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1、一体化课程名称工业机器人常见故障诊断与排除基准学时60典型工作任务描述工业机器人常见故障的诊断与排除一体化课程标准工业机器人工作站常见故障是指在工业机器人工作站运行过程中，通过常规的诊断方 法即能确定故障部位，并能通过调整、更换零配件等常规方法排除的故障。设备维修人员 从主管处接受维修任务单，明确故障检修任务要求，查阅工业机器人工作站故障报告，与 客户和设备操作人员沟通，明确工作站设备信息和故障现象；查阅工作站维修手册等资料, 制定故障诊断与排除方案；确认关停工作站、设置维修标识后，按照故障诊断与排除方案, 在规定时间内对工业机器人零点丢失故障、伺服故障、工作站外围设备故障、控制系统的 故障等
2、进行诊断和排除；完成维修后，开机测试控制系统信号、机器人夹具信号和工作站 各感应装置信号并自检，自检合格后，测试工业机器人程序和运行工作站整体；经客户验 收后填写维修服务单，并对本次维修进行总结和交流。作业过程中，安装调试人员要及时做好过程记录，要严格遵守GB5226. 1-2008机械 电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件等技术标准、行业企业规范、安全生产 制度、环境保护制度及“6S”管理要求。课程目标学习完本课程后，学生应当能胜任工业机器人常见故障诊断与排除工作，并能与各方 人员进行有效沟通，按照企业工作制度和管理规范要求，按时按质完成工作任务，具备良 好的沟通能力和团队精神，包括：
3、1 .能读懂任务单，接受工作任务，明确作业项目及工期要求。2 .能与现场相关人员进行有效沟通，准确获取现场情况信息。3 .能准确查阅设备图纸、手册、技术协议等相关技术文件，确定工业机器人维修与调 试的内容、流程与规范，记录相关技术要求，并综合考虑质量、经济、时间等要求制定维 修与调试工作计划。4 .能操作机器人示教器对机器人本体进行零点恢复。5 .能通过机器人报警代码查询相关技术资料，确定故障部位，并能通过调整、更换零 配件等常规方法排除机器人故障。6 .能对机器人工作站外围设备故障进行诊断与排除。7 .能对机器人工作站进行安装、编程与调试。8 .能按规范要求正确使用工作所需的各种工具和仪器仪
4、表。9 .能按照企业内部检验标准进行相应作业项目的自检，并在任务单上正确填写完成时 间、自检结果（测试数据），签字确认后交付组长进行验收。10 .能正确进行相关技术资料的整理，并存档备查。n.在调试工作中，能严格遵守职业道德规范，具备吃苦耐劳、爱岗敬业的工作态度 和职业责任感。12 .能按照现场管理规范清理场地、归置物品。13 .能正确填写任务单的验收项目，并交付验收。学习内容本课程的主要学习内容有：码垛与检测排列工作站工业机器人本体零点丢失故障的排 除，汽车涂胶工作站工业机器人伺服故障的诊断与排除等。参考性学习任务序号名称学习任务描述参考学时1码垛与检测排 列工作站工业机器 人本体零点丢失故
5、 障的排除某生产汽车配件制造企业，引进了一套汽车轮胎 生产线，其中轮胎码垛工作站用来对汽车轮胎进行分 类搬运及码垛。该工作站由1台ABB6轴工业机器人、 1套机器人安装平台、1套码垛仓库、3套PLC系统、 1套分拣输送系统、1套工装夹具等组成。在运行过 程中，出现机器人编码器未重置报警，提示机器人零 点丢失，设备操作人员按下急停按钮后立即向班组长 汇报设备故障情况，班组长编制故障报告交付给设备 维修主管，维修主管向设备维修人员下达维修任务， 维修人员需在最短的时间内对故障进行排除并恢复 生产。设备维修人员从主管处接受维修任务单，查阅工 作站故障报告，与生产班组长沟通，明确工作站设备 信息、确认
6、故障现象；查阅ABB工业机器人维修说明 书和报警说明书，明确工业机器人报警信息的含义和24报警消除对策建议，分析故障产生原因，制定故障排 除方案；确认关停工作站后，设置维修标识，按照故 障诊断与排除方案，查看机器人异常报警履历，设置 机器人坐标系为关节坐标，校准机器人零点；开机测 试机器人夹具信号和工作站各感应装置信号并自检， 自检合格后，测试机器人程序，对工作站进行整机测 试；测试通过后，通知生产班组长验收，填写维修服 务单，并对本次维修进行总结和交流。在工作过程中，安装人员要及时做好过程记录， 要严格遵守GB5226. 1-2008机械电气安全机械电气 设备第1部分：通用技术条件等技术标准
7、、行业企 也规范、安全生产制度、环境保护制度及“6S”管理 要求。2汽车涂胶工作 站工业机器人伺服 故障的诊断与排除某生产汽车配件制造企业，引进了一套汽车玻璃 生产线，其中涂胶工作采用ABB工业机潜入控制系 统，用来对汽车前后车窗进行涂胶装配安装。该工作 站由1台6轴工业机器人、1套机器人安装平台、1 套模型安装平台、3套PLC系统、1套汽车涂胶系统、 1套工装夹具、1套安全储料台组成。在运行过程中, 出现工业机器人异常报警，提示工业机器人伺服故 障。设备操作人员立即向设备主管汇报故障情况，设 备主管向设备供应商报告故障情况并编制故障报告 交付供应商维修人员，维修人员需要在4天内完成故 障的排
8、除。维修人员从主管处接受ABB维修任务，阅读分析 ABB工业机器人故障报告，与客户和设备操作人员沟 通，明确工作站设备信息和工作站故障现象；查阅机 器人维修说明书和报警代码说明书，明确工业机器人 伺服报警信息含义，分析故障原因和报警消除对策建 议，制定伺服报警故障诊断与排除方案；确认关停工36作站后，设置维修标识，按照故障诊断与排除方案， 检查并紧固伺服控制电路连接，依次检查机器人伺服 放大器电源板电压、机器人伺服驱动等，找出故障部 件并更换；完成维修后，开机测试机器人夹具信号和 工作站各感应装置信号并自检，自检合格后，测试工 业机器人程序和工作站；交付客户验收，填写维修服 务单，并对本次维修
9、进行总结和交流。在工作过程中，安装人员要及时做好过程记录， 要严格遵守GB5226. 1-2008机械电气安全机械电气 设备第1部分：通用技术条件等技术标准、行业企 业规范、安全生产制度、环境保护制度及“6S”管理 要求。教学实施建议1 .建议本课程采用一体化的教学模式和任务驱动的教学方法。2 .教学场所中应设置理论教学区和实践教学区，在实践教学区应配备工业机器人汽车 涂胶一体化学习工作站，工业机潜人码垛与排列检测一体化学习工作站；在理论教学区中 设置学习讨论区，配备各学习任务所需的挂图、维修手册、维修资料和计算机查询系统。3 .为保证教学安全与实践效果，建议每位指导教师负责和指导1620位学
10、生，学生 以小组形式开展学习，每组控制在56人。4 .教师在教授或演示教学中，应借助多媒体设备，配备丰富的课件、视频等教学资料 和辅助设备。5 .课程教学组织推荐采用“任务布置一一资讯一一计划一一决策一一实施一一检查 一一评估”的教学流程，培养学生自主学习，完成工作的能力。6 .工作页是教学中的主线，是学生开展自主学习的重要学习工具，其他资料是为工作 页服务的：学习资源包括教学参考书、工作页、维修资料、多媒体资料，以及网络上的学 习资源。7 .可根据教学的实际情况，如师资、学生情况、场地和设备等实际条件，对教学时间 和教学内容进行相应地调整。教学考核本课程学习任务采用过程考核，每个学习任务可采用自评、组内互评、教师评价等方式进行考核。各学习任务依据学时、重要性、难易程度分配任务考核成绩权重。可采用笔 试、口试、实操、展示汇报等多种方式进行评价。以下面所列参考性学习任务为例，成绩 权重为：学习任务1码垛与检测排列工作站工业机器人本体零点丢失故障的排除（50%）；学习任务2汽车涂胶工作站工业机器人伺服故障的诊断与排除（50%）。完成各学习任务后，学生进行综合能力的考试，独立完成工业机器人安装、编程与调 试工作任务，完成专业知识、专业技能和职业素养的考核，由教师及企业专家进行成绩评 定，并作为课程终结考核成绩。课程成绩=学习任务成绩义60%十课程终结考核成绩 X40%