在输入信号作用下，对系统性能的要求。控制器执行机构被控对象测量变速器-r给定值e偏差被控量c测量信号 去掉扰动后的自动控制系统原理图去掉扰动后的自动控制系统原理图第36页/共47页当输入信号突然发生跳变时，这时输出量还处在原有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制输出量达到新的平衡，这就是一个调节过程。t01输入r(t)t01输入c(t)12理想的调节过程实际对自动控制系统的性能要求第37页/共47页整个调节过程分为两个阶段:a.过渡过程 反映系统的动态
18、特性。（输出量处于激烈变化之中）b.稳态过程 反映系统的稳态特性。（输出量稳定在新的平衡状态，并保持不变。）阴影部分表示的阴影部分表示的阴影部分表示的阴影部分表示的是实际调节过程与理是实际调节过程与理是实际调节过程与理是实际调节过程与理想调节过程的差异，想调节过程的差异，想调节过程的差异，想调节过程的差异，差异越小，系统的调差异越小，系统的调差异越小，系统的调差异越小，系统的调节质量越高。节质量越高。节质量越高。节质量越高。t01输入c(t)12理想的调节过程实际对自动控制系统的性能要求第38页/共47页典型外作用：为了能对不同的控制系统的性能用统一的标准来恒量，通常需要选择几种典型的外作用。
19、选取原则选取原则（1）在现场及实验中容易产生）在现场及实验中容易产生（2）系统在工程中经常遇到，并且是）系统在工程中经常遇到，并且是最不利的外作用。最不利的外作用。（3）数学表达式简单，便于理论分析）数学表达式简单，便于理论分析对自动控制系统的性能要求第39页/共47页对系统性能的基本要求 阶跃输入是变化最剧烈，对系统最不利的外作用，如果系统在阶跃函数作用下能满足自动控制任务。那么，系统在其它缓慢变化的外作用下更能满足要求。所以，常选用阶跃函数作用典型输入来研究系统的性能。阶跃响应的某些特征值，就是性能指标，可以统一评价系统的性能。总的来说，希望实际的调节过程尽可能接近于理想的调节过程。工程上
20、把它归结为稳、准、快三个方面对自动控制系统的性能要求第40页/共47页稳定性就是指系统重新恢复平稳状态的能力，即过渡过程的收敛情况。系统是否稳定是系统正常工作的首要条件。系统是否稳定是系统正常工作的首要条件。对自动控制系统的性能要求第41页/共47页快速性指过渡过程进行的时间长短。动态过程持续时间长，说明系统反应迟钝，动态过程持续时间长，说明系统反应迟钝，难以复现快速变化的指令信号，如图中曲线难以复现快速变化的指令信号，如图中曲线所示。稳定性和快速性反映了系统的动态性能所示。稳定性和快速性反映了系统的动态性能的优劣。的优劣。对自动控制系统的性能要求第42页/共47页准确性用稳态误差衡量：指过渡
21、过程结束后，也就是进入稳态过程后，希望的输出量与实际输出量之间的误差，是衡量系统稳态精度的重要指标。稳态误差越小越好。同一系统这三方面的性能是相互制约的。提高了系统的稳态精度，可能使动态性能变坏；快速性的改善可能会引起系统的强烈振荡；平稳性好的系统又可能很迟缓。分析和解决这些矛盾，是本课程的重要内容之一。对自动控制系统的性能要求第43页/共47页控制系统MatlabMatlab计算及仿真控制系统计算机仿真的基本概念 1.计算机仿真是用来帮助设计人员进行设计的一种新技术，它包含控制系统分析、综合、设计、检验等多方面的计算机处理。计算机仿真是基于计算机的高速而精确的计算，来实现各种功能的。2.自动
22、控制系统的计算机仿真，是一门涉及到计算机技术、计算数学与控制理论、系统辨识、控制工程以及系统科学的综合性学科。他为控制系统的分析、计算、研究、综合设计以及自动控制的计算机辅助教学提供了快速、经济、科学以及有效的手段.3.应用MATLAB的TOOLBOX工具箱及其SIMULINK仿真集成环境作仿真工具，这就是MATLAB仿真。它是控制系统计算机仿真一个特殊软件工具的子集.第44页/共47页控制系统MatlabMatlab计算及仿真先进的软件MATLAB1.功能强大适用范围广2.编程效率高3.界面友好、用户使用方便4.扩充能力强5.强大方便的图形功能 6.MATLAB的活笔记本功能7.功能齐备的自动控制软件工具包 第45页/共47页掌握自动控制系统中定义的专用基本术语掌握自动控制系统中定义的专用基本术语理解自动控制的任务及三种控制方式理解自动控制的任务及三种控制方式了解自动控制类型的划分及自动控制系统的性能了解自动控制类型的划分及自动控制系统的性能 了解控制系统的计算机仿真的概念和了解控制系统的计算机仿真的概念和MATLAB软件的特点及仿真性能。软件的特点及仿真性能。本章教学基本要求本章习题：p.14 1-3 1-6第46页/共47页感谢您的观看！第47页/共47页