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1、 从图中可以看出，接入直流电源以后，电刷A为正极性，电刷B为负极性。电流从正电刷A经线圈ab、cd，到负电刷B流出。根据电磁力定律，在载流导体与磁力线垂直的条件下，线圈每一个有效边将受到一电磁力的作用。电磁力的方向可用左手定则判断，伸开左手，掌心向着N极，4指指向电流的方向，与4指垂直的拇指方向就是电磁力的方向。在图示瞬间，导线ab与dc中所受的电磁力为逆时针方向，在这个电磁力的作用下，转子将逆时针旋转即图中S的方向。直流电机工作原直流电机工作原理理第1页/共78页 随着转子的转动，线圈边位置互换，这时要使转子连续转动则应使线圈边中的电流方向也加以改变要进行换向。由于换向器与静止电刷的相互配合
2、作用，线圈不论转到何处，B刷h始终与运动到N极下的线圈边相接触，而电极A始终与运动到S极下的线圈边相接触这就保证了电流总是经电刷经N极下导体流入，再沿S极导体经电刷B流出。因而电磁力和电磁转矩的方向始终保持不变，使电机沿逆时针方向连续转动。直流电机工作原直流电机工作原理理第2页/共78页电磁式直流电机的种类电磁式直流电机的种类第3页/共78页电磁式直流电机的种类电磁式直流电机的种类第4页/共78页永磁式直流伺服电机结永磁式直流伺服电机结构构直流伺服电机构成直流伺服电机的电源特点直流伺服电机的类型第5页/共78页直流电机的基本方程直流电机的基本方程_1静态方程静态方程静态方程是指电机稳态下的机械
3、平衡方程，电压平衡方程。Ia第6页/共78页直流电机的基本方程直流电机的基本方程_1动态方程动态方程过渡状态 停止/启动、加速、减速、加载、减载I第7页/共78页直流电机的基本方程直流电机的基本方程_1动态方程动态方程过渡状态 停止/启动、加速、减速、加载、减载I(t)第8页/共78页直流电机的基本方程直流电机的基本方程_2电流电流第9页/共78页直流电机的调速原理直流电机的调速原理电压调速电压调速第10页/共78页直流电机的速度控制原理直流电机的速度控制原理_1机械特性方程的推导机械特性方程的推导Ia第11页/共78页直流电机的基本特性直流电机的基本特性_1理想转速理想转速转速降转速降IaK
4、值的大小反映了什么？KM 也被称为转速降n，其物理意义是负栽对转速的影响机械特性曲线第12页/共78页直流伺服电机的基本特性直流伺服电机的基本特性_2启动电压启动电压启动电压的物理意义？启动特性曲线第13页/共78页电机调速基本概念电机调速基本概念恒功率调速nMnP第14页/共78页电机调速基本概念电机调速基本概念恒转矩调速nMnP第15页/共78页电机调速基本概念电机调速基本概念调速范围调速范围额定转速额定转速在额定电压，额定负载条件下在额定电压，额定负载条件下（电机铭牌上所给出的数据）（电机铭牌上所给出的数据）第16页/共78页电机调速基本概念电机调速基本概念调速范围调速范围静差度静差度额
5、定转速额定转速在额定电压，额定负载条件下在额定电压，额定负载条件下（电机铭牌上所给出的数据）（电机铭牌上所给出的数据）第17页/共78页电机调速基本概念电机调速基本概念调速范围调速范围静差度静差度由静差度许可值由静差度许可值求调速范围求调速范围额定转速额定转速在额定电压，额定负载条件下在额定电压，额定负载条件下（电机铭牌上所给出的数据）（电机铭牌上所给出的数据）第18页/共78页直流电机的基本特性直流电机的基本特性_1理想转速理想转速转速降转速降IaIa普通直流电机的铭牌数据额定工作转速额定工作转矩额定工作电压额定工作电流电机线圈直流内阻第19页/共78页电机调速基本概念电机调速基本概念直流电
6、机调速的基本概念：什么是恒转距调速？什么是恒功率调速？什么是动态平衡方程？什么是静态平衡方程？这两类方程的应用场合。理想转速理想转速转速降转速降Ia第20页/共78页直流电机的控制方法直流电机的控制方法单片机工业PC可编程控制器第21页/共78页机床在加工过程中、需要按不同的加工要求，调整主轴的转速、进给速度。为保证工件表面质量和精度求调速系统调速稳定能迅速消除扰动(主要是负载和电枢电压波动)而引起的转速波动。要求系统具有足够的动态稳定性和快速性，使起动、制动、调速过程平稳迅速。电机调速系统的作用电机调速系统的作用第22页/共78页直流电机调速系统开环调速系统电机调速系统的基本结构电机调速系统
7、的基本结构_1控制驱动电机机械速度控制第23页/共78页直流电机调速系统速度负反馈闭环调速系统（半闭环）电机调速系统的基本结构电机调速系统的基本结构_2控制驱动电机机械测量速度控制第24页/共78页直流伺服电机控制系统速度负反馈闭环调速系统的结构右图为一数控机床进给部件中的电机调速系统接线图它是一个速度负反馈闭环调速系统电机调速系统实例电机调速系统实例_1 (A)控制驱动电源电源电机第25页/共78页直流电机调速系统速度负反馈闭环调速系统（闭环）电机调速系统的基本结构电机调速系统的基本结构_3控制驱动电机机械测量速度控制第26页/共78页直流伺服电机控制系统速度负反馈闭环控制系统的结构位置速度
8、双闭环控制系统的结构电机调速系统的基本结构电机调速系统的基本结构_4控制1控制2驱动测量1电机机械测量2位置控制第27页/共78页电机调速系统实例电机调速系统实例_2驱动系统伺服电机CNC系统 机床本体传感器CNC中的伺服系统第28页/共78页系统实例系统实例数控系统数控系统+驱动单元驱动单元+伺服电机伺服电机第29页/共78页系统实例系统实例第30页/共78页设计条件最大纵向进给力工作台质量工件等质量定位精度导轨形式及材料 设计目标拟定其传动系统选择伺服电机确定反馈控制结构选择伺服系统的参数伺服系统设计实例伺服系统设计实例_1设计条件转化成分析条件n？n？n？n？n？第31页/共78页解决问
9、题的方法通过数学建模来分析整个系统的问题伺服系统设计实例伺服系统设计实例_分析分析1驱动单元数学模型电机单元数学模型机械单元数学模型目标运动目标运动信号信号第32页/共78页数学建模来分析整个系统的问题数学模型应解决什么问题数学模型如何来实现互联伺服系统设计实例伺服系统设计实例_分析分析2驱动单元数学模型电机单元数学模型机械单元数学模型目标运动目标运动信号信号第33页/共78页数学建模来分析整个系统的问题数学模型应解决什么问题数学模型如何来实现互联伺服系统设计实例伺服系统设计实例_分析分析3驱动单元数学模型电机单元数学模型机械单元数学模型目标运动目标运动信号信号输入输出输入输出输入输出信号信号
10、第34页/共78页电机调速系统的一般结构形式电机调速系统的一般结构形式第35页/共78页直流伺服电机控制系统速度负反馈闭环调速系统的结构右图为一数控机床进给部件中的电机调速系统接线图它是一个速度负反馈闭环调速系统电机调速系统实例电机调速系统实例_1 (A)控制驱动电源电源电机第36页/共78页直流伺服电机控制系统速度负反馈闭环调速系统的结构电机调速系统实例电机调速系统实例_1 (B)第37页/共78页直流伺服电机控制系统速度负反馈闭环调速系统的结构电机调速系统实例电机调速系统实例_1 (C)第38页/共78页电机调速系统实例电机调速系统实例_1 (D)控制驱动电源电源电机第39页/共78页电机
11、调速系统实例电机调速系统实例_1 (E)控制驱动电源电源电机第40页/共78页电机调速系统实例电机调速系统实例_1 (F)驱动电源电源电机控制第41页/共78页电机调速系统实例电机调速系统实例_1 (G)控制第42页/共78页电机调速系统实例电机调速系统实例_1 (H)控制位置控制实现原理第43页/共78页通过以上的实例，同学应掌握如下内容1.电机调速系统结构的一般形式和工作原理2.电机调速系统中速度闭环和位置闭环的区别3.电机调速系统系统中速度指令的形式4.电机调速系统系统中的位置控制实现原理电机调速系统实例电机调速系统实例_1 总总结结第44页/共78页直流伺服电机调速驱动单直流伺服电机调
12、速驱动单元结构实例元结构实例第45页/共78页直流伺服电机调速驱动单直流伺服电机调速驱动单元结构实例元结构实例速度指令测速电机电机第46页/共78页直流伺服电机调速驱动单直流伺服电机调速驱动单元结构实例元结构实例速度指令测速电机速度单元电机第47页/共78页直流伺服电机调速驱动单直流伺服电机调速驱动单元结构实例元结构实例速度环速度指令测速电机电机第48页/共78页直流伺服电机调速驱动单直流伺服电机调速驱动单元结构实例元结构实例电流环速度环电压脉冲变换速度指令测速电机电机第49页/共78页直流伺服电机调速驱动单直流伺服电机调速驱动单元结构实例元结构实例电流环速度环电压脉冲变换速度指令测速电机电机
13、第50页/共78页 系统的稳态设计也要分步骤进行，首先要根据被控对象运动的特点，选择系统的执行电机和相应的机械传动机构；接着可以选择或设计驱动执行电机的功率放大装置；再根据系统工作精度的要求，确定检测装置具体的组成形式，选择元件的型号规格，设计具体的线路参数。然后根据已确定的执行电机、功率放大装置和检测整置，设计前置放大器、信号转换线路等。在考虑各种部件相互联接时，要注意阻抗的匹配、饱和界限、分辨率、供电方式和接地方式。为使有用信号不失真的、不失精度地有效传递，耍设计好福合方式。同时也要考虑必要的屏蔽、保护、滤波等抗干扰措施。第51页/共78页建立系统的动态数学模型 经过系统的稳态设计，系统主
14、回路各部分均己确定。但稳态设计依据的主要是系统的稳态性能指标，因此所构成的系统还不能保证满足系统动态性能的要求，为系统的动态设汁作准备，需要对稳态设计所确定的系统作定量计算(或辅助实验测试)，建立它的动态数学模型，称之为原始系统的数学模型。第52页/共78页系统的动态设计 根据被控对象对系统动态性能的要求，结合以上获得的原始系统数学模型，进行动态设计，要确定采用什么校正(补偿)形式，Q定校正(补偿)装置具体线路和参数，确定校正装置在原始系统中具体联接的部位和联接方式。使校正(补偿)后的系统能满足动态性能指标要求 第53页/共78页第54页/共78页第55页/共78页第56页/共78页第57页/
15、共78页第58页/共78页直流电机转速负反馈直流电机转速负反馈闭环控制系统分析闭环控制系统分析以下将对一个简易的直流电机转速负反馈调速系统进行分析，通过该例掌握电机调速系统的工作原理、分析方法。第59页/共78页系统结构模型系统结构模型第60页/共78页电机建模电机建模第61页/共78页换流装置建模换流装置建模第62页/共78页放大器建模放大器建模第63页/共78页测量传感器建测量传感器建模模第64页/共78页系统综合建模系统综合建模第65页/共78页闭环系统与开环系统比较闭环系统与开环系统比较第66页/共78页开环系统稳态方程开环系统稳态方程第67页/共78页闭环系统稳态方程闭环系统稳态方程第68页/共78页系统性能改善的分析式系统性能改善的分析式第69页/共78页系统性能改善的分析式系统性能改善的分析式第70页/共78页系统性能改善的分析式系统性能改善的分析式第71页/共78页第72页/共78页第73页/共78页第74页/共78页第75页/共78页第76页/共78页第77页/共78页感谢您的观看！第78页/共78页